गोल्फ गेंदों को इकट्ठा करने के लिए एक रोबोट का विकास

गोल्फ गेंदों को इकट्ठा करने के लिए ऑरेंजपीई शून्य और आर्डिनो पर एक सेवा रोबोट की विकास प्रक्रिया। इंडी डेवलपर का सारा दर्द, एक पोस्ट में तकनीकी पृष्ठभूमि पर बोझ नहीं ...
MVP विकास। परीक्षण वीडियो।

गोल्फ क्या है?

गोल्फ एक खेल है। मुख्य लक्ष्य कम स्ट्रोक के लिए प्रत्येक क्षेत्र में छेद में गेंद को रोल करना है, कम स्ट्रोक के लिए सभी क्षेत्रों को पारित करना है। हमारे देश में, गोल्फ बेहद खराब रूप से विकसित है और यह दुखद है। खेल काफी दिलचस्प है, यह लोगों को समय बिताने की अनुमति देता है, खेल के दौरान संवाद करता है, सभी उम्र के लिए उपयुक्त है। खेल में आपकी बाधा सफलता का स्पष्ट माप होता है - एक एथलीट की योग्यता का एक संख्यात्मक सूचक। ये सभी कारक गोल्फ को एक स्ट्रीमिंग गतिविधि बनाते हैं। यदि आपने गोल्फ की कोशिश नहीं की है - यह समय है!

ड्राइविंग रेंज क्या है?

छेद के करीब क्षेत्र के अंत तक पहली बार हड़ताल करने के लिए, आपको लंबे और सटीक हमले करने में सक्षम होना चाहिए। ड्राइविंग रेंज लंबे और मध्यम गोल्फ शॉट्स का अभ्यास करने के लिए एक प्रशिक्षण क्षेत्र है। ये खेत कुछ इस तरह दिखते हैं।



मैं ड्राइविंग रेंज पर हूं। यह गलत तरीके से हड़ताल करने का एक उदाहरण है।



ऐसे क्षेत्र में एक प्रशिक्षण सत्र में वे आमतौर पर सौ से अधिक हिट बनाते हैं। इन गेंदों को इकट्ठा करने के लिए हाथ श्रमसाध्य और जीवन-धमकी था। 20 वीं शताब्दी की शुरुआत में बहुत ज्यादा विकल्प नहीं थे, लेकिन कुछ स्थानों पर मैनुअल श्रम अब सस्ता है।



एक हाथ उपकरण अभी भी उपयोग किया जा रहा है, लेकिन यह अपवाद नहीं है।



सबसे अधिक बार, गेंदों को ट्रैक्टर, गोल्फ कार्ट या साधारण कार पर एक विशेष अड़चन का उपयोग करके एकत्र किया जाता है।



गेंदों को इकट्ठा करने के लिए, उन्हें वॉशिंग मशीन में खींचें, डिस्पेंसर में लोड करना आमतौर पर राज्य का एक विशेष व्यक्ति होता है, हालांकि घास काटने वाला भी इस भूमिका को निभा सकता है। (ग्रास्किपर वह व्यक्ति है जो गोल्फ कोर्स पर लॉन की गुणवत्ता के लिए जिम्मेदार है)।
गोल्फ गेंदों को इकट्ठा करने के लिए एक सर्विस रोबोट का विकास और कार्यान्वयन आर्थिक दृष्टिकोण से एक उचित कदम प्रतीत होता है, क्योंकि यह विशेष उपकरण के रखरखाव और उस कर्मचारी के वेतन को बचाता है, जिसे इस प्रक्रिया को पूरा करना था। गोल्फ दुनिया भर में विकसित किया गया है, यह तस्वीर स्पष्ट रूप से यह दिखाती है।


यह खेल विशेष रूप से यूएसए और यूरोप में व्यापक रूप से फैला हुआ था, जहां वेतन स्तर काफी अधिक है और एक कर्मचारी को सेवा रोबोट के साथ बदलने की क्षमता बहुत जल्दी भुगतान करती है।

