खरोंच से हेक्सापोड विकसित करना (भाग 2) - निर्माण

सभी को नमस्कार! स्काइक हेक्सापोड के विकास के दूसरे भाग का समय आ गया है। इस लेख में मैं आपको बताऊंगा कि कैसे मैंने मामले को इकट्ठा किया और इसके डिजाइन में त्रुटियां। अंग का प्रदर्शन और पेट से पहला स्वतंत्र उदय भी होगा।

विकास के चरण:
भाग 1 - डिज़ाइन
भाग 2 - विधानसभा
भाग 3 - किनेमैटिक्स
भाग 4 - गणित के विषय और क्रम
भाग 5 - इलेक्ट्रॉनिक्स
भाग 6 - 3 डी प्रिंटिंग के लिए संक्रमण
भाग 7 - नए आवास, अनुप्रयोग सॉफ्टवेयर और संचार प्रोटोकॉल

पहले भाग में मॉडल से मामला थोड़ा अलग होगा, क्योंकि मॉडल इकट्ठे मामले का एक उन्नत संस्करण है।

जैसा कि पहले भाग में बताया गया है, 3 मिमी प्लाईवुड का उपयोग सामग्री के रूप में किया जाएगा। मैंने ड्राइंग के अनुसार लेजर कटिंग के लिए एक ऑर्डर किया और 2 दिनों के बाद स्क्रीन से मॉडल मेरी टेबल पर चला गया, हालांकि भागों में।


यह मुझे रोक नहीं पाया और लंबी विधानसभा प्रक्रिया शुरू हुई, जिसमें लगभग 3-4 घंटे लगे। असेंबल करने से पहले, भागों को छांटना बेहतर होता है, इकट्ठा करना अधिक सुविधाजनक होता है।

लिम्ब असेंबली

के लिए (uint32_t i = 0; मैं <6; ++ i) {

लिंक १

मैंने 1 अंग लिंक की असेंबली के साथ शुरुआत करने का फैसला किया। इसके लिए निम्न विवरण की आवश्यकता होगी:


अरे हाँ, हमें अभी भी एक सर्वो की आवश्यकता है। उस पर 2 "तकिए" स्थापित करना आवश्यक है, जिसके साथ यह मामले में तय किया जाएगा। पक्षों को मिलाना बहुत मुश्किल है, तकिए में सर्वो ड्राइव के कानों पर एक कोने के लिए एक विशेष कटआउट है।


अगला, परिणामी विधानसभा को विशेष कटआउट में लिंक के निचले हिस्से पर रखें और मॉडल के अनुसार शेष भागों को स्थापित करें। सर्वो की धुरी को दूसरी तरफ पेंच की धुरी के साथ मेल खाना चाहिए। बहुत सावधानी के बिना स्थापना को बहुत सावधानी से किया जाना चाहिए ताकि खांचे को खराब न करें। निम्नलिखित परिणाम प्राप्त किया गया था:


अंत में हम लिंक के ऊपरी हिस्से को लगाते हैं, शिकंजा कसते हैं और लिंक तैयार होता है।

लिंक 2

चाय के मग की एक जोड़ी को अवशोषित करने के बाद, दूसरी कड़ी को इकट्ठा करने का समय है। यह इकट्ठा करना आसान लगता है, लेकिन यह सबसे नियमित हिस्सा है। विधानसभा के लिए, आपको नीचे दिखाए गए भागों की आवश्यकता होगी। वैसे, सबसे नियमित हिस्सा पहले से ही किया गया है - सर्वो के लिए रॉकिंग कुर्सियां ​​खराब कर दी गई हैं। और हां, एक छोटी सी सलाह: चिमटा तेजी से चिमटा के साथ घुमाएं, जबकि भाग को घुमाते हुए।


विधानसभा की और कोई समस्या नहीं होनी चाहिए। हम मॉडल के अनुसार सब कुछ करते हैं और इसे इस तरह से बदलना चाहिए:

लिंक 3

अंत में, हम भविष्य के अंग के अंतिम लिंक पर आते हैं। हम मॉडल के अनुसार विधानसभा के लिए आवश्यक भागों को इकट्ठा करते हैं और फ्रेम को इकट्ठा करना शुरू करते हैं:


अब हमें इसके लिए एक सर्वो और तकिए की आवश्यकता है। उन्हें निम्नानुसार स्थापित करना आवश्यक है (सर्वो ड्राइव के दूसरे नेत्र के लिए हम ऐसा ही करते हैं)।


इसके बाद, फ्रेम में सर्वो को स्थापित करें और इसे शिकंजा के साथ जकड़ें। हम लिंक के दूसरे भाग को भी स्थापित करते हैं और सभी शिकंजा को कसते हैं। इस मामले में, मैंने सर्वो के अक्ष को लिंक के केंद्र के करीब सेट करने का निर्णय लिया - यह बेहतर दिखता है।


