सर्विस रोबोट डिजाइन करना। समस्या बयान, समाधान वास्तुकला

हम एक टीम के साथ ( जिसमें आप शामिल हो सकते हैं ) हेरा के समान विचारधारा वाले लोग ड्राइविंग रेंज पर गोल्फ की गेंदों को इकट्ठा करने के लिए एक रोबोट विकसित कर रहे हैं।



व्लादिमीर गोंचारोव शैडो_रू आवश्यकताएं एकत्रित करने, काम के लिए कार्य तैयार करने, एक वास्तुकला विकसित करने और सॉफ्टवेयर चलाने के लिए एक प्रोटोटाइप बनाने की बात करता है।



आवश्यकताओं के संग्रह, सामान्यीकरण और उप-बाद के विघटन के साथ परियोजना मेरे लिए शुरू हुई। पहली नज़र में रोबोट के लिए कार्य सरल है, लेकिन नियोजन चरण में त्रुटियां काम के परिणाम को बहुत खराब करती हैं और हमेशा तुरंत दिखाई नहीं देती हैं, इसलिए इस चरण को छोड़ना कहीं नहीं है।

आवश्यकताओं को सारांशित करना टीम के अन्य सदस्यों के साथ संचार को आसान बनाता है - समस्या की एक आम समझ विकसित की जाती है, वह स्थिति जब उसके सिर में प्रत्येक रोबोट अब उत्पन्न नहीं होता है। इसके अलावा, जब एक नया सदस्य टीम में प्रवेश करता है, तो एक समान दस्तावेज पढ़ना पर्याप्त होता है, जिससे प्रवेश चरण के लिए समय कम हो जाता है।

आवश्यकताओं और सामान्यताओं को इकट्ठा करने के बीच हमेशा एक संतुलन होता है - मैं और अधिक विस्तार से वर्णन करना चाहता हूं, लेकिन अगर आप एक वकील नहीं हैं जो सैकड़ों संबंधित अनुच्छेदों के साथ काम करने के लिए उपयोग किया जाता है - तो यह सामान्य दृष्टि समस्या का समाधान नहीं करेगा। निश्चित रूप से सही दृष्टिकोण है जब विभिन्न टीम के सदस्यों और बाहरी ग्राहकों और ठेकेदारों के लिए आवश्यकताओं के कई स्लाइस किए जाते हैं। लेकिन अभी के लिए, यह स्पष्ट रूप से अनावश्यक है, क्योंकि आवश्यकताओं में प्रत्येक परिवर्तन से ऐसे स्लाइस को अपडेट करने के लिए समय का एक गंभीर निवेश होगा, जो स्टार्टअप उत्पादकता को भी अच्छी तरह से प्रभावित नहीं करता है।

खुद के लिए, मैंने कार्यात्मक और गैर-कार्यात्मक आवश्यकताओं को तोड़ने का फैसला किया और इसे एक ए 4 पृष्ठ में डाल दिया। पहला संस्करण इस तरह निकला:

चरण 1. समस्या का विवरण

चुनौती: गेंदों को इकट्ठा करने के लिए कठिन जलवायु परिस्थितियों में एक प्रशिक्षण गोल्फ कोर्स का अधिकतम निरंतर चक्कर लगाना आवश्यक है।

समस्या: WGS-84 संकेतन में बिंदुओं के निर्देशांक के साथ परिधि द्वारा परिभाषित स्थान को बायपास करने के लिए एक मानव रहित ग्राउंड व्हीकल ( UGV ) को चक्रीय मिशन करना आवश्यक है।

मिशनों में निम्नलिखित कार्य शामिल होने चाहिए:

1. एक ज्ञात घर की स्थिति से सामान्य शुरुआत
2. पहले से अज्ञात स्थिति से आपातकाल शुरू होता है (डब्ल्यूडी ऑपरेशन, बिजली संरक्षण, आदि के बाद शुरू)
3. 1 या अधिक दौड़ के लिए कम से कम 98% स्थान के कवरेज वाले क्षेत्र से बचना (15 मिनट के बाद हॉपर भरने के बाद फिर से मैदान को बायपास करना शुरू करना) अनावश्यक है
4. हॉपर को भरने के लिए घर की स्थिति पर लौटें, बैटरी खत्म करें, चक्कर समाप्त करें
5. गेंदों को रीसेट करने, बैटरी चार्ज करने के लिए लॉन्च प्लेटफॉर्म पर दौड़