कोई उपाय खोजना

खोज के परिणामस्वरूप पाए गए:
DIY परियोजनाओं के एक जोड़े



सुंदर रेंडरिंग के एक जोड़े



और एक काफी वाणिज्यिक परियोजना है



इससे हम यह निष्कर्ष निकाल सकते हैं कि ब्याज है। सबसे अधिक संभावना है कि इस तरह के आला समाधानों में निवेश करना बहुत जोखिम भरा है। विकास और उत्पादन के समायोजन की लागत अधिक है, कुछ मोल्ड हजारों डॉलर के कई दसियों में आएंगे। रूस में 40 से अधिक गोल्फ क्लब हैं, जबकि दुनिया में कई हैं, अकेले जर्मनी में 700 से अधिक हैं, और कुल मिलाकर 34,000 से अधिक हैं। एक उत्पाद के रूप में एक बॉल पिकर रोबोट गुड कॉर्पोरेशन में निश्चित रूप से टूथब्रश टेस्ट पास नहीं करेगा।

यह बहुत अजीब है कि कई यूरोपीय गोल्फ क्लबों के प्रशासन जिनके साथ मैंने बात की थी, उन्होंने एक तैयार रोबोट के अस्तित्व के बारे में नहीं सुना था, हालांकि उन्होंने दिलचस्पी नहीं दिखाई थी। इस कंपनी के साथ संपर्क करने के मेरे सभी प्रयास असफल रहे, शायद वे मौजूदा आदेशों की संख्या का सामना नहीं कर सकते।

मुझे नहीं पता कि वास्तव में इसका क्या होगा। शायद प्लाईवुड बॉक्स से पहले "वयस्क" नमूने के रास्ते पर कहीं, एक समझ आ जाएगी कि किसी को इसकी आवश्यकता है या नहीं।

प्रारंभिक लक्ष्य उपस्थिति के लिए ध्यान दिए बिना एक कार्य नमूना प्राप्त करना है। अगला, मैं रोबोट को एक साफ-सुथरा रूप देने की योजना बना रहा हूं और इसे रूस के एक गोल्फ क्लब में परीक्षण के लिए रख रहा हूं। डिबगिंग और दीर्घकालिक परीक्षण करने के बाद, मॉडल को उत्पादन के लिए उपयुक्त मॉडल में संसाधित करने के साथ आगे बढ़ें।

चलो चलते हैं!

मौजूदा वाणिज्यिक समाधान के सापेक्ष कई प्रमुख लाभों की योजना बनाई गई है।

• परिधि के आसपास एक कम-वर्तमान केबल को दफनाने की आवश्यकता नहीं है।
• मौजूदा बुनियादी ढांचे में कार्यान्वयन की संभावना।
• कम लागत और स्वामित्व की कुल लागत।

केस और मैकेनिकल हिस्सा

पहले नमूने के शरीर के लिए सामग्री को प्लाईवुड चुना गया था। सस्ता, आपको स्पॉट या ड्रिल छेद पर कुछ हिस्सों को जल्दी से ट्रिम करने की अनुमति देता है। ताकि सब कुछ स्पष्ट रूप से समायोजित हो जाए, मैंने एक रेखाचित्र तैयार किया और इसे मिलिंग कटिंग को दे दिया।



सभी विवरण एकत्र किए। शुरू से ही शरीर को गोल बनाने का विचार था, लेकिन एमवीपी पर सख्ती से रोक लगाने का फैसला किया। कुछ भी जो प्रदर्शन को प्रभावित नहीं करता है, जानबूझकर टूडू सूची से बाहर रखा गया है।



इन उपकरणों के विकास के दौरान गेंदों को पकड़ने के तंत्र ने इसकी प्रभावशीलता को दिखाया है, इसलिए, अन्य विकल्पों पर विचार नहीं किया गया है।


