शुरुआती के लिए ArduPilot। स्थापित करें और बीगलबोन ब्लू पर कॉन्फ़िगर करें

हम एक टीम के साथ ( जिसमें आप शामिल हो सकते हैं ) हेरा के समान विचारधारा वाले लोग ड्राइविंग रेंज पर गोल्फ की गेंदों को इकट्ठा करने के लिए एक रोबोट विकसित कर रहे हैं। यह एक अति विशिष्ट सेवा रोबोट है, इसलिए हम एक साथ एक एकल सॉफ्टवेयर और हार्डवेयर कॉम्प्लेक्स विकसित करने की योजना बनाते हैं, जिसे भविष्य में अन्य सेवा रोबोट और यूजीवी के लिए आधार के रूप में इस्तेमाल किया जा सकता है।



अंतिम पोस्ट में, हमने वर्णन किया कि हम इस सॉफ़्टवेयर पर क्यों रुके। अपनी परियोजना की स्थापना करते समय, हमने लेख से जानकारी का उपयोग किया। दरअसल, यहां हम इस संक्षिप्त गाइड का अनुवाद प्रस्तुत करते हैं, शायद किसी के लिए यह उपयोगी होगा और आपको अपना पहला या अगला रोबोट बनाने में मदद करेगा।

शुरू करने से पहले, मैं इस बात पर जोर देना चाहता हूं कि यह बीगलबोन ब्लू (यह अभी भी नीला है) का उपयोग करने के लायक है। एक नियम के रूप में, हम नेविगेशन से संबंधित कुछ परिधीय उपकरणों को संलग्न करेंगे, और वे पर्याप्त शक्ति के बिना सही ढंग से काम नहीं करेंगे।

भाग 1. बीगलबोन तैयार करना

Https://rcn-ee.net/rootfs/bb.org/testing/ पर जाएं और नवीनतम तिथि के साथ निर्देशिका का चयन करें। फिर खिंचाव-कंसोल उपनिर्देशिका खोलें। यहां आपको कई फाइलें दिखाई देंगी। 'हड्डी-डेबियन-वीवी-कंसोल-आर्महॉफ -20YY-MM-DD-1gb.img.xz' नामक कुछ फ़ाइल डाउनलोड करें। यह एक न्यूनतम डेबियन वितरण है जिसमें केवल आवश्यक हैं। एक विकल्प IoT छवि (IoT = इंटरनेट ऑफ थिंग्स) है, जो अतिरिक्त सॉफ्टवेयर के साथ आता है और यदि आप लिनक्स में नए हैं तो काम को और अधिक आरामदायक बना सकते हैं। यह एक ही साइट से उपलब्ध है।

हम उपयोग करते हैं: https://rcn-ee.net/rootfs/bb.org/testing/2018-10-07/stretch-console/bone-debian-9.5-console-armhf-2018-10-07-1gb.img .xz

इसके बाद, आपको माइक्रोएसडी कार्ड पर छवि को फ्लैश करना होगा। चाहे आप लिनक्स या विंडोज का उपयोग करें, मैं इस कार्य ( https://etcher.io/ ) के लिए Etcher नामक एक कार्यक्रम की अत्यधिक अनुशंसा करता हूं।

अब आप माइक्रोएसडी कार्ड से बीगलबोन ब्लू डाउनलोड कर सकते हैं। यह विस्तार से सभी बातचीत के तरीकों का वर्णन करने के लिए इस दस्तावेज़ के दायरे से परे है, लेकिन अक्सर यह माइक्रो-यूएसबी केबल के माध्यम से या एसएसएच ('डेबियन@192.168.7.2', पासवर्ड 'टेम्पपवार्ड') या COM पोर्ट के माध्यम से कनेक्ट करके हासिल किया जाता है ( डेबियन उपयोगकर्ता ', पासवर्ड' टेम्पोवड) जैसे मिनिकोम या पुट्टी जैसे कार्यक्रम में। COM पोर्ट के माध्यम से लिनक्स कंसोल के लिए यह कनेक्शन। BBB बिल्ड पर UART1 हमेशा कंसोल पर बांधा जाता है, पहले U- बूट, और फिर लिनक्स। अधिक जानकारी यहां से प्राप्त की जा सकती है: https://beagleboard.org/blue

