आप समझते हैं, "संपादक ने समझाया," यह मनोरंजक, ताजा, दिलचस्प रोमांच से भरा होना चाहिए ... ताकि पाठक बंद न हो सके।
आई। इलफ़, ई। पेट्रोव "रॉबिन्सन कैसे बनाया गया था" ।

Arduino के साथ शुरू करना, किसी भी अन्य सॉफ़्टवेयर या हार्डवेयर प्लेटफ़ॉर्म की तरह, हमेशा कुछ वास्तविक प्रोजेक्ट से अधिक दिलचस्प होता है। उसी समय, प्रोग्रामर कोड लिखते हैं जो "हेलो, वर्ल्ड" प्रदर्शित करता है, arduinists एक एलईडी ब्लिंक करते हैं। और हर कोई बच्चों की तरह खुश है।

मैंने एक उन्नत परियोजना के साथ शुरुआत करने का फैसला किया, जिसमें काउंटर-स्ट्राइक (असफल) से युवा पीढ़ी को फाड़ने की गुप्त आशा भी शामिल है।

जैसा कि आप RoboCar4W नाम से अनुमान लगा सकते हैं, पहली परियोजना एक चार-पहिया रोबोट कार थी। काम शुरू करना, मेरे पास पहले से ही प्रोग्रामिंग का अनुभव था, मैं एक बार जानता था कि लंबे समय तक कैसे मिलाप करना है, लेकिन मुझे अरुडिनो पिनआउट्स का बिल्कुल भी पता नहीं था और प्रलेखन बिल्कुल भी नहीं पढ़ा था। मैंने मदद करने के लिए नाटक और Google के पाठ्यक्रम में सभी ज्ञान का अध्ययन किया।

चूंकि परियोजना स्वयं मौलिक रूप से नई नहीं है, इसलिए नेटवर्क में इस तरह के विवरण पर्याप्त हैं, सभी घटक ज्ञात हैं, कोई आश्चर्य की उम्मीद नहीं थी। इसलिए, विचार को सबसे सामान्य शब्दों में तैयार किया गया था और मुख्य लक्ष्य रैपिड प्रोटोटाइप के लिए एक मंच के रूप में, अरुडिनो का उपयोग करके "चीजों की दुनिया" में खुद को विसर्जित करना था। इस ओपस में, शायद कोई यात्रा की शुरुआत में खुद को पहचानता है।

सभी हार्डवेयर eBay पर खरीदे गए थे, और अपने स्वयं के अनुभव से मैं यह कहना चाहता हूं कि एक स्टार्टर किट को तुरंत खरीदना आसान है (इसके लिए Arduino स्टार्टर किट के शब्दों में देखें), बजाय इसे विस्तार से इकट्ठा करने के। हाँ, और सभी एक साथ एक साथ आते हैं। यह सामान्य चेसिस, सामान्य पहियों, सामान्य मोटर्स को खरीदने के लिए नहीं करना था, ताकि यह "महंगा" न हो।

ईबे पर सफल खरीद का मुख्य रहस्य शीर्ष-रेटेड विक्रेताओं से खरीदना और उत्पाद विवरण को ध्यान से पढ़ना है। इंटरनेट पर इसके बारे में कई लेख हैं।

कौन सा Arduino बोर्ड चुनना है?

मैंने Arduino UNO को लिया, इसके लिए बहुत सारी परियोजनाएँ वर्णन के साथ। लेकिन अब मैं Arduino Mega 2560 ले लूँगा, इसमें अधिक डिजिटल और एनालॉग आउटपुट हैं और UNO के साथ प्रोजेक्ट्स पर पूर्ण अनुकूलता है।

परियोजना का सामान्य विवरण

सॉफ्टवेयर विकास की दुनिया में, इसे "सिस्टम आवश्यकताएँ" भी कहा जाता है।

परियोजना का विचार इस प्रकार था। रोबोकार 4 डब्ल्यू नामक रोबोट मशीन के पहले संस्करण को सरल क्रियाएं करनी चाहिए:

• आगे, पिछड़े, प्रदर्शन करते हैं
• बाधाओं के लिए दूरी को मापने
• स्वचालित रूप से सामने की बाधाओं के आसपास जाने में सक्षम हो।

मशीन के दूसरे संस्करण को एंड्रॉइड फोन से ब्लूटूथ के माध्यम से मैन्युअल रूप से नियंत्रित किया जाना चाहिए।

