पीआईडी ​​के खिलाफ फजी लॉजिक। हम हाथी और साँप को पार करते हैं। विमान इंजन और एनपीपी नियंत्रण एल्गोरिदम

संभवतः, हर कोई जो स्वचालित नियंत्रण के सिद्धांत का बार-बार अध्ययन करता था, को संदेह था कि मॉडल में हस्तांतरण कार्यों के ये दो, तीन या दस वर्ग भी कैसे एक जटिल इकाई की गतिशीलता का प्रतिनिधित्व करते हैं, जैसे कि परमाणु रिएक्टर या एक विमान इंजन। क्या यहाँ धोखा है? यह संभव है कि सरल मॉडल के साथ काम करना "वास्तविक" जीवन में जटिल मॉडल के साथ काम करना बंद कर देगा।

इस लेख में, हम "वास्तविक" विमान इंजन मॉडल के साथ प्रयोग करेंगे। एक परमाणु ऊर्जा संयंत्र से उपकरण और नियंत्रण एल्गोरिदम के "वास्तविक" मॉडल के साथ इसे घेरने के बाद।

प्रारंभ में, मॉडल को फोरट्रान में लिखा गया था और यह इंजन प्रबंधन प्रणालियों से संबंधित कुछ अत्यधिक वैज्ञानिक उद्देश्यों के लिए है। यह मॉडल हमें एक उदाहरण के रूप में दिया गया था और हमारा कार्य मॉडल को संरचनात्मक रूप में दोहराना था और यह साबित करना था कि यह मूल के साथ मेल खाता है। जो किया गया था।

जैसे ही मॉडल फोरट्रान लिस्टिंग से एक ब्लॉक आरेख में बदल गया, इसके साथ काम करना सरल और सुविधाजनक हो गया, किसी भी "सबसे परिष्कृत" प्रयोगों का संचालन करना। यह कोई दुर्घटना नहीं है कि मैं वास्तविक एनपीपी नियंत्रण एल्गोरिदम निकला। इससे किसी भी सूत्र का उपयोग किए बिना प्रयोगों के लिए एक मॉडल को इकट्ठा करना संभव हो गया, हाँ हाँ, केवल चित्र।

इंजन मॉडल

मॉडल एक विशिष्ट इंजन के विभिन्न घटकों को अनुकरण करने के लिए कॉन्फ़िगर किए गए विशिष्ट ब्लॉकों का एक सेट है। पिछले लेख में, हमने एक गैस टरबाइन इंजन को डिसाइड किया जिसमें एक शाफ्ट का उपयोग करके शुद्ध बिजली निकाली जाती है। टर्बोजेट इंजन में, नेट पावर जेट थ्रस्ट है, लेकिन हम गति को नियंत्रित करेंगे।

मॉडल की सामान्य योजना चित्र 1 में दिखाई गई है।

चित्रा 1. टर्बोजेट इंजन के एक संरचनात्मक मॉडल का आरेख।

इस तथ्य के बावजूद कि मॉडल आरेख तीन-आयामी भागों के बिखरने जैसा दिखता है, वास्तव में यह संरचनात्मक तत्वों का एक समूह है जो परस्पर जुड़ा हुआ है।

एक प्रयोग के रूप में, हम, पिछले लेख में , वांछित गति प्राप्त करने के लिए ईंधन की आपूर्ति को नियंत्रित करने का प्रयास करेंगे।

ऐसा करने के लिए, हमें एक दहन कक्ष की आवश्यकता होती है, जिसके गुणों में हम ईंधन की खपत पाते हैं - कि हम बदल जाएंगे। और मापदंडों में, चैम्बर में एक इनलेट दबाव होता है, जिसकी गणना इस ब्लॉक में की जाती है। (अंजीर देखें। 2 और 3)

चित्रा 2. दहन कक्ष के गुण।

चित्रा 3. दहन कक्ष के पैरामीटर।

एक समायोज्य गति के रूप में, हम कम दबाव वाले शाफ्ट के क्रांतियों को लेते हैं। यह मुझे लगता है कि इसके क्रांतियों में उच्च दबाव शाफ्ट के क्रांतियों की तुलना में ईंधन आपूर्ति दबाव पर अधिक जटिल निर्भरता है, जो दहन कक्ष के बाद गैसों से प्रभावित होती है।

ईंधन वितरण मॉडल

मूल मॉडल में, ईंधन की आपूर्ति किलो / एस में निर्दिष्ट होती है, समय की सारणीबद्ध कार्य के रूप में मॉडलिंग के लिए सीमा की स्थिति। हम "वास्तविक" एक के करीब एक मॉडल बनाना चाहते हैं, इसलिए हम पिछले लेख के प्रस्ताव का उपयोग करेंगे और एक पाइप और एक इलेक्ट्रोवेल से ईंधन आपूर्ति का हाइड्रोलिक मॉडल बनाएंगे।