बीगलबोन ड्राइवर विंडोज 10 के साथ आते हैं। लिनक्स में, बीबीबी एक सार्वभौमिक यूएसबी कॉम पोर्ट के रूप में नहीं उठाया जा सकता है। यदि आपको समस्या हो रही है, तो कोशिश करें:

sudo -s cat >/etc/udev/rules.d/73-beaglebone.rules <<EOF ACTION=="add", SUBSYSTEM=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_interface", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="a6d0", DRIVER=="", RUN+="/sbin/modprobe -b ftdi_sio" ACTION=="add", SUBSYSTEM=="drivers", ENV{DEVPATH}=="/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio", ATTR{new_id}="0403 a6d0" ACTION=="add", KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{interface}=="BeagleBone", ATTRS{bInterfaceNumber}=="00", SYMLINK+="beaglebone-jtag" ACTION=="add", KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{interface}=="BeagleBone", ATTRS{bInterfaceNumber}=="01", SYMLINK+="beaglebone-serial" EOF udevadm control --reload-rules exit 

आशा है कि अब आप कमांड लाइन में लॉग इन हो चुके हैं हम डेबियन उपयोगकर्ता को हर बार (बाद में) पासवर्ड दर्ज किए बिना सुडो को निष्पादित करने की अनुमति देकर शुरू करेंगे:

 echo "debian ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL" | sudo tee -a /etc/sudoers.d/debian >/dev/null 

अगला काम एक किफायती इंटरनेट कनेक्शन का उपयोग करके सॉफ़्टवेयर को अपडेट और इंस्टॉल करना है, इसलिए वाई-फाई एक्सेस के लिए कॉनमैन सेट करने का समय है। मैं ऐसा इसलिए करता हूं क्योंकि इससे भविष्य में काम करने में आसानी होगी। सबसे पहले, अपने राउटर के SSID और WiFi पासवर्ड को लिखें। फिर निम्नलिखित दर्ज करें:

  sudo -s connmanctl services | grep '<your SSID>' | grep -Po 'wifi_[^ ]+' 

उत्तर कुछ इस तरह दिखेगा: 'wifi_38d279e099a8_4254487562142d4355434b_managed_psk'। यदि आपको कुछ दिखाई नहीं देता है, तो पुनः प्रयास करें - आपने शायद एक टाइपो बनाया है।

अब, इस नेटवर्क आईडी का उपयोग करते हुए, हम एक बार में बिल्ली, एक लाइन का उपयोग करके सीधे कीबोर्ड (स्टडिन) से फाइल दर्ज करने जा रहे हैं:

  cat >/var/lib/connman/wifi.config [service_<your hash>] Type = wifi Security = wpa2 Name = <your SSID> Passphrase = <your WiFi password> 

महत्वपूर्ण! Ctrl + C से पहले, Enter दबाना सुनिश्चित करें, अन्यथा पूरी वर्तमान लाइन खो जाएगी।
बाहर निकलने के लिए Ctrl-C दबाएँ और फिर टाइप करें: बाहर निकलें

दृश्यमान हरी एलईडी चालू होगी, जिसका अर्थ है वाई-फाई चालू होना। BBBlue राउटर से जुड़ा है और आपके वाई-फाई नेटवर्क पर इसका आईपी पता उपयोग करके पाया जा सकता है:

 ip addr show wlan0 

यदि किसी कारण से आप सीधे BBBlue का अनुरोध नहीं कर सकते हैं, तो अन्य उपयोगिताओं जैसे कि nmap (sudo nmap 192.168.0.0/24) का उपयोग करें या अपने राउटर में लॉग इन करके और इसके आईपी पते को खोजने के लिए अन्य तरीकों से देख सकते हैं।

अब अपने वाई-फाई आईपी पते का उपयोग करके SSH के माध्यम से जुड़ने का प्रयास करें। याद रखें कि 192.168.7.2 भी काम करेगा।

यदि आप कॉनमैन के साथ काम करने के लिए वाईफाई नहीं कर सकते हैं, या आप केवल कॉनमैन का उपयोग नहीं करना चाहते हैं, तो आप निम्न विधि का उपयोग कर सकते हैं। सबसे पहले, टाइप करें: sudo systemctl अक्षम कॉनमैन। फिर, अपने एसएसआईडी और वाईफाई पासवर्ड के साथ, संपादन / आदि / नेटवर्क / इंटरफेस