एल्गोरिथ्म का सरलीकृत संस्करण



इसके अलावा, यूजीवी को निम्नलिखित आवश्यकताओं को पूरा करना चाहिए:

1. निर्दिष्ट परिधि के आसपास ड्राइविंग करते समय निर्दिष्ट परिधि को न छोड़ें
2. घर की स्थिति निर्दिष्ट परिधि के बाहर हो सकती है।
3. बैटरी की खपत की निगरानी करें और उपयोग की गई शक्ति के आधार पर वापसी की योजना बनाएं। एक भरे हुए हॉपर को हिलाने के लिए एक खाली की तुलना में अधिक बैटरी शक्ति की आवश्यकता होती है।
4. सहित टेलीमेट्री लॉग रखें, लेकिन सीमित नहीं है, विमान पर निर्देशांक, 6 रोटेशन कुल्हाड़ियों के मूल्यों, टेलीमेट्री और बाहरी सेंसर का सिग्नल स्तर।
5. तीन पोजिशनिंग सिस्टम होने के लिए - मोटे निर्देशांक प्राप्त करने के लिए जीपीएस, मार्करों के सत्यापन और सुधार के लिए IMU, मार्करों द्वारा सटीक स्थिति के लिए ऑप्टिकल।
6. दो वॉच डॉग सिस्टम हैं - सॉफ्टवेयर और हार्डवेयर। सॉफ्टवेयर स्थिति का सत्यापन करता है
7. अलग-अलग बिजली की आपूर्ति के साथ एक लंबी दूरी का आपातकालीन संचार चैनल है, जिसका उपयोग तब किया जाता है जब मिशन पैरामीटर निर्दिष्ट मापदंडों (निर्देशांक, दुर्घटना, बिजली की विफलता, उपकरण विफलता) से अधिक हो।
8. घर पर रहते हुए मिशन के मापदंडों को बदलने की क्षमता रखें
9. दो संचार चैनल रखने के लिए - दृश्य-श्रव्य सूचना के प्रसारण के लिए कम गति वाला टेलीमेट्रिक और उच्च गति। उच्च गति टेलीमेटरी कमांड द्वारा सक्षम / अक्षम करने में सक्षम होना चाहिए।

इन आवश्यकताओं के आधार पर, निम्नलिखित समाधान वास्तुकला को चुना गया था:

रोबोटिक कॉम्प्लेक्स की संरचना में शामिल हैं: एक नियंत्रण केंद्र (ग्राउंड स्टेशन कंट्रोल) - इसके बाद जीएससी ।

उपयोगकर्ता को निम्नलिखित करने की अनुमति देता है:

• परिधि निर्धारित करें
• दिन के समय और कोर्ट लोड के आधार पर मिशन की योजना बनाएं
• कम से कम 1 मिनट की असतत रीडिंग के साथ गोल्फ रोबोट की निगरानी करने में सक्षम हो
• एक मिशन को खत्म करने की क्षमता है

जीएससी सॉफ्टवेयर को गोल्फ रोबोट के कार्यों की योजना बनानी चाहिए, जबकि रोबोट खुद काफी सरल होना चाहिए। समाधान बहुत लचीला नहीं है, निश्चित रूप से, लेकिन आत्म-संगत समाधान और मेष नेटवर्क कुछ ऐसा नहीं है जो थोड़े समय में हल किया जा सकता है, और यहां तक ​​कि सस्ता भी। प्लस - यह एक विशिष्ट दृष्टिकोण है, और इसलिए अच्छी तरह से ज्ञात समस्याएं हैं। एक या अधिक गोल्फ रोबोट (गोल्फ रोवर) - इसके बाद जीआर के रूप में संदर्भित किया जाता है ।

निम्न विशिष्ट कार्य करता है:

• एक ग्राउंड स्टेशन के 10 मीटर के भीतर एक मिशन हो जाता है
• एक मिशन को पूरा करता है
• एक विशिष्ट मिशन के मामले में, टेलीमेट्री चैनल पर प्रति मिनट कम से कम 1 बार की आवृत्ति के साथ रिपोर्ट
• ग्राउंड स्टेशन पर लौटता है
• नए मिशन की प्रतीक्षा है
• प्रत्येक मिशन को निम्नलिखित घटनाओं से बाधित किया जाना चाहिए:
  