अंत में, अंग i के सभी विवरणों की असेंबली पूरी हो गई है
}

अंग भागों के विधानसभा चक्र को पूरा करने के बाद, आपको सब कुछ एक साथ जोड़ने की आवश्यकता है। मुझे लगता है कि सर्वोस की धुरी पर एक रॉकिंग चेयर पर डालने की प्रक्रिया का वर्णन करने की आवश्यकता नहीं है। यह इस तरह होना चाहिए:


अंगों में से एक का वीडियो:

फ्रेम असेंबली

यह हिस्सा सबसे सरल है और मुझे लगता है कि इसे विस्तृत टिप्पणियों की आवश्यकता नहीं है। फ्रेम को इकट्ठा करने के लिए, हमें शेष सभी हिस्सों की आवश्यकता है। मैंने कवर के साथ कोडांतरण शुरू करने का फैसला किया, क्योंकि वे गोंद की भागीदारी के साथ इकट्ठे हुए हैं और जब मैं फ्रेम को इकट्ठा कर रहा हूं, तो गोंद पहले ही सूख गया है (मुझे उम्मीद है)।

पलकें बहुत सरल होने जा रही हैं और वहां कुछ भी मिश्रण करना मुश्किल है। यह इस तरह होना चाहिए (निचला आवरण):


जैसा कि आप देख सकते हैं, मैंने भागों के सभी जोड़ों पर गोंद डाला ताकि यह पूरी संरचना अलग न हो जाए। वैसे, आश्चर्यजनक रूप से, यह काफी टिकाऊ निकला। शीर्ष कवर को उसी तरह से इकट्ठा किया जाता है, केवल इसे इकट्ठा करते समय, मुख्य चीज हेक्सापॉड के नाम को फ्लिप नहीं करना है।

कवर को इकट्ठा करने के बाद, फ्रेम को इकट्ठा करना शुरू करने का समय है। शीर्ष से सर्वो बिना कुशन के सीधे होते हैं और मेरे पसंदीदा एम 3 शिकंजा और नट्स के साथ कड़े होते हैं। इसके बाद, चौड़े और संकरे रैक को खांचे में रखें और निचले हिस्से को पकड़ें। फिर हम पूरी चीज को शिकंजा के साथ कसते हैं और परिणाम का आनंद लेते हैं (पेचकश पर हंसते नहीं हैं, उसने बहुत अनुभव किया है)।

सर्वो ड्राइव S3003 फ्रेम में हैं, क्योंकि 6 टुकड़ों के MG996R का एक बैच अभी भी रास्ते में है, लेकिन उनके पास समान आयाम हैं।


फ्रेम को इकट्ठा करने के बाद, हम उनके स्थानों में कवर स्थापित करते हैं, लेकिन उन्हें चिपके रहने की आवश्यकता नहीं है। यह अच्छा लग रहा है।

परिणाम

और अब सत्य का क्षण उनके स्थानों में सभी पैरों की स्थापना है। मुझे लगता है कि उन्हें सर्वो की धुरी पर स्थापित करना मुश्किल नहीं है। परिणाम केवल भव्य है:


हां, वह उठ सकता है। इस पल में बहुत खुशी हुई। कोड को समझने के लिए जल्दी से लिखा गया था कि क्या वह उठ सकता है। वीडियो असेंबली में, S3003 सर्वोस हर जगह हैं, क्योंकि इसे MG996R में जाने से पहले शूट किया गया था।

रेक, ह्स और ह्स मैं पर कदम रखा

1. Servos। मैंने मजाक के रूप में 100 रूबल के लिए सबसे सस्ता S3003 लेने का फैसला किया और इसे पछतावा किया। मार्जिन के साथ प्रयास पर्याप्त हैं, लेकिन बैकलैश भयानक है। सर्वो की धुरी को किसी भी दिशा में चुपचाप लगभग 10 डिग्री घुमाया जा सकता है, जबकि यह स्थिति को धारण करने का कोई प्रयास नहीं करता है। यदि आप अधिक मोड़ लेते हैं, तो वह विरोध करेगा। और उनके साथ कोई भी चिकनी हरकत महसूस नहीं की जा सकती।
2. समर्थन की गलत स्थिति। इसके परिणामस्वरूप, कुछ स्थानों पर विवरण कड़े होने पर झुक जाते हैं, यह विशेष रूप से अंग के 3 लिंक पर ध्यान देने योग्य है।
3. प्लाईवुड का टुकड़ा जितना बड़ा होता है, उतना ही विकृत होता है, यह फ्रेम में विशेष रूप से ध्यान देने योग्य है। परिणामस्वरूप, कुछ स्थानों पर अंतराल देखे जाते हैं।
   समाधान: किनारों पर पेंच छेद के एक जोड़े को जोड़ा
   
   
4. बियरिंग्स। हां, बेयरिंग लगाना जरूरी था। इस कुदाल ने अभी तक उसके पैर को एक हैंडल से नहीं मारा है, लेकिन मुझे लगता है कि यह आ रहा है। अक्षीय छेद जल्दी से लोड के नीचे झुकेंगे और खेलेंगे।