 # The loopback network interface. auto lo iface lo inet loopback # WiFi w/ onboard device (dynamic IP). auto wlan0 iface wlan0 inet dhcp wpa-ssid "<your SSID>" wpa-psk "<your WiFi password>" dns-nameservers 8.8.8.8 1.1.1.1 # Ethernet/RNDIS gadget (g_ether). # Used by: /opt/scripts/boot/autoconfigure_usb0.sh iface usb0 inet static address 192.168.7.2 netmask 255.255.255.252 network 192.168.7.0 gateway 192.168.7.1 

अब BBBlue को फिर से लोड करें: sudo रिबूट

लॉग इन करने के बाद टाइप करें: sudo ifup wlan0। हरे रंग की एलईडी को प्रकाश देना चाहिए।

यदि आप चाहते हैं कि बीबी के पास एक स्थिर आईपी (192.168.0.99 कहें), तो "# वाईफाई डब्ल्यू / ऑनबोर्ड डिवाइस (डायनेमिक आईपी)" को बदल दें। अनुभाग / आदि / नेटवर्क / पढ़ने के लिए इंटरफेस:

 # WiFi w/ onboard device (static IP). auto wlan0 iface wlan0 inet static wpa-ssid "<your SSID>" wpa-psk "<your WiFi password>" address 192.168.0.99 # <--- The desired static IP address of the BBBlue. netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.0.1 # <--- The address of your router. dns-nameservers 8.8.8.8 1.1.1.1 

सभी आवश्यक सहायता कार्यक्रमों को अद्यतन और स्थापित करना:

 sudo apt-get -y update sudo apt-get -y dist-upgrade sudo apt-get install -y cpufrequtils git 

अपडेट स्क्रिप्ट: सीडी / ऑप्ट / स्क्रिप्ट और & पुल पुल

वर्तमान में वास्तविक समय कर्नेल में कीड़े होते हैं! निम्नलिखित फिक्स का उपयोग करें: Ti वास्तविक समय कर्नेल 4_4 निर्दिष्ट करें। 4_14 का उपयोग न करें।

 sudo /opt/scripts/tools/update_kernel.sh --ti-rt-channel --lts-4_4 sudo sed -i 's|uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-14-TI-00A0.dtbo|#uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-14-TI-00A0.dtbo|g' /boot/uEnv.txt sudo sed -i 's|#uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-4-TI-00A0.dtbo|uboot_overlay_pru=/lib/firmware/AM335X-PRU-RPROC-4-4-TI-00A0.dtbo|g' /boot/uEnv.txt 

अंत में, am335x-bone blue.dtb (इस रिपॉजिटरी में बिन डायरेक्टरी से) को /boot/dtbs/4.4.113-ti-rt-r149 पर कॉपी करें

ऑटोरन पर स्क्रिप्ट स्थापित करें

 sudo sed -i 's/#dtb=/dtb=am335x-boneblue.dtb/g' /boot/uEnv.txt 

आवृत्ति सेट करें

 sudo sed -i 's/GOVERNOR="ondemand"/GOVERNOR="performance"/g' /etc/init.d/cpufrequtils 

Bb-wl18xx-wlan0.service को कॉन्फ़िगर करना

 sudo sed -i 's/RestartSec=5/RestartSec=1/g' /lib/systemd/system/bb-wl18xx-wlan0.service 

Bb-wl18xx-wlan0.service को कॉन्फ़िगर करना

 sudo sed -i 's/RestartSec=5/RestartSec=1/g' /lib/systemd/system/bb-wl18xx-wlan0.service 

ब्लूटूथ अक्षम करें (वैकल्पिक)

 sudo systemctl disable bb-wl18xx-bluetooth.service 

मौजूदा माइक्रोएसडी कार्ड विभाजन (/ dev / mmcblk0p1) का विस्तार करें:

 sudo /opt/scripts/tools/grow_partition.sh 

अब रिबूट करें:

 sudo reboot 

भाग 2. एक बीगलबोन पर ArduPilot स्थापित करें

जब बीगलबोन रिबूट होता है, तो हमें कुछ पाठ फ़ाइलें बनाने की आवश्यकता होती है। सबसे पहले, पर्यावरण विन्यास फाइल, / etc / default / ardupilot में सुधार:
(संकेत: sudoedit / etc / default / ardupilot दर्ज करें और अपना स्वयं का लक्ष्य IP पता डालें, जैसे 192.168.0.13)