  
  • बॉल हॉपर फिलिंग
  • पोषण दुर्घटना
  • आंदोलन की संभावना (तख्तापलट, अचानक बाधा)
  • आपातकालीन पुनः आरंभ
  • मैनुअल मिशन रुकावट
• प्रत्येक मिशन रुकावट को पारंपरिक टेलीमेट्री और बैकअप चैनल के माध्यम से प्रेषित किया जाना चाहिए
• रुकावट के बाद - जीआर ग्राउंड स्टेशन पर लौटता है, अगर इसकी स्थिति अनुमति देती है

क्योंकि 1 ग्राउंड स्टेशन हो सकते हैं, लेकिन कई जीआर हैं - गेंद हॉपर को भरना एक आपातकालीन स्थिति है। यह एक ही बार में दो समस्याओं को हल करता है - GSC निश्चितता के उच्च स्तर के साथ जानता है कि रोबोट स्टेशन पर गया और अक्सर बैकअप चैनल का परीक्षण किया। यह भी माना जाता है कि मिशन के दौरान गेंदों को भरना चाहिए, और यदि ऐसा नहीं है, तो जीएससी ने कहीं न कहीं योजना में गलती की है और इसे ठीक किया जाना चाहिए। सहज रूप से, मैं रोबोट को एक साफ क्षेत्र में जारी करना चाहता हूं, और जब यह गेंदों को इकट्ठा करता है, तो यह वापस आ जाएगा। लेकिन यहां अर्थव्यवस्था खेलने में आती है, अगर 1-2 लोग लगे हुए हैं, तो स्टेशन पर रोबोट के लिए खड़ा होना बेहतर है, और जब गेंद पहले ही जमा हो जाती है, तो चलना शुरू करें। कम संसाधन और ऊर्जा की खपत।

एक या अधिक ग्राउंड स्टेशन (ग्राउंड स्टेशन) - इसके बाद जी.एस.

• चार्ज
• बॉल हॉपर
• जीआर के साथ संचार

पूरे परिसर की योजना इस प्रकार है:

दूसरा चरण इस पूरे परिसर के जोखिमों और संभावित समस्याओं का आकलन है

अच्छे के लिए, आपको जोखिमों और उनके आकलन की एक तालिका देने की आवश्यकता है, लेकिन मुझे डर है कि तीन ए 4 शीट केवल जम्हाई का कारण बनेंगी। मैं केवल एक दिलचस्प निचोड़ दूंगा:

सभी स्वायत्त क्रॉलिंग रोवर्स की मुख्य समस्या उनकी सटीक स्थिति प्राप्त करने का कार्य है। इसके अलावा, स्थिति वास्तव में सटीक होनी चाहिए - अधिमानतः 10-15 सेंटीमीटर के भीतर। क्योंकि यह समस्या वास्तव में एक छोटे से मोबाइल प्लेटफॉर्म पर हल नहीं हो सकती है, सस्ते और बड़े पैमाने पर कृषि / परिवहन / सैन्य ड्रोन नहीं हैं।

हालांकि ऐसा लगता है कि उड़ान ड्रोन के समाधान हैं, जमीन पर सब कुछ फिर से उपयोग करें। लेकिन यह यू-टर्न पर बाईं या दाईं ओर 10-15 मीटर की हवा में लगभग कुछ भी हल नहीं करता है, लेकिन जमीन पर यह दुर्घटनाओं और आपदाओं को जन्म देगा। इसके अलावा, पत्थर हवा में अपनी जगह नहीं बदलते हैं, जानवर सड़क को पार नहीं करते हैं। पक्षी, हाँ, लेकिन हवा में बहुत अधिक जगह है।