एक मॉडल के रूप में, हम 10 मिमी के व्यास के साथ एक पाइप सेट करेंगे, जिस पर हम एक इलेक्ट्रिक वाल्व लगाते हैं। पाइप के एक तरफ दबाव स्थिर है, यह मानते हुए कि ईंधन पंप वहां काम कर रहा है। इंजन मॉडल से दूसरी तरफ का दबाव लिया जाएगा। पाइप के अंत में हम नोजल का अनुकरण करने के लिए 2 गुना की संकीर्णता जोड़ते हैं। (चित्र 4)

चित्रा 4. इंजन को ईंधन की आपूर्ति का मॉडल।

मॉडल वाल्व की स्थिति पर वाल्व के हाइड्रोलिक प्रतिरोध में परिवर्तन की निर्भरता को शामिल करता है।

ऐसा मॉडल हमें ईंधन की खपत पर दहन कक्ष में दबाव के प्रभाव को ध्यान में रखने की अनुमति देगा, प्रतिक्रिया प्रदान करेगा। जब हम ईंधन की खपत बढ़ाते हैं, तो हम दहन कक्ष में दबाव बढ़ाते हैं और तदनुसार, ईंधन पंप और दहन कक्ष के बीच अंतर कम हो जाता है, जिससे ईंधन की खपत कम होती है। ।

तरल पदार्थ के प्रवाह के गैर-स्थिर समीकरण को हल करके, घर्षण, चिपचिपाहट, घनत्व और अन्य भौतिक प्रभावों को ध्यान में रखते हुए पाइप की लागत निर्धारित की जाती है, जिसका विवरण एक जोड़े को ले जाएगा - सूत्र के तीन पृष्ठ।

प्रबंधन मॉडल

एक वास्तविक नियंत्रण प्रणाली का अनुकरण करने के लिए, हम एनपीपी नियंत्रण परियोजना से टरबाइन को भाप की आपूर्ति के लिए नियामक का मॉडल लेंगे। न केवल एक पीआईडी ​​जो हमें वाल्व की स्थिति प्रदान करती है, बल्कि एक ईमानदार मॉडल है:

1. मृत क्षेत्र, देरी, खोलने और समापन गति को ध्यान में रखते हुए ड्राइव मोटर के संचालन को मॉडलिंग करना।
2. एफआईआर (पल्स रूपांतरण रिले) एक गैर-रेखीय ब्लॉक है जो कमांड कार्रवाई को "ओपन" और "क्लोज" में रूपांतरण प्रदान करता है।
3. पीआईडी ​​नियंत्रक।
4. गति संवेदक की जड़ता।

सभी सूचीबद्ध ब्लॉकों और मॉडलों का वर्णन करने के लिए, आपको पाठ के अन्य सौ और पचास पृष्ठों की आवश्यकता होगी, इसलिए केवल न्यूनतम स्पष्टीकरण के साथ चित्र दें।

वाल्व मॉडल

यह इंजन और स्थानीय नियंत्रण प्रणाली का एक मॉडल है।

इंजन एक पेचीदा इंटीग्रेटर है जो "ओपन" और "क्लोज़" कमांड को प्रोसेस करता है, जो संभावित प्रभावों, बिजली विफलताओं, आदि की गति को देखते हुए ध्यान में रखता है। (चित्र 5 देखें) इस ब्लॉक से बाहर निकलने पर, प्रक्रिया सिमुलेशन में प्रत्येक समय बिंदु पर वाल्व की स्थिति की गणना की जाती है

चित्रा 5. इलेक्ट्रिक मोटर मॉडल

वाल्व इलेक्ट्रिक मोटर को नियंत्रित करने के लिए, वाल्व नियंत्रण इकाई (BUK) का उपयोग किया जाता है, जो आने वाली कमांडों की तार्किक प्रसंस्करण और संभावित दी गई विफलताओं को प्रदान करता है, और संकेत और नियंत्रण प्रणालियों के लिए सभी आवश्यक संकेत भी उत्पन्न करता है। (अंजीर देखें। 6)

चित्रा 6. वाल्व नियंत्रण इकाई का मॉडल (BEECH)

5-6 आंकड़े में नाभिकीय ऊर्जा संयंत्रों की मॉडलिंग के लिए विशिष्ट पुस्तकालय योजनाएं हैं। इन ब्लॉकों को उपयोगकर्ता द्वारा नहीं बदला जाता है, लेकिन नियंत्रण एल्गोरिदम बनाने के लिए तैयार और उपयोग किया जाता है। नियंत्रण एल्गोरिदम को शीट के रूप में बनाया जाता है। हमारे मामले में, वाल्व नियंत्रण एल्गोरिथ्म शीट चित्र 7 में प्रस्तुत की गई है।