 TELEM1="-C /dev/ttyO1" TELEM2="-A udp:<target IP address>:14550" GPS="-B /dev/ttyS2" 

यह एक काफी विशिष्ट विन्यास है।

यह BBBlue में UART1 के लिए लॉन्च पैरामीटर -C मैप्स ArduPilot का "Telem1" सीरियल पोर्ट (SERIAL1, डिफ़ॉल्ट 57600) है। उदाहरण के लिए, मेरे पास UART1 से जुड़ा 868x RFDesign रेडियो है। यह मेरे ड्रोन के साथ एक द्वि-दिशात्मक डेटा चैनल है। यह विभिन्न टेलीमेट्री डेटा को बेस स्टेशन पर भेजता है और बेस स्टेशन से RTK कमांड और अंतर सुधार प्राप्त करता है।

यह लॉन्च पैरामीटर है- प्रोटोकॉल, गंतव्य आईपी पते और वैकल्पिक पोर्ट नंबर के साथ ArduPilot का "कंसोल" सीरियल पोर्ट (SERIAL0, डिफ़ॉल्ट 115200)। उदाहरण के लिए, यह मुझे परीक्षण उद्देश्यों के लिए वाई-फाई के माध्यम से आने वाले MAVLink डेटा प्राप्त करने की अनुमति देता है। वास्तव में उपयोगी है, खासकर जब से डेटा तुरंत मिशन प्लानर और QGroundControl पर जा सकता है।



यह लॉन्च पैरामीटर -B मैप्स ArduPilot का "GPS" सीरियल पोर्ट (SERIAL3, डिफ़ॉल्ट 57600) Uart2 BBBlue (UART, vaguely चिह्नित 'जीपीएस' बोर्ड पर ही) के साथ है। उदाहरण के लिए, मेरे पास UART2 से जुड़ा एक U-blox NEO-M8P है।

अन्य संभावनाएं हैं - अन्य लॉन्च विकल्प हैं, पूर्वनिर्धारित बंदरगाह गति और स्वयं बंदरगाहों के साथ:

 Switch -A --> "Console", SERIAL0, default 115200 Switch -B --> "GPS", SERIAL3, default 57600 Switch -C --> "Telem1", SERIAL1, default 57600 Switch -D --> "Telem2", SERIAL2, default 38400 Switch -E --> Unnamed, SERIAL4, default 38400 Switch -F --> Unnamed, SERIAL5, default 57600 

विभिन्न सीरियल पोर्ट पर अधिक जानकारी के लिए ArduPilot आधिकारिक दस्तावेज देखें : http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html?highlight=parameters

अगला, हम ArduPilot systemd सर्विस फाइल्स बनाएंगे, जो ArduCopter, /lib/systemd/system/arducopter.service के लिए एक:

 [Unit] Description=ArduCopter Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arduplane.service ardurover.service antennatracker.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/arducopter $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target 

ArduPlane, /lib/systemd/system/arduplane.service के लिए एक:

 [Unit] Description=ArduPlane Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arducopter.service ardurover.service antennatracker.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/arduplane $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target 

ArduRover, /lib/systemd/system/ardurover.service के लिए एक:

 [Unit] Description=ArduRover Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arducopter.service arduplane.service antennatracker.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/ardurover $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target 

कैसे के बारे में एंटीना, भी? /Lib/systemd/system/antennatracker.service बनाएं:

 [Unit] Description=AntennaTracker Service After=networking.service StartLimitIntervalSec=0 Conflicts=arducopter.service arduplane.service ardurover.service [Service] EnvironmentFile=/etc/default/ardupilot ExecStartPre=/usr/bin/ardupilot/aphw ExecStart=/usr/bin/ardupilot/antennatracker $TELEM1 $TELEM2 $GPS Restart=on-failure RestartSec=1 [Install] WantedBy=multi-user.target 