जीपीएस / ग्लोनास मॉड्यूल द्वारा पोजिशनिंग की जाती है, जो तुरंत दो परिणामों की ओर जाता है: पोजिशनिंग सटीकता बहुत बढ़िया नहीं है और निर्देशांक प्राप्त करने की गति। स्थिर परीक्षणों के लिए uBlox M8N मॉड्यूल के लिए निर्देशांक: अच्छी रिसेप्शन स्थितियों में 2-3 मीटर, खराब मौसम की स्थिति और दृश्यता में 7-10। सामान्य तौर पर, गेंदों को इकट्ठा करने के कार्य के लिए ऐसी त्रुटियां और भी अच्छी हैं - कई मिशनों के लिए एक रोवर रेल पर ड्राइविंग से अधिक गेंदों को पकड़ लेगा। हालांकि, इस मामले में यह पता चला है कि दीवारों या बड़े पत्थरों जैसी बाधाओं के पास इसका संचालन करना असंभव है और इन क्षेत्रों में गेंद जमा हो जाएगी। ऑप्टिकल और अल्ट्रासोनिक नेविगेशन प्रणालियों का विश्लेषण किया गया था, लेकिन यह पता चला है कि जटिल क्षेत्र ज्यामिति के साथ बड़ी संख्या में बीकन / कैमरों की आवश्यकता थी, दृश्यता क्षेत्र के साथ समस्याएं थीं (फ़ील्ड हमेशा हैंगर के रूप में सपाट नहीं होती है) और कठिन मौसम की स्थिति में ऐसी प्रणालियों की स्थिरता ( बारिश, कोहरा)। तो अब के लिए, हमारे जीपीएस सब कुछ है, लेकिन आरक्षण के साथ। इसके अलावा, आप सस्ते के बजाय जीपीएस की सटीकता को बढ़ा सकते हैं - आरटीके, लेकिन यह दीवार की समस्या को हल नहीं करेगा।

यह स्पष्ट हो गया कि चुने हुए दृष्टिकोण, जब 5-10 मीटर की सटीकता के साथ लोड किए गए बिंदुओं के साथ रोवर रेंगता है, तो सत्यापन की आवश्यकता होती है। एक साधारण कार्य के लिए पैरों के साथ SLAM नामक ट्रेन में चढ़ना अनावश्यक लगता है। यदि वैकल्पिक रूप से चमकदार वस्तुओं (Aruco Code) के माध्यम से स्टेशन में प्रवेश करना स्पष्ट है, और इसके लिए संसाधनों की कितनी आवश्यकता है, तो क्षेत्र पर सभी संभावित वस्तुओं को वर्गीकृत करने या सीमाओं को खोजने की समस्या को हल करना एक पूरी तरह से अलग कार्य है।

यह चरण 3 के लिए समय है - अवधारणा का प्रमाण

सिस्टम का एक मॉडल बनाना, क्षेत्र पर कार्रवाई में इसका परीक्षण करना और इसकी प्रयोज्यता का मूल्यांकन करना आवश्यक है। विकसित आवश्यकताओं के अनुसार, चीजें बहुत अधिक मजेदार थीं:

एक सॉफ्टवेयर रोवर के रूप में, अर्दोवर को चुना गया था - एक सक्रिय रूप से विकासशील सॉफ्टवेयर जो Arduino पर quadcopters के लिए फर्मवेयर के रूप में शुरू होता है। हालाँकि, आज तक, यह RTL कोर के साथ लिनक्स बोर्ड का समर्थन करता है, और यह सुधार के लिए खुला है। भविष्य में, मुझे इसे खत्म करना था, वैसे, बल्कि यदि आवश्यक हो तो काम को गति देने के लिए।

रोवर के दिमाग के रूप में, बीगलबोन ब्लू को चुना गया था - रोबोटिक्स के लिए एक उच्च एकीकृत प्रणाली।


एक विशिष्ट विशेषता TI सितारा / ऑक्टावो चिप्स का उपयोग है, उसी रास्पबेरी की तुलना में प्रोग्रामेबल रियलटाइम यूनिट - PRU हैं। ये दो अलग-अलग 200 मेगाहर्ट्ज कोर हैं जो इंटरफेरट्स, थ्रेड्स और अन्य तकनीकी-जादू के साथ मुख्य कोर को विचलित किए बिना वास्तविक समय में लोहे को नियंत्रित कर सकते हैं।

इसके अलावा, प्लेटफ़ॉर्म में तुरंत वाईफाई, ब्लूटूथ, एक बैलेंसिंग केबल के लिए सोल्डर कनेक्टर, Li-Po बैटरी चार्ज करने के लिए एक कंट्रोलर, टेलीमेट्री कनेक्ट करने के लिए USB कनेक्टर और कंप्यूटर, कनेक्टर के लिए कनेक्टर, 5 और 3.3 लीटर के पावर स्टेबलाइजर्स, ADC तुरंत एक बैटरी प्रति चैनल के साथ घाव हो जाता है, कई UART। सामान्य तौर पर, एक रोबोट लें और बनाएं।