कमांड "ओपन" या "क्लोज़" (अधिक, कम) का प्रत्यक्ष गठन दालों (एफआईआर) के रिले रूपांतरण के ब्लॉक में किया जाता है। इस इकाई को "लोहे के तर्क" (ट्रांजिस्टर, रिले, एम्पलीफायरों), और एक कार्यक्रम के रूप में दोनों पर किया जा सकता है।
ईपीआई ब्लॉक के इनपुट पर, एक बेमेल की गणना की जाती है, जिसकी गणना पीआईडी ​​ब्लॉक द्वारा प्रतिशत विचलन के रूप में की जाती है। इस डेटा के आधार पर, इकाई स्वयं वाल्व नियंत्रण इकाई के लिए "खुला" या "करीब" (अधिक, कम) दालों का उत्पादन करती है। EPI का ब्लॉक आरेख चित्र 8 में दिखाया गया है।

गति नियंत्रण एल्गोरिदम को चित्र 9 में दिखाया गया है।

दबाव नियामक की गणना के लिए प्रारंभिक डेटा के रूप में, सेट गति और सेंसर रीडिंग का उपयोग किया जाता है।

पीआईडी ​​एल्गोरिथ्म स्वयं चित्र 10 में दिखाया गया है।

स्पीड सेंसर देरी, जड़ता और असली सेंसर की त्रुटि को ध्यान में रखता है। सेंसर मॉडल आरेख चित्र 11 में दिखाया गया है।

चित्रा 7. वाल्व नियंत्रण एल्गोरिथ्म

चित्रा 8. एफआईआर ब्लॉक आरेख

चित्रा 9. नियंत्रण घुंडी का एल्गोरिथ्म

चित्रा 10. पीआईडी ​​नियंत्रक

चित्रा 11. सेंसर मॉडल

जैसा कि हम देख सकते हैं, मॉडल काफी विस्तृत है (एक हजार से अधिक ब्लॉक) और बिल्कुल भी रैखिक नहीं है।

चूंकि इस प्रयोग में हम जटिल प्रणालियों के अनुकूलन और प्रबंधन की बहुत संभावनाएं तलाश रहे हैं, गणितीय मॉडल का विस्तार हमारे लिए इसकी ग़ैर-हीनता और जटिलता के दृष्टिकोण से महत्वपूर्ण है। इसलिए, एनपीपी नियामकों से एक वास्तविक नियंत्रण कार्यक्रम और "वास्तविक" इंजन मॉडल का ऐसा "जंगली" संयोजन जटिल मॉडल वाले नियामकों के परीक्षण के लिए कार्य करता है।

• नियंत्रण प्रणाली निम्नलिखित सेटिंग्स का उपयोग करती है:
• वाल्व खुला और बंद समय - 10 सेकंड
• इंजन की गति के विनियमन की सीमा - 1500 - 4000 आरपीएम
• नियामक के लिए मृत बैंड - 1%

मॉडल ट्यूनिंग और संख्यात्मक प्रयोग

हम जिस मॉडल की खोज कर रहे हैं वह केवल इंजन का वर्णन करता है। और सभी नियंत्रण क्रियाएं, जैसे कि ईंधन की खपत, गाइड वेन के रोटेशन कोण, प्रवाह दर आदि, समय के साथ बदलने वाले कार्यों के रूप में निर्धारित की जाती हैं। हमने "अधिक ईमानदार" ईंधन आपूर्ति मॉडल बनाया है और इसे इंजन मॉडल से जोड़ने की कोशिश कर रहे हैं। संख्यात्मक प्रयोग का डिज़ाइन इस प्रकार है:

1. नाममात्र गति के लिए इंजन मॉडल लाने;
2. निर्मित नियंत्रण प्रणाली के लिए ईंधन की आपूर्ति स्विच;
3. गति नियंत्रण करें।

चित्रा 12 एक संख्यात्मक प्रयोग करने के लिए नियंत्रण सर्किट दिखाता है।

चित्रा 12. संख्यात्मक प्रयोग नियंत्रण मॉडल

मॉडल अनुकूलन मोड या नियंत्रण मोड में काम कर सकता है।

जब अनुकूलन मोड चालू होता है, तो अनुकूलन इकाई काम करती है, ऑफ मोड में, यह गणना में भाग नहीं लेती है।