ताकि आप यहां बेहतर काम कर सकें, संपूर्ण अंतिम RoboCar4W प्रोजेक्ट असेंबल (यहां ब्लूटूथ के बिना) है।

यहाँ समुद्री परीक्षणों का एक वीडियो है।

पहले वीडियो में, रोबोकार 4 डब्ल्यू "फर्मवेयर" के दो अलग-अलग संस्करणों पर बाधा से बचने के साथ स्वचालित मोड में ड्राइव करता है, अर्थात। स्केच, इसलिए, अगर कोई सबसे ज्यादा उत्सुक है और देखा कि अलग-अलग एपिसोड में रोबोट का व्यवहार थोड़ा अलग है।

दूसरे वीडियो में, रोबोकार 4 डब्ल्यू एंड्रॉइड के तहत एक मोबाइल फोन से ब्लूटूथ के माध्यम से "ड्राइवर" द्वारा प्रेषित आदेशों की मदद से चलता है। "ब्लूटूथ आरसी कार" फोन पर स्थापित है। इसके अलावा, अगर सामने कोई बाधा है, तो रोबोट बंद हो जाता है, अर्थात। कुछ रगड़ने से काम नहीं चलेगा (हालाँकि, एक "गुप्त" बटन है जो सुरक्षित मोड को निष्क्रिय करता है)।

तीसरे वीडियो में, रोबोकार 4 डब्ल्यू, मुड़ने के साथ एक पूर्व-क्रमिक डेमो आंदोलन कार्यक्रम दिखाता है। डेमो प्रोग्राम उसी एंड्रॉइड मोबाइल फोन से कमांड पर सक्रिय होता है। रोबोट बस थोड़ी देर के लिए सवारी करता है और मुड़ता है।

गति नियंत्रण एल्गोरिथ्म

हमारे तरीके को "बाधा निवारण एल्गोरिथ्म" या "पथ खोज" कहना गलत है। ये अलग गणितीय विषय हैं, शुद्ध गणित। यदि आप वास्तव में, वास्तव में गणित पसंद करते हैं, तो इन वाक्यांशों को Google करें, आपको छह महीने तक पढ़ने के लिए प्रदान किया जाएगा।

इस बीच, हम बहुत आसान चीजों में रुचि रखते हैं। इसलिए, हम इसे सरल रूप से कहेंगे - 4-व्हील रोबोट का मोशन कंट्रोल एल्गोरिदम। बेशक, हम मानव हस्तक्षेप के बिना स्वत: नियंत्रण के बारे में बात कर रहे हैं।

यहाँ इस सरल एल्गोरिथ्म को शब्दों में लिखा गया है, अधिक जटिल एल्गोरिदम के लिए यह आवश्यक है (चाहे आप इसे चाहते हैं या नहीं) ब्लॉक आरेखों की रचना करें।

अब उसी समय स्केच RoboCar4W-1.ino के स्रोत कोड को देखें ।

1. हम सामने की बाधा की दूरी को मापते हैं।
2. यदि यह मापी गई दूरी DST_TRH_BACK मान (दूरी सीमा के लिए कम) से कम है, तो हम मोड़ के बाद रुकते हैं और जाते हैं। रोटेशन की दिशा इस प्रकार चुनी गई है: यदि आप पहले बाएं मुड़ते हैं, तो दाएं मुड़ें और इसके विपरीत।
3. यदि मापा दूरी DST_TRH_BACK से अधिक है, लेकिन DST_TRH_TURN से कम है, तो बस घुमाएँ। रोटेशन की दिशा को यादृच्छिक रूप से चुना जाता है।
4. यदि आप बाधा से दूर हैं, तो बस आगे बढ़ें।
5. हम सब फिर से दोहराते हैं।

क्या अच्छा है कि हमारे पास 4 पहिए और ऑल-व्हील ड्राइव है? हम कई प्रकार के मोड़ दे सकते हैं (कार्यक्रम):

• चिकना घुमाना। सभी पहिए घूमते हैं, लेकिन एक तरफ के पहिए तेजी से घूमते हैं।
• एक तीव्र मोड़। पहिए केवल एक तरफ घूमते हैं।
• जगह-जगह यू-टर्न। ट्रैक्टर की तरह, एक तरफ के पहिये पीछे की ओर और दूसरे आगे की तरफ घूमते हैं।