इंजन 12 वी 30 एन / एम। प्रत्येक पहिये पर। एक ही इंजन शाफ्ट को ग्रिपिंग डिस्क के साथ घुमाता है, क्योंकि वे मोड़ में निवेश करने और गतिशीलता में वृद्धि करने के लिए सतह से ऊपर उठाए जाते हैं।



प्रारंभ में, इंजनों का नाम चीनी था। विवरण में कोई क्षण नहीं था, इसलिए जोखिम बहुत अच्छा था। क्षण स्पष्ट रूप से पर्याप्त नहीं था, जिसे खिड़कियों से इंजन के बारे में नहीं कहा जा सकता है।



इंजनों को बदलने के बाद, अन्य गियर को मुद्रित करना पड़ा।

इलेक्ट्रानिक्स

चूंकि रोवर को क्षेत्र के समोच्च के साथ एक विद्युत चुम्बकीय केबल के बिना काम करना चाहिए, इसे किसी तरह से नेविगेट करने और गेंदों को छोड़ने और रिचार्ज करने के लिए एक आधार की आवश्यकता होती है।

मैंने प्रत्येक सेंसर और इंजन ड्राइवर के लिए चिड़ियाघर स्तर के कन्वर्टर्स के बिना 5 वी के साथ और अधिक सुविधाजनक काम के लिए ऑरेंजपी लाइट और अरडिनो का उपयोग करने का निर्णय लिया।



ब्रेडबोर्ड पर सभी तैयार किए गए मॉड्यूल को इकट्ठा किया। यह सर्किट्री में अनुभव की कमी को प्रभावित करता है, मुझे लगता है कि भविष्य में यह मॉड्यूल के लिए बोर्ड को अलग करने या असतत तत्वों के लिए और इसे ऑर्डर करने की समस्या नहीं होगी।



इस योजना में ११ योजनाएं हैं, ११ कार्ल!
- ऑरेंज पाई लाइट
- अरुडिनो नैनो
- जीपीएस मॉड्यूल GY-NEO6MV2
- 2 VNH2SP30 इंजन ड्राइवर
- Bluetoth Hc-06
- 2 अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल J34
- तर्क स्तर परिवर्तक
- मॉड्यूल 3-अक्ष गायरोस्कोप और एक्सेलेरोमीटर GY-521 MPU-6050
- दो रिले के ब्लॉक

बेशक, यह मॉड्यूल के त्वरित संयोजन, स्थापना और प्रतिस्थापन के लिए किया गया था।

सॉफ्टवेयर हिस्सा है

मुख्य लिपि पायथन में लिखी गई है। कार्यक्रम चक्र में एक वैश्विक लक्ष्य है:

1. प्रारंभ
2. गेंदों का संग्रह
3. आधार पर लौटें
4. चार्ज
5. अनुसूचित छुट्टियां
6. मौसम की स्थिति पर आराम करें।

प्रारंभ

आरंभीकरण के दौरान, सिस्टम का परीक्षण किया जाता है, जीपीएस की खोज की जाती है, एक स्थानीय क्रॉस-कंट्री मैप बनाया जाता है, और आगे का लक्ष्य निर्धारित किया जाता है।

गेंदों का संग्रह

प्रत्येक चक्र में गेंदों के संग्रह के दौरान, स्थानीय इलाके के नक्शे को अपडेट करते हुए, वर्तमान भौगोलिक लक्ष्य के लिए एक वेक्टर का निर्माण, गेंदों के साथ भीड़ वाले सेंसर को पार करके, बैटरी को मतदान करना।

आधार पर लौटें

तलवार या बैटरी की थकावट के लिए डिब्बे के अतिप्रवाह के मामले में, रोबोट शॉर्ट लाइन मार्ग द्वारा बेस पर लौटने के लिए वैश्विक लक्ष्य को स्विच करता है। बेस निर्देशांक के साथ निकटता के साथ, निशान के लिए एक दृश्य खोज किया जाता है जिसके साथ एक और, अधिक सटीक अभिविन्यास होता है।