चलो sudo फोल्डर पर जाएँ mkdir -p / usr / bin / ardupilot

ArduPilot, / usr / bin / ardupilot / aphw के लिए एक आयरन कॉन्फिगरेशन फाइल बनाएं जो एक्जीक्यूटिव फाइल्स से पहले चलती है।

 #!/bin/bash # aphw # ArduPilot hardware configuration. /bin/echo 80 >/sys/class/gpio/export /bin/echo out >/sys/class/gpio/gpio80/direction /bin/echo 1 >/sys/class/gpio/gpio80/value /bin/echo pruecapin_pu >/sys/devices/platform/ocp/ocp:P8_15_pinmux/state 

लाइनों 5-7 में BBBlue + 5V सर्वो पावर शामिल है, अर्थात जब आप सर्वो का उपयोग कर रहे हैं। ईएससी के लिए आवश्यक नहीं।

पंक्ति 8 में PRU शामिल है।

इस फ़ाइल के लिए अनुमतियाँ सेट करने के लिए sudo chmod 0755 / usr / bin / ardupilot / aphw का उपयोग करें।

लगभग हुआ! अब आपको नवीनतम ArduCopter, ArduPlane, इत्यादि निष्पादन योग्य फाइलें प्राप्त करनी चाहिए, जो विशेष रूप से आर्म BBBlue आर्किटेक्चर के लिए बनाई गई हैं, और उन्हें / usr / bin / ardupilot डायरेक्टरी में रखें। Mirko Denecke ने उन्हें अपनी वेबसाइट पर यहाँ अपलोड किया: http://bbbmini.org/download/blue/

इस रिपॉजिटरी में कॉपी करें: https://github.com/imfatant/test/blob/master/bin/

अधिकार सेट करना न भूलें: sudo chmod 0755 / usr / bin / ardupilot / a *

यदि आपको लगता है कि आपको स्रोत से संकलन करने की आवश्यकता है, तो डरना नहीं चाहिए - यह इतना मुश्किल नहीं है। इसके अलावा, इसका मतलब है कि आप अपना खुद का ArduPilot सॉफ्टवेयर बना सकते हैं।

BBBlue पर उन्हें एकत्रित करने में बहुत अधिक समय लगेगा। पैट्रिक पोइयर अपनी वेबसाइट पर BBBMINI (ब्लैक बीगलबोन पर आधारित) के लिए प्रक्रिया की व्याख्या करता है। यहाँ BBBlue- विशिष्ट प्रक्रिया है, यह मानते हुए कि आपने अब तक के सभी चरणों को पूरा कर लिया है और / घर / रॉबर्टियन में हैं:

 sudo apt-get install g++ make pkg-config python python-dev python-lxml python-pip sudo pip install future git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot cd ardupilot git checkout Copter-3.6 # <-- For ArduCopter. git submodule update --init --recursive ./waf configure --board=blue # <-- BeagleBone Blue. ./waf sudo cp ./build/blue/bin/a* /usr/bin/ardupilot 

पैट्रिक उबंटू में अपेक्षाकृत शक्तिशाली x64 डेस्कटॉप पीसी पर उन्हें क्रॉस-कंपाइल करने के निर्देश भी देता है, जो कि बहुत तेज है।

निर्भर करता है कि आपको कौन सा सॉफ्टवेयर विकल्प चाहिए
sudo systemctl सक्षम करें arducopter.service
या
sudo systemctl सक्षम करें arduplane.service
या
sudo systemctl सक्षम करें ardurover.service
या
sudo systemctl सक्षम करें एंटेनाट्रैकर. सेवा

रिबूट करने के बाद, आपका ArduPilot अपने आप शुरू हो जाना चाहिए। आप एक चमकती लाल एलईडी देखेंगे!

आप systemctl ( https://www.freedesktop.org/software/systemd/man/systemctl.html ) देख सकते हैं। कुछ उपयोगी उदाहरण आदेश:

 sudo systemctl disable ... sudo systemctl start ... sudo systemctl stop ... 