कार्यक्रम के दूसरे संस्करण में, जब एंड्रॉइड फोन से नियंत्रित किया जाता है, तो सुरक्षित मोड, जब रोबोट ललाट टकराव को रोकने की कोशिश करता है, तो प्रोग्राम को दो बार दबाने पर बंद किया जा सकता है

और इसे एक बार दबाकर वापस चला गया।

महत्वपूर्ण नोट । सभी तर्क Arduino के नियंत्रण में हैं। Android यहाँ कंसोल से एक गेम कंसोल (दिमाग के बिना) की तरह काम करता है, इसका कार्य ब्लूटूथ के माध्यम से Arduino RoboCar4W के माध्यम से बटन प्रेस (यानी कमांड) को बेवकूफ़ तरीके से प्रसारित करना है।

घटकों

प्रारंभ में, मशीन में एक सर्वो ड्राइव शामिल थी जो अल्ट्रासोनिक दूरी मीटर को तीन दिशाओं में माप के लिए एक निश्चित कोण बनाती थी। लेकिन परीक्षणों के दौरान, लापरवाह हैंडलिंग के कारण, इमदादी जल गया, इसलिए अब मामले के सामने दूरी सेंसर को सख्ती से तय किया गया है।

कोई चांदी का अस्तर नहीं है, लेकिन स्केच थोड़ा आसान हो गया है।

भविष्य के लिए, सबसे सरल और सबसे सस्ता सर्वो खरीदें, किसी दिए गए कोण पर रोटेशन की विशेष शक्ति, गति और सटीकता की आवश्यकता नहीं है, और यह सर्वो को अक्षम करना काफी आसान है, क्योंकि यह निकला था। $ 2 का SG90 एक अच्छा फिट है।

तो RoboCar4W प्रोजेक्ट के घटक, eBay पर खोज की सुविधा के लिए अंग्रेजी में एक विवरण दिया गया है और जैसे:

• Arduino UNO R3
• तैयार चेसिस 4 व्हील ड्राइव मोबाइल रोबोट प्लेटफॉर्म स्मार्ट कार चेसिस अरुडिनो संगत
• डीसी मोटर्स दोनों दिशाओं में रोटेशन के साथ - 4 पीसी।
• पहियों - 4 पीसी।
• 4 डीसी मोटर्स मोटर ड्राइव शील्ड L293D को नियंत्रित करने के लिए बोर्ड
• अल्ट्रासोनिक दूरी मीटर HC-SR04 अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल मापने सेंसर
• नी-एमएच 1.2 वी बैटरी - 8 पीसी।
• बैटरी के लिए प्लास्टिक बॉक्स धारक, बैटरी बॉक्स धारक 4 AA बैटरी - 2 पीसी।
• बैटरी प्रकार "क्रोना" 8.4 वी - 1 पीसी।
• वैकल्पिक टॉगल स्विच - पावर स्विच

चेसिस, डीसी मोटर्स और पहियों को तुरंत किट में खरीदा गया था और यहां तक ​​कि विधानसभा निर्देशों के साथ भी।

pinout

एनालॉग इनपुट का उपयोग I / O पोर्ट के डिजिटल पिन के रूप में किया जा सकता है। एनालॉग इनपुट के अनुरूप Arduino पिन 19 के माध्यम से 14 गिने जाते हैं। यह केवल Arduino पिन पर लागू होता है, Atmega माइक्रोकंट्रोलर के भौतिक पिन नंबर पर नहीं।

आपको आकर्षित नहीं करना है, आप बस एक टेबल में सब कुछ डाल सकते हैं। मैंने इसे इस तरह किया।

यदि कोई डीसी मोटर्स या स्टेपर मोटर्स का उपयोग किया जाता है, तो पिंस डी 4, डी 7, डी 8, डी 12 व्यस्त होंगे।

पिंस डी 9 (सर्वो # 1 नियंत्रण), डी 10 (सर्वो # 2 नियंत्रण) का उपयोग केवल तभी किया जाएगा जब सर्विसमोटर्स का उपयोग किया जाता है।

Arduino पिन मोटर ड्राइव शील्ड L293D को नियंत्रित करने के लिए Arduino पिन पर कब्जा नहीं करता है।

पावर पिन 3.3 वी, 5 वी और ग्राउंड को पर्याप्त मात्रा में मोटर ड्राइव शील्ड पर डुप्लिकेट किया गया है। इसलिए, उनकी कमी के बारे में चिंता करने की कोई जरूरत नहीं है।