चार्ज करना, आराम करना

चार्जिंग आवश्यक बैटरी वोल्टेज तक होती है। बाकी को शेड्यूल पर या वर्षा संवेदक को ट्रिगर करके निर्धारित किया जा सकता है।

आवास

डिज़ाइन के लिए बहुत धन्यवाद habr.com/users/NikitaKhvoryk

सहायक शरीर को ऊपरी भाग के साथ ऊपर से कवर किया जाना चाहिए, जो बारिश और गिरने वाली गेंदों से बचाने के लिए कार्य करता है। पहली सजावटी मामला मैं शीसे रेशा और एपॉक्सी बनाने की योजना बना रहा हूं। मैं इसके बारे में एक अलग पोस्ट लिखने के लिए तैयार हूँ, अगर यह दिलचस्प है।

वीडियो

योजनाओं

पहले से ही, रोवर अपने पथ में 95-100% लक्ष्य एकत्र करता है। जीपीएस निर्देशांक का उपयोग करके बहुभुज के अंदर एक मार्ग बनाता है। योजनाएं:

• गेंदों को छोड़ने और एक दृश्य चिह्न पर चार्ज करने के लिए आधार ढूंढना।
• सर्वो बॉल रीसेट।
• गुब्बारा अतिप्रवाह सेंसर।
• मानचित्र पर अंकों के दृश्य संकेत के लिए वेब-इंटरफ़ेस, विभिन्न अंतराल के साथ गेंदों को इकट्ठा करने के लिए ज़ोन का निर्माण।
• आवास।
• युद्ध की स्थिति में परीक्षण के लिए मॉस्को के एक गोल्फ क्लब में रोबोट का प्लेसमेंट।

सवाल

कई बार पोस्ट के बाद मुझे हब्बर-समुदाय के सवालों या सलाह के जवाब मिले जिनसे बहुत मदद मिली। पोस्ट के दौरान कई सवाल हैं जिनका मुझे वास्तव में जवाब देने की आवश्यकता है। मैंने उन्हें सुविधा के लिए साथ लाने का फैसला किया।

• रोबोट के लिए बॉडी कैसे बनाएं? यह सुंदर दिखना चाहिए, बिना नए नए साँचे में निवेश किए।
• क्या मॉड्यूल से दूर जाना और एक बोर्ड पर सब कुछ करना इसके लायक है? माइक्रो कंप्यूटर के साथ क्या करना है?
• किसी परियोजना के लिए वित्तपोषण कैसे खोजें? नमूनों का परीक्षण कहां करें?
• मैं बस मैग्नेटोमीटर, जाइरोस्कोप द्वारा सुधार के साथ जीपीएस डेटा के लिए एक कलमन फ़िल्टर का एक उदाहरण नहीं पा सकता हूं। Pycalman है, लेकिन मुझे समझ में नहीं आता कि सेंसर से डेटा को मैट्रिक्स में कैसे फिट किया जाए। टोस्टर पर भी जवाब नहीं मिला। मैं बहुत आभारी रहूंगा।

आपका ध्यान के लिए धन्यवाद। अगली पोस्ट में, युद्ध की स्थिति में एक परीक्षण। मैं आपको दिखाऊंगा कि क्या नहीं दिखाया गया है, मैं अनसुलझी गुत्थी सुलझाने की कोशिश करूंगा, और सभी अज्ञात का पता लगाऊंगा!

हमेशा आपका, एक शुरुआती स्टार्टअप, मध्य लिंक का प्रबंधक , सभी प्रकार के रोबोट 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 और गैजेट 1 , 2 , 3 के डेवलपर। और मैंने दो कहानियाँ 1 , 2 लिखीं और 1 , 2 , 3 साक्षात्कारों की एक जोड़ी ली।

मैं संवाद, सलाह, मदद, सुझाव के लिए खुला हूं ।