भाग 3. बाह्य उपकरणों को जोड़ना

मूल न्यूनतम कॉन्फ़िगरेशन में शामिल होने की संभावना है:

• आर / सी रिसीवर।
• जीपीएस रिसीवर (एकीकृत कम्पास के साथ या बिना)।
• एक द्वि-दिशात्मक डेटा चैनल के लिए एक रेडियो मॉडेम, विशेष रूप से लंबी दूरी पर।
• (अंतर्निहित GbBlue 2.4 GHz उपलब्ध होने पर डीबगिंग और परीक्षण के लिए बढ़िया रेंज में उपलब्ध है, लेकिन कुछ और दिलचस्प के लिए, एक समर्पित द्वि-दिशात्मक डेटा चैनल की सिफारिश की गई है। एंटेना के प्रकार और प्लेसमेंट को भी ध्यान में रखें जो इन सभी तत्वों के लिए हैं। )

कनेक्टर्स, केबलों और आपके द्वारा आवश्यक टूल के बारे में कुछ शब्द। मैं कुछ सिफारिशें देने जा रहा हूं, अन्यथा, यदि आप एक शुरुआती हैं, तो आप बहुत समय, प्रयास और पैसा खर्च कर सकते हैं। कनेक्टर का सबसे अधिक इस्तेमाल किया जाने वाला प्रकार JST-SH 1.0 मिमी है। आपको 4 और 6 स्थिति आकार और समेटना संपर्कों में कई महिला कनेक्टर खरीदना होगा। फिर विभिन्न रंगों के तारों के कुछ मीटर प्राप्त करें।

तो, बाह्य उपकरणों को जोड़ने के लिए वापस:



आर / सी रिसीवर: किसी भी + 5 वी संपर्क और जीएनडी पर बंद किया जा सकता है। वह सब कुछ बना रहता है जो रिसीवर के SBUS आउटपुट, DSM आउटपुट या PPM आउटपुट को आरेख में चिह्नित दो SBUS पिनों में से एक से जोड़ने के लिए होता है। निम्नलिखित रिसीवर का परीक्षण किया गया है और काम कर रहे हैं:

FrSky ( https://www.frsky-rc.com/ ): R-XSR, XR4SB, X6R, X8R, R9 स्लिम और R9 मिनी (दोनों EU LBT 868 MHz और यूनिवर्सल 915 मेगाहर्ट्ज फर्मवर)।

Spektrum ( https://www.spektrumrc.com/ ): AR7700 DSMX PPM / SRXL / रिमोट Rx के साथ।

TBS ( http://team-blacksheep.com/ ): नैनो Rx (Rx सेट टू SBB मोड) के साथ 'फुल' क्रॉसफ़ायर।

वैसे, वे "उल्टे SBUS" के बारे में बहुत सारी बातें करते हैं। दरअसल SBUS सिर्फ एक सीरियल डेटा ट्रांसफर प्रोटोकॉल है जिसे Futaba ने आविष्कार किया था और जिसे FrSky ने कॉपी किया था। यह "मानक" UART की तुलना में उल्टा है। सौभाग्य से, अर्दुपिलॉट ब्लू को उम्मीद है कि यह एसबीयूएस सिग्नल को उलट देगा, इसलिए सिग्नल इनवर्टर की कोई आवश्यकता नहीं है।

जीपीएस रिसीवर: ज्यादातर लोग यू-बीएक्सएल रिसीवर का उपयोग करते हैं, विशेष रूप से एनईओ-एम 8 एन और एनओओ-एम 8 पी। NEO-M8N चीनी कंपनियों से सस्ती और सस्ती है जैसे कि हॉबीकिंग, आमतौर पर डिस्क रूप में। आसानी से, उनके पास रिसीवर ही होता है, एक बहुत छोटा सिरेमिक पैच ऐन्टेना, और अक्सर एक कम्पास शामिल होता है। जबकि BBBlue में पहले से ही एक अंतर्निहित कम्पास (AKM AK8963) है, हस्तक्षेप से बचने के लिए, ArduPilot को अपने स्वयं के बजाय इस "बाहरी" कम्पास का उपयोग करने के लिए कॉन्फ़िगर किया जा सकता है।