यदि आप अभी भी खूबसूरती से आकर्षित करना चाहते हैं, तो मुफ्त फ्रिटिंग कार्यक्रम आपकी मदद करेगा।

भोजन

यह दूसरा बहुत महत्वपूर्ण बिंदु है। बहुत कुछ पोषण पर निर्भर करता है। उदाहरण के लिए, किसी दिए गए कोण पर शाफ्ट को मोड़ते समय एक सर्वो मोटर बहुत अधिक धारा का उपभोग करने लगती है। उसी समय, यदि इमदादी को 5 वी Arduino द्वारा संचालित किया जाता है, तो वोल्टेज में "ड्रॉडाउन" होता है और बाकी सर्किट विफल होने लगता है, और Arduino उसी समय रिबूट भी कर सकता है।

किसी भी मामले में, यदि आप शिल्प में मोटर्स का उपयोग करते हैं, तो एक मोटर ड्राइव शील्ड की आवश्यकता होती है (या एक समान सर्किट)।

तो, हमारे पास 4 डीसी मोटर्स, एक सर्वो ड्राइव, अरुडिनो बोर्ड खुद और कई सेंसर हैं। मोटर्स सबसे अधिक ग्लूटोनस हैं, लेकिन सेंसर को सफलतापूर्वक Arduino बोर्ड के कनेक्टर्स से संचालित किया जा सकता है, इसलिए उनके साथ सब कुछ सरल है। सुविधा के लिए, मैंने पूरी अर्थव्यवस्था को एक तालिका में घटा दिया है।

मेरे पास डीसी / डीसी वोल्टेज कनवर्टर नहीं था। क्रोना 9 वी शक्ति का बहुत अच्छा स्रोत नहीं था, मेरे पास यह पहले से ही था।

लेकिन मैंने ली-आयन उच्च क्षमता वाली बैटरी का उपयोग करने से इनकार कर दिया। सबसे पहले, उच्च लागत के कारण, और दूसरी बात, चीनी ऑनलाइन शॉपिंग में नकली में चलाना आसान है। अधिक सटीक, "आसान" नहीं, लेकिन "हमेशा।" इसके अलावा, ली-आयन को विशेष हैंडलिंग की आवश्यकता होती है, और यह सुरक्षित नहीं है।

इसलिए, जैसा कि हम तालिका से देखते हैं, हमें 3 स्वतंत्र बिजली स्रोतों की आवश्यकता है:

• Arduino बोर्ड और सेंसर के लिए।
• सर्विमोटर के लिए।
• 4 डीसी मोटर्स के लिए।

मुझे इतना कहाँ मिल सकता है? किसी भी स्थिति में, Arduino बोर्ड को एक अलग स्रोत से संचालित होना चाहिए, जैसा कि जब वोल्टेज "sags", उदाहरण के लिए, मोटर्स को चालू करने से, बोर्ड पुनरारंभ हो सकता है या बस विफल हो सकता है। यहां हम क्रो 9V फॉर्म फैक्टर की बैटरी का उपयोग करते हैं, और कनेक्टर जो कि Arduino से जुड़ा होगा, "केंद्र में प्लस" के साथ होना चाहिए।

एक सर्वोमोटर और 4 डीसी मोटर्स के लिए, आप एक शक्ति स्रोत के साथ कर सकते हैं। एकमात्र समस्या यह है कि सर्वोमोटर को वोल्टेज 5-6 वी (अधिकतम 7.2 वी) और 100-300mA (शिखर) की धारा के लिए डिज़ाइन किया गया है, और डीसी मोटर्स को 6-8 वी (अधिकतम 12 वी) और 250mA की एक वर्तमान की आवश्यकता है।

समस्या को हल करने के लिए, डीसी-डीसी कन्वर्टर्स हैं, लेकिन मेरे पास ऐसा नहीं है। नतीजतन, मैंने अपना "मालिकाना" वायरिंग आरेख (बिना किसी स्टेप-डाउन इलेक्ट्रॉनिक सर्किट, केवल पर्यावरणीय रूप से वोल्टेज और चालू!) लागू किया: मैंने 8 पीसी कनेक्ट किए। श्रृंखला में 1.2V बैटरी और सही स्थानों पर नल, जैसा कि आरेख में दिखाया गया है।