अर्दोवर समस्याओं के बिना वहाँ उठे - पल में सॉफ्टवेयर से पीआरयू का उपयोग करना केवल 4.4 एलटीएस कर्नेल के साथ संभव है। नई गुठली में, उपयोगकर्ता सॉफ़्टवेयर से प्रोग्रामिंग PRUs एक SIGBUS गलती की ओर जाता है, ardublue शाखा के डेवलपर्स के साथ बात करने के बाद मैंने एक JTAG एडाप्टर का आदेश दिया, मैं देखता हूं कि इसका कारण क्या है। यह रोवर जीवन के साथ बिल्कुल भी हस्तक्षेप नहीं करता है, लेकिन मैं स्पष्ट समझ चाहता हूं कि समस्या क्या है।

सॉफ्टवेयर आपको लगभग सभी आवश्यकताओं को करने की अनुमति देता है, आधार पर आने की स्थिति को छोड़कर, यहां मैं JeVois-A33 कैमरे का उपयोग करता हूं। वह घटनाओं के संबंध में अलार्म संकेत नहीं भेजेगा, लेकिन यह अलग विद्युत आपूर्ति के साथ एक अलग मॉड्यूल के लिए एक कार्य है, जैसा कि पावर मॉड्यूल एक बिजली की विफलता या एक अच्छा तख्तापलट से बच नहीं सकता है।

यह एक जीपीएस रिसीवर, एक टेलीमेट्रिक रेडियो ट्रांसमीटर, एक अल्ट्रासोनिक दूरी सेंसर खरीदने और मशीन दृष्टि कैमरा कनेक्ट करने के लिए बनी हुई है। टांका लगाने के बाद, कनेक्टर्स और एक परीक्षण रन को जोड़ने, यह इस तरह निकला:


नियंत्रण केंद्र के रूप में, मिशन प्लानर का उपयोग किया जाता है ।


यह सॉफ्टवेयर निर्विवाद नहीं है, कॉपर्स के प्रशंसकों के लिए स्विस चाकू के बजाय 100500+ बटन के साथ एक सभ्य वेब इंटरफ़ेस किया जाना चाहिए, लेकिन डिबगिंग उद्देश्यों के लिए यह उपयुक्त से अधिक है। रोवर के साथ संवाद करने के लिए, जावा / जेएस के लिए एडेप्टर और एप्लिकेशन सॉफ़्टवेयर के MAVLINK प्रोटोकॉल का उपयोग किया जाता है, बहुत कुछ लिखा गया है। बेशक, मैं प्रोटोकॉल में छोटे पैकेट रखना चाहूंगा, और एक मानक पैरामीटर संदर्भ बनाए रखूंगा, लेकिन यह बहुत अच्छा होगा।

रोवर के आधार के रूप में, 1/18 पैमाने की एक मॉडल मशीन का उपयोग अलग-अलग रिसीवर और इंजन नियंत्रक के साथ किया गया था।

रिसीवर को फेंक दिया गया था, सर्वो और मोटर नियंत्रक कनेक्टर को बैटरी की तरह सीधे बीगलबोन ब्लू से वायर्ड किया गया था।

मजेदार बात से - मुझे याद है कि एक बच्चे के रूप में मैं बिल्कुल भी मिलाप नहीं कर सकता था, टिन स्नॉट सोल्डरिंग साइटों पर हर समय लटका रहता था और मैंने टांका लगाने वाले लोहे को ले लिया था, जो बिना आंतरिक छेड़-छाड़ के नहीं था। हालांकि, जैसे ही चाकू, तार और टांका लगाने वाला लोहा मेरे हाथों में गिर गया, मैंने डंक को अच्छी तरह से सिलाई, आंतरिक कोर को छूने के बिना इन्सुलेशन काट दिया, मेरे हाथों ने केबल के छोरों को मोड़ दिया, उन्हें विकिरणित किया और कनेक्शन को सील कर दिया। और फिर मुझे याद आया कि मैंने एक एम्बेडेड डेवलपर के रूप में काम करना शुरू कर दिया है और कुछ महीनों के लिए मैं एक टांका लगाने वाले लोहे के साथ संचार में मिला। मेरी राय में, "आपने ड्रिंक का अनुभव नहीं जीता" कहावत का एक सुंदर चित्रण किया है।