सिंगल पैकेज में जुड़े सभी मॉडलों को सिग्नल डेटाबेस के माध्यम से डेटा का आदान-प्रदान करने वाला माना जाता है। बिलिंग प्रबंधन परियोजना में, डेटा को एक मॉडल से दूसरे में स्थानांतरित किया जाता है। विशेष रूप से, इंजन के दहन कक्ष से दबाव ईंधन प्रणाली के आउटलेट पर दबाव में प्रेषित होता है, और कम दबाव शाफ्ट के परिकलित क्रांतियों को नियंत्रण प्रणाली में लेखांकन के लिए सेंसर मॉडल में प्रेषित किया जाता है।

गति को मापने की अशुद्धि का अनुकरण करने के लिए, शाफ्ट की गति के गणना मूल्य में सफेद शोर जोड़ा जाता है।

सेट की गति अनुकूलन इकाई को प्रेषित की जाती है। क्षणिक की गुणवत्ता की निगरानी के लिए, प्रवाह दर और वाल्व पदों का उपयोग किया जाता है।

नियंत्रण प्रणाली तीन राज्यों के साथ एक राज्य मशीन के रूप में बनाई गई है (चित्र 13 देखें):

1. इंजन का त्वरण। इस स्थिति में, इंजन मॉडल ईंधन प्रणाली से स्वतंत्र रूप से संचालित होता है, और ईंधन की खपत को एक टुकड़े-टुकड़े रैखिक कार्य के रूप में सेट किया जाता है। नियामक को बंद कर दिया जाता है, और गणना की गई कम दबाव वाली शाफ्ट क्रांतियों को सेट क्रांतियों में प्रेषित किया जाता है। ऊपरी स्तर के संकेत के आधार पर, संक्रमण या तो अनुकूलन स्थिति या नियंत्रण स्थिति में हो सकता है।
2. अनुकूलन। इस अवस्था में, ईंधन की खपत हाइड्रोलिक मॉडल से ली जाती है और इंजन मॉडल में स्थानांतरित की जाती है। पीआईडी ​​नियंत्रक चालू है और वाल्व की स्थिति को समायोजित करता है। कंट्रोलर के PID गुणांक को ऑप्टिमाइज़ेशन ब्लॉक से लिया जाता है और ऑप्टिमाइज़ेशन मोड में कंट्रोलर पर लागू किया जाता है। परीक्षण क्रिया के रूप में, इंजन की गति में परिवर्तन निर्धारित किया जाता है।
3. प्रबंधन। सटीक रूप से अनुकूलन के समान है, पीआईडी ​​नियंत्रक को गुणांक को स्थानांतरित करने के अपवाद के साथ।

चित्र 13. इंजन प्रबंधन प्रणाली की राज्य मशीनें

चित्र 14. राज्य "इंजन त्वरण" और "अनुकूलन"

नियंत्रक का समायोजन अनुकूलन विधि द्वारा किया जाता है। अनुकूलन ब्लॉक आरेख चित्र 15 में दिखाया गया है। नियंत्रण के लिए सिस्टम में किस इकाई का उपयोग किया जाता है, इसके आधार पर, अनुकूलन ब्लॉक पीआईडी ​​ब्लॉक या फ़ज़ी कंट्रोल ब्लॉक के लिए मूल्यों का चयन करता है।

स्थापित करते समय, सफेद शोर को ध्यान में नहीं रखा जाता है (ब्लॉक में इसे 0 के रूप में सेट किया गया है)।

चित्रा 15. नियामक अनुकूलन ब्लॉक

सिमुलेशन परिणाम

PID नियंत्रक गुणांक का चयन करने के लिए, निम्नलिखित प्रक्रिया का उपयोग किया जाता है:

10 सेकंड के भीतर, पूर्व-परिकलित ईंधन खपत वक्र का उपयोग करके त्वरण किया जाता है। त्वरण के अंत में कम दबाव वाले शाफ्ट की घूर्णी गति 3564 आरपीएम है।

गणना के 10 सेकंड में, राज्य मशीन स्विच करता है। इस क्षण से, ईंधन की खपत हाइड्रोलिक मॉडल से ली जाती है, और नियामक के लिए सेट आवृत्ति 3600 आरपीएम है।

गणना के 20 सेकंड में, सेट आवृत्ति बदल जाती है - 3900 आरपीएम।

इस प्रकार, नियामक को गणना के 10 सेकंड में 36 आरपीएम के एक चरण और 30 सेकंड की गणना के 300 आरपीएम के एक चरण पर काम करना चाहिए।

ट्यून्ड पीआईडी ​​नियंत्रक सफलतापूर्वक इस कार्य के साथ मुकाबला करता है, इस तथ्य को ध्यान में रखते हुए कि 10 सेकंड में, क्रांतियों में कूद के अलावा, हाइड्रोलिक मॉडल पर स्विच करने के क्षण में ईंधन की खपत में छलांग होती है (