6V सर्वोमोटर पर गया, और 9.6 डीसी मोटर्स में गया। यह स्पष्ट है कि बैटरी 1-5 बढ़े हुए भार का अनुभव करेगी।

इमदादी और डीसी मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए मैंने L293D चिप पर आधारित 4-चैनल मोटर ड्राइव शील्ड का उपयोग किया।

सभा

समाप्त चेसिस को इकट्ठा करना एक छोटी समस्या है। लेकिन यह मत सोचो कि बिना डोपिंग के आपको तुरंत सब कुछ मिल जाएगा। इसलिए, फाइलें तैयार करें।

कई मोटरों को सामान्य रूप से कनेक्ट करना संभव नहीं है, एक इमदादी मोटर या एक स्टेपर सीधे Arduino के लिए। चूंकि Arduino के पिन (निष्कर्ष) कम वर्तमान हैं। समस्या को हल करने के लिए, एक अतिरिक्त ड्राइव कंट्रोल मॉड्यूल है - L293D चिप पर आधारित मोटर ड्राइव शील्ड, जो इस उद्देश्य के लिए डिज़ाइन किए गए सबसे आम चिप्स में से एक है। L293D चिप को H-Bridge के नाम से भी जाना जाता है।

मैंने एक बोर्ड का इस्तेमाल किया जो दो L293D चिप्स और एक शिफ्ट रजिस्टर पर कनेक्ट करने के लिए 4 चैनल प्रदान करता है। $ 5 के लिए eBay पर खरीदा गया।

इस ड्राइव नियंत्रण मॉड्यूल बोर्ड में निम्नलिखित विनिर्देश हैं।

• L293D मोटर ड्राइव शील्ड Arduino मेगा 1280 और 2560 के साथ संगत, UNO, डुइमिलानोव, डाइसिला
• 4-चैनल नियंत्रण
• संचालित मोटर्स 4.5V से 36V तक
• अनुमेय लोड वर्तमान चैनल प्रति 600mA, शिखर वर्तमान - 1.2A
• गर्मी से बचाव
• 5V को सर्विसमोटर्स से जोड़ने के लिए एक सटीक Arduino टाइमर (कोई "घबराना" नहीं होगा) के साथ 2 इंटरफेस, यदि आपूर्ति वोल्टेज अधिक होना चाहिए, तो नीचे दिए गए वर्णन के अनुसार बिजली कनेक्शन फिर से होना चाहिए।
• 4 द्विदिश डीसी कलेक्टर मोटर्स या 2 स्टेपर और 2 सर्वोमोटर्स को एक साथ नियंत्रित किया जा सकता है
• 4 द्विदिश डीसी मोटर्स व्यक्तिगत गति चयन के लिए 8-बिट बस से जुड़ी हैं
• एक कॉइल, डबल कॉइल या वैकल्पिक चरणों के साथ 2 स्टेप ड्राइव (एकध्रुवीय या द्विध्रुवी) तक का कनेक्शन
• कंट्रोल लॉजिक और मोटर्स की अलग-अलग बिजली आपूर्ति के लिए एक बाहरी स्रोत को जोड़ने के लिए कनेक्टर
• रीसेट Arduino बटन
• Adafruit AFMotor लाइब्रेरी का उपयोग प्रबंधन के लिए किया जाता है।

मोटर ड्राइव शील्ड को थोड़ा शोधन की आवश्यकता है ताकि आप इसके बाद कुछ भी कनेक्ट कर सकें। मैंने शीर्ष पर आवश्यक कनेक्टर्स को मिलाया, यही हुआ।

मोटर्स को Arduino बोर्ड के सापेक्ष एक अतिरिक्त बिजली आपूर्ति से जोड़ा जा सकता है। मैं सिर्फ इस कनेक्शन विधि की सलाह देता हूं। ऐसा करने के लिए, जम्पर को खोलें, जैसा कि चित्र में दिखाया गया है।

इस मामले में, Arduino संचालित है और मोटर्स एक दूसरे से स्वतंत्र रूप से संचालित हैं।

मोटर ढाल पर एलईडी तब रोशनी करती है जब मोटरों के लिए बिजली होती है, अगर यह जलाया नहीं जाता है, तो मोटर्स काम नहीं करेगा।