फिलहाल, स्टैंड इस तरह दिखता है:


जैसा कि आप देख सकते हैं - आवास और फास्टनरों के बिना नियंत्रक। दुर्भाग्य से, मैंने एक स्यूडोहर्मोबॉक्स को SLS 3D प्रिंटर पर नायलॉन के साथ मुद्रित करने का आदेश दिया, और वे अभी तक ऐसा करने में कामयाब नहीं हुए हैं। एक पतवार के बिना शुद्ध क्षेत्र में रोवर को बाहर लाने के लिए - इस तरह की वाइकिंग ताजा हवा में आधे घंटे तक चल सकती है। फिर या तो इलेक्ट्रोकेमिकल जंग खत्म हो जाएगा, या एक तख्तापलट के बाद, यह पूरी तरह से उत्सर्जित हो जाएगा। इसलिए हम सदमे और कंपन भिगोना के सभी नियमों के अनुसार आवास, दबाव सील और फास्टनरों की प्रतीक्षा कर रहे हैं।

आरुको कोड रोवर डिटेक्शन वीडियो



नतीजतन, मैंने मैन्युअल नियंत्रण पर घर पर टेस्ट पोकाट्यूकी बिताया। यह पता चला कि आधार को काफी सही नहीं चुना गया था - यह बहुत तेज़ी से बढ़ता है, मुझे चीनी इंजन नियंत्रक की प्रोग्रामिंग सीखना था। चीनी विचार के इस चमत्कार पर दूसरा - रिवर्स गियर दो "बैक" सिग्नल द्वारा स्विच किया जाता है - पहला ब्रेकिंग पर मुड़ता है, दूसरा पहले से ही रिवर्स पर बदल जाता है। और इसे नजरअंदाज किया जा सकता है यदि सिग्नल बहुत तेज है - यह गियर और इंजन के संसाधन को बचाता है। मुझे ardurover, tk खत्म करना था। इसमें ऐसी चालों पर ध्यान नहीं दिया गया।

निम्नलिखित क्रियाएं - 5-7 बार मार्ग को वापस रोल करें, टेलीमेट्री लॉग और मार्गों के जीपीएस पटरियों को हटा दें। मुझे एक गर्म मैदान के साथ एक फुटबॉल स्टेडियम मिला, इसलिए अगर यह ठीक है, तो यह ठीक है। रोवर स्पष्ट रूप से स्नोड्रिफ्ट्स की ड्रिलिंग नहीं करेगा, अन्यथा फीना राणेवस्काया ने स्नोड्रिफ्ट्स के साथ गोल्फ को फील्ड हॉकी और आइस बैले के अलावा विकृतियों की सूची में जोड़ दिया होता। सबसे सस्ता मनोरंजन नहीं, निश्चित रूप से, लेकिन रूस में और कहां है, नवंबर में आप हरी घास पा सकते हैं। ट्रैक किए गए चेसिस के कार्यान्वयन पर भी काम शुरू हो गया है, जहां गति बहुत कम है (वर्तमान मॉडल 20 सेकंड / घंटा 15 सेकंड में तेज हो जाता है) और जगह में यू-टर्न होता है, पैच पर त्रिकोण नहीं। सबसे अधिक संभावना है, कुछ हफ़्ते में, दोनों चेसिस को एक ही समय में रन-इन किया जाएगा, बाधा डिटेक्टर के संचालन का परीक्षण करने और एल्गोरिदम का पता लगाने के लिए।

अंत में, मैं यह नोट करना चाहता हूं कि पूर्ण-स्तरीय मॉडल पर समाधानों की जांच करना बहुत जल्दी और सस्ता है। बहुत सारी परेशानियाँ बहुत पहले पकड़ी गई थीं, और इसके अलावा, एक बड़े रोबोट के डिज़ाइन में बदलाव करने का समय है, जबकि यह अभी भी डिज़ाइन चरण या प्रोटोटाइप में है। फिर यह अधिक महंगा, लंबा होगा, और लिंकिंग नोड्स में कुछ टूट जाएगा। इसके अलावा, ऐसे मॉडल पर कार्यों के लिए लगभग सभी आवश्यक सॉफ़्टवेयर आसानी से विकसित और सत्यापित किए जाते हैं। आदर्श रूप से, इंजन नियंत्रक प्रोटोकॉल को बदलने के लिए आपको एक अन्य मॉडल पर स्विच करना होगा। खैर, गतिशील मॉडल को बदलना संभव है।