NEO-M8N के लिए एक (बहुत) अधिक महंगा विकल्प NEO-M8P है। यह रिसीवर वास्तविक समय में "आरटीके", या कीनेमेटिक नामक ऑपरेटिंग मोड का समर्थन करता है, जो वास्तविक समय में कुछ सेंटीमीटर की स्थिति सटीकता प्राप्त कर सकता है। हालांकि, इस तरह की प्रस्तुति NEO-M8N की तुलना में लगभग 10 गुना अधिक महंगी कीमत पर आती है, और यह बिना बेस स्टेशन के है। बाद में मैनुअल में मैं M8P को एक विशेष खंड समर्पित करूंगा।

I2C ArduPilot कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइल: /var/APM/ellingArduCopter.stg,ArduPlane.stg,APMrover2.stg,AntennaTracker.stg}

 sudo apt-get install i2c-tools sudo i2cdetect -r -y 0 sudo i2cdetect -r -y 1 sudo i2cdetect -r -y 2 

 $ sudo i2cdetect -r -y 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 abcdef 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0c -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- 76 -- 

68 = इन्वेंटिस एमपीयू -9250 आईएमयू (ऑनबोर्ड), 0 सी = एकेएम AK8963 कम्पास (ऑनबोर्ड), 76 = बॉश बीएमपी 280 बैरोमीटर (ऑनबोर्ड)।

 $ sudo i2cdetect -r -y 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 abcdef 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- -- 

1e = हनीवेल HMC5843 कम्पास (बाहरी) - अक्सर u-blox NEO-M8N- आधारित जीपीएस मॉड्यूल में एकीकृत होता है।

ग्राउंड कंट्रोल स्टेशन (जीसीएस) सॉफ्टवेयर के साथ शुरुआत करना

किसी भी मिशन योजनाकार (http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi) को Windows या QGroundControl (http://qgroundcontrol.com/) पर लिनक्स और विंडोज के लिए डाउनलोड करें। ये दोनों प्रोग्राम नेटवर्क पर आने वाले MAVLink डेटा स्ट्रीम (उदाहरण के लिए, UDP पोर्ट 14550 के माध्यम से) या COM पोर्ट के माध्यम से कनेक्ट होंगे।

इसके साथ ही

ब्लूटूथ स्पीकर के साथ अपने ड्रोन-आधारित bbblue को लैस करना मज़ेदार हो सकता है, बशर्ते कि ब्लूटूथ आरएफ प्रसारण अन्य प्रणालियों के साथ हस्तक्षेप न करें। BlueZ / PulseAudio / ALSA पर एक टन की जानकारी है, लेकिन, सौभाग्य से, यह कुछ सरल के लिए नीचे आता है।

a) पहले आवश्यक सॉफ़्टवेयर स्थापित करें (कंसोल या IoT छवि का उपयोग करके):

  sudo apt-get install -y bluetooth pulseaudio pulseaudio-module-bluetooth alsa-utils 

b) ब्लूटूथ को सक्षम करें (यदि अक्षम किया गया है): sudo systemctl bb-wl18xx-bluaxy.service को सक्षम करें

ग) संपादित करें /etc/pulse/default.pa:

  ### Automatically suspend sinks/sources that become idle for too long # load-module module-suspend-on-idle 

d) रिबूट: सुडो रिबूट

ई) BBBlue लोड करने के बाद, कनेक्शन मोड में ब्लूटूथ कॉलम चालू करें:

  bluetoothctl scan on agent on default-agent pair <Bluetooth speaker's MAC address> # <--- eg AB:58:EC:5C:0C:03 connect <Bluetooth speaker's MAC address> # <--- Sometimes unnecessary. trust <Bluetooth speaker's MAC address> scan off exit 

च) अंत में:

  pulseaudio --start echo "connect <Bluetooth speaker's MAC address>" | bluetoothctl pactl list # <--- Use this to check that your Bluetooth speaker has been picked up by PulseAudio. pacmd set-card-profile 0 a2dp_sink aplay /usr/share/sounds/alsa/Front_Center.wav 

वह सब है! वैसे, यदि आप एक भाषण सिंथेसाइज़र का उपयोग करने जा रहे हैं, तो मैं त्योहार की सलाह देता हूं।

अगर आप मदद करना चाहते हैं - कृपया मुझे LAN या VK , FB में लिखें।

habrastorage.org/webt/mt/lh/91/mtlh91x8jag1t-ibt_np3uayuke.jpeg

हमें पूरी तरह से पढ़ने, पूछने और आलोचना करने के लिए धन्यवाद।