नई समस्या।

पावर जम्पर की स्थिति सर्वो पर लागू नहीं होती है, फिर भी वे 5V Arduino द्वारा संचालित होंगे। चूँकि सर्वोपचार आमतौर पर बहुत अधिक करंट का उपभोग करते हैं और यदि शक्ति अपर्याप्त होती है, तो पूरी डिवाइस विफल होने लगती है, "सर्वश्रेष्ठ" स्थिति में, केवल इमदादी ड्राइव विफल हो जाएगी - यह सेट कोण पर नहीं घूमेगी, या हर मोड़ पर 0 डिग्री पर सबसे पहले मुड़ेंगी, और उसके बाद ही। किसी दिए गए कोण पर (और यदि आप रख सकते हैं)। इसलिए, मैं एक अतिरिक्त पावर स्रोत से सर्वो को पावर देने की सलाह देता हूं। ऐसा करने के लिए, आपको कनेक्शन आरेख को थोड़ा फिर से करना होगा: मानक कनेक्टर से प्लस तार (आमतौर पर लाल) को काटें और इसे सीधे बिजली स्रोत के प्लस से कनेक्ट करें।

मोटर ड्राइव शील्ड को कनेक्ट करते समय, एनालॉग पिन का उपयोग नहीं किया जाता है। डिजिटल पिन 2, 13 का उपयोग नहीं किया जाता है।

निम्नलिखित पिन का उपयोग केवल तभी किया जाता है जब संबंधित डीसी मोटर्स या स्टेपर मोटर्स जुड़े और उपयोग किए जाते हैं:

• D11: DC मोटर # 1 / Stepper # 1 (सक्रियण और गति नियंत्रण)
• डी 3: डीसी मोटर # 2 / स्टेपर # 1 (सक्रियण और गति नियंत्रण)
• D5: DC मोटर # 3 / Stepper # 2 (सक्रियण और गति नियंत्रण)
• D6: DC मोटर # 4 / Stepper # 2 (सक्रियण और गति नियंत्रण)

यदि कोई डीसी / स्टेपर उपयोग किए जाते हैं तो ये पिन व्यस्त होंगे: डी 4, डी 7, डी 8, डी 12।

निम्नलिखित पिन केवल तभी कब्जे में लिए जाएंगे जब उपयुक्त सर्वोमोटर्स का उपयोग किया जाता है:

• D9: सर्वो # 1 नियंत्रण
• D10: सर्वो # 2 नियंत्रण

मोटर ड्राइव शील्ड के साथ आरंभ करने के लिए, आपको Adafruit AFMotor लाइब्रेरी को डाउनलोड और इंस्टॉल करना होगा।

मोटरों को नियंत्रित करने के लिए उदाहरण कोड:

 #include <AFMotor.h> //   Adafruit #include <Servo.h> //     AF_DCMotor motor(1); //   ,    DC    Motor Shiled , ,  frequency Servo servo; //    servo.attach(10); //     9  10 (    Motor Shiled) motor.setSpeed(speed); //   DC   0 ()  255 ( ) motor.run(RELEASE); // DC   motor.run(FORWARD); // DC   motor.run(BACKWARD); // DC   servo.write(90); //    90 . 

डीसी मोटर ने केवल तभी स्पिन करना शुरू किया जब 100 से अधिक की गति का संकेत मिलता है, यदि कम होता है, तो यह केवल गुलजार होता है। आपको अपने मोटर की न्यूनतम गति को प्रयोगात्मक रूप से निर्धारित करना होगा।

M1 और M2 से जुड़ी मोटरों के लिए, आप आवृत्ति सेट कर सकते हैं: MOTOR12_64KHZ, MOTOR12_8KHZ, MOTOR12_2KHZ, MOTOR12_1KHZ। उच्चतम रोटेशन की गति 64KHz पर प्राप्त की जाती है, इस आवृत्ति को सुना जाएगा, कम आवृत्ति और 1KHz पर गति लेकिन यह भी कम ऊर्जा का उपयोग करता है। मोटर्स 3 और 4 हमेशा 1KHz पर चलते हैं, अन्य मानों की अनदेखी की जाती है। हर जगह डिफ़ॉल्ट 1KHz है।

उसके बाद, मोटर्स का परीक्षण चलाना आवश्यक है। परीक्षण के लिए स्केच यहाँ लिया जा सकता है । स्केच की शुरुआत में, मोटर नंबर को एक लाइन में (या लाइनों में) टाइप करें:

 AF_DCMotor motor(…); 

कुछ समय के लिए एक स्केच रोबोट की गति के साथ मोटर को आगे बढ़ाता है, और फिर वापस। ध्यान से देखें कि क्या मोटर उस दिशा में घूमती है, और यदि आवश्यक हो तो कनेक्शन की ध्रुवीयता को बदल दें।

हम अल्ट्रासोनिक दूरी मीटर HC-SR04 अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल कनेक्ट करते हैं। Pinout निष्कर्ष:

• VCC
• ट्रिग (टी)
• इको (आर)
• GND

माप पर अल्ट्रासोनिक रेंज फाइंडर द्वारा खर्च किया गया समय (अनुभवजन्य रूप से निर्धारित):

• अधिकतम 240 एमएस यदि दूरी बहुत लंबी है (सीमा से बाहर)
• कम से कम 1 एमएस अगर दूरी बहुत कम है
• 1.5 मीटर की दूरी लगभग 10 एमएस में निर्धारित की जाती है

एक अल्ट्रासोनिक रेंज फाइंडर सेंसर, इसकी भौतिक प्रकृति के कारण, और इसलिए नहीं कि चीन, कुछ मामलों में खराब तरीके से एक बाधा की दूरी को निर्धारित करता है:

• यदि बाधा आकार में जटिल है, तो अल्ट्रासाउंड विभिन्न कोणों पर परिलक्षित होता है और सेंसर गलत है,
• असबाबवाला फर्नीचर या खिलौनों द्वारा अल्ट्रासाउंड को पूरी तरह से अवशोषित किया जाता है (अर्थात परिलक्षित नहीं), और सेंसर का मानना ​​है कि इसके सामने कुछ भी नहीं है।

दूसरे शब्दों में, एक अल्ट्रासोनिक रेंजफाइंडर के लिए, यह आदर्श रूप से उत्कृष्ट होगा यदि सभी बाधाएं अल्ट्रासाउंड विकिरण की दिशा में एक ठोस विमान के रूप में होती हैं।

कुछ समस्याओं को इन्फ्रारेड डिस्टेंस सेंसर से हल किया जा सकता है। लेकिन यह भी सही नहीं है:

• अल्ट्रासाउंड की तुलना में छोटी अधिकतम सीमा: 0.3-0.8 मीटर बनाम 4 मीटर
• अल्ट्रासाउंड की तुलना में बड़ी न्यूनतम दूरी: 10 सेमी बनाम 2 सेमी
• समग्र रोशनी पर सेंसर की संवेदनशीलता की निर्भरता।

यद्यपि यदि आप एक जोड़ी में इन रेंजफाइंडर को स्थापित करते हैं, तो उनके कार्य की दक्षता में काफी वृद्धि होगी।

ब्लूटूथ HC-05 कनेक्ट करें

जैसा कि आप डेटाशीट से "नग्न" HC-05 के मुख्य पिन देख सकते हैं:

• TX (पिन 1) संचरण
• आरएक्स (पिन 2) रिसेप्शन
• 3.3V (पिन 12) बिजली की आपूर्ति 3.3V
• जीएनडी (पिन 13) ग्राउंड
• PIO8 (पिन 31) मोड इंडिकेटर
• PIO9 (पिन 32) कनेक्शन स्थिति, यदि कनेक्शन स्थापित किया गया है, तो आउटपुट अधिक होगा
• AT कमांड मोड को सक्षम करने के लिए PIO11 (पिन 34)

हमारा मॉड्यूल ब्रेकआउट / बेस बोर्ड से जुड़ा हुआ है, जहां पहले से ही एक वोल्टेज डिवाइडर है, इसलिए इसमें 3.3V से 6V तक काम करने वाली वोल्टेज रेंज है।

हम अपने ब्लूटूथ मॉड्यूल असेंबली को कनेक्ट करते हैं:

• Arduino (TX) - (RX) HC-05
• Arduino (RX) - (TX) HC-05
• Arduino (+ 5V) - (VCC) ब्लूटूथ
• Arduino (GND) - (GND) ब्लूटूथ
• एलईडी, कुंजी पिन का उपयोग नहीं किया जाता है

ब्लूटूथ HC-05 मॉड्यूल को बिजली की आपूर्ति करने के बाद, उस पर एलईडी को ब्लिंक करना चाहिए, जिसका अर्थ है कि ब्लूटूथ काम कर रहा है।