इसके अलावा, विशेष और सिद्ध समाधानों के उपयोग से समय और ऊर्जा की बचत होती है। अपने स्वयं के उच्च-घनत्व सर्किट बोर्ड, अपने स्वयं के संचार प्रोटोकॉल, जमीन-आधारित सॉफ़्टवेयर और सॉफ़्टवेयर रोवर, डिबगिंग बाधा से बचने के एल्गोरिदम और चीनी इंजन नियंत्रकों के साथ संचार का आविष्कार निश्चित रूप से बहुत रोमांचक है, लेकिन इस मामले में आप तुरंत आधा साल एक लंबे और ऊबड़ रास्ते में जोड़ सकते हैं। पहले से ही किसी के द्वारा पारित कर दिया।

मुझे आपकी मदद चाहिए:

• यदि आप आरओएस संस्करण पर काम करने के लिए तैयार हैं।
• रास्पबेरी पाई और नारंगी पी संस्करण के लिए मॉड्यूल कनेक्शन बोर्ड की तैयारी की आवश्यकता है
• ड्राइविंग रेंज परीक्षण के साथ मदद करें, खासकर यदि आप एक ऐसे देश में रहते हैं जहां आप सक्रिय रूप से गोल्फ खेलते हैं;
• कानूनी मुद्दे, देश से रोबोट का निर्यात, पेटेंट कानून, विधायी डिजाइन की आवश्यकताएं;
• स्टार्टअप पैकेजिंग, निवेश खोज के साथ मदद चाहिए। हम अच्छी तरह से विकसित हो रहे हैं और निवेश के बिना, हमारे पास एक कार्य योजना है, एक टीम बनाई जा रही है। निवेशक धन के बजाय, हमें व्यावसायिक रूप से सफल परियोजना के विकास में अधिक अनुभव और क्षमता की आवश्यकता है।

परियोजना की वर्तमान स्थिति

हम शरीर का दूसरा संस्करण तैयार कर रहे हैं। एक सप्ताह के भीतर, मामला वैक्यूम मोल्डिंग द्वारा तैयार हो जाएगा, इसके बारे में हम एक अलग पोस्ट लिखेंगे।



शरीर के निचले हिस्से को एक मिश्रित सामग्री मिलिंग द्वारा बनाया गया है।



शरीर और यांत्रिकी को निकिताकवरिक द्वारा डिजाइन किया गया है। हम n12eq3 से रास्पबेरी पाई और नारंगी पी संस्करणों के लिए कनेक्शन मॉड्यूल का भुगतान करने के लिए लंबे समय से इंतजार कर रहे हैं। अर्दुपिलॉट व्लादिमीर गोंचारोव शैडो_रू के साथ संस्करण

हम पेशकश की मदद और सलाह के लिए Process0169 , Trif , tersuren , vasekv , vovaekb90 , Vyacheslav Soldatov, Levon Zakaryan, Sergey Pomazkin, Vladi Kuban, Karen Musaelyan, Alexey Platonov को धन्यवाद देते हैं। अगर आप मदद करना चाहते हैं - कृपया मुझे LAN या VK , FB में लिखें।

योजनाओं:

हमारे पास रूस, जर्मनी, लैटिन अमेरिका और न्यूजीलैंड में गोल्फ क्लबों में परीक्षण के लिए एक रोबोट के प्लेसमेंट पर प्रारंभिक समझौते हैं। निकट भविष्य में, हम एल्गोरिदम और डिजाइन को अंतिम रूप देंगे, मॉस्को में परीक्षण करेंगे और सुधार करेंगे। 5 रोबोट बनाएं और नए सत्र के लिए लंबे परीक्षणों के लिए उन्हें गोल्फ क्लबों में मुफ्त में रखें।



हमें पूरी तरह से पढ़ने, पूछने और आलोचना करने के लिए धन्यवाद।