मोबाइल पर ब्लूटूथ चालू करें, एचसी -05 नाम के साथ डिवाइस ढूंढें और कनेक्ट करें, पासवर्ड 1234।

परीक्षण के लिए, Arduino में एक साधारण स्केच भरें:

 int count = 0; void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("Test Arduino + Bluetooth. http://localhost"); } void loop() { count++; Serial.print("Count = "); Serial.println(count); delay(1000); } 

एंड्रॉइड फोन पर, ब्लूटूथ टर्मिनल स्थापित करें। हम HC-05 डिवाइस से जुड़े हैं और हम एक बढ़ते काउंटर के साथ फोन स्क्रीन रेंगने वाली लाइनों का निरीक्षण करते हैं।

ताकि मॉड्यूल को एटी कमांड प्राप्त हो सके, आपको इसे उपयुक्त मोड में डालने की आवश्यकता है - इसके लिए आपको KEY आउटपुट (PIO11) को तार्किक पर सेट करने की आवश्यकता है। कुछ ब्रेकआउट / बेस बोर्ड पर, KEY आउटपुट के बजाय, EN (ENABLE) आउटपुट है, जो हो सकता है या नहीं भी हो सकता है चिप पर ही पिन को मिलाया। यह केवल HC05 चिप्स पर लागू होता है। यह सिर्फ मेरा एन टर्मिनल उत्पादन कहीं भी हल नहीं है। इसलिए, यह चिप के टर्मिनल कुंजी (PIO11) के लिए एक अलग तार के साथ मिलाप किया जा सकता है। या, ऑपरेशन के दौरान, HC05 को AT-कमांड मोड में रखने के लिए, कुछ सेकंड के लिए Vcc पावर आउटपुट को KEY चिप आउटपुट (PIO11) शॉर्ट-सर्किट करें। HC06 के लिए, कुंजी पिन की आवश्यकता नहीं है।

सॉफ्टवेयर

नोट। हर बार Arduino पर प्रोग्राम डाउनलोड करने से पहले, सुनिश्चित करें कि ब्लूटूथ मॉड्यूल Arduino से कनेक्ट नहीं है। यह स्केच भरण समस्याओं का कारण होगा। बस ब्लूटूथ मॉड्यूल या Arduino और RX, TX मॉड्यूल पिन को जोड़ने वाले तारों से बिजली काट दें।

स्केच की शुरुआत में, प्रकार की पंक्तियों में मोटर नंबर बदलें:

 AF_DCMotor motor(…); 

बाधा से बचने के साथ स्वचालित मोड के लिए स्केच यहां डाउनलोड करें ।

यदि आप स्ट्रिंग को प्रतिस्थापित करते हैं

 byte debug = 0; 

पर

 byte debug = 10; 

यह डिबग मोड को सक्षम करेगा।

डिबगिंग मोड में, रोबोकार 4 डब्ल्यू वास्तव में ड्राइव या पहिया नहीं होगा। इसके बजाय, सीरियल पोर्ट मॉनिटर को सक्रिय करें और वहां आप देखेंगे कि यह कैसे "ड्राइव" करता है। वास्तव में आगे बढ़ने के बजाय, धारा "पोर्ट" को धारावाहिक मॉनिटर पर लिखा जाएगा, इसके बजाय एक बाएं मोड़, "टर्न बैक एल (ईफ़्ट)", आदि के साथ उल्टा किया जाएगा। अल्ट्रासोनिक दूरी सेंसर भी कुछ नहीं करता है, इसके बजाय बाधाओं की दूरी प्रोग्रामेटिक और बेतरतीब ढंग से उत्पन्न होती है।

यह डिबगिंग मोड सुविधाजनक है यदि आप आंदोलन के एल्गोरिथ्म को बदलते हैं और कमरे के चारों ओर एक टाइपराइटर को पकड़ने के बजाय, बस बेकार में सब कुछ जांचें।

मैनुअल कंट्रोल के लिए ब्लूटूथ स्केच यहां से डाउनलोड करें । स्केच में डिबग मोड नहीं है, क्योंकि वहां सब कुछ पारदर्शी है। आप बटन दबाते हैं - रोबोट जाता है।

Adnroid ब्लूटूथ RC कार के लिए कार्यक्रम ।

खैर, यह बात है! एक अच्छी यात्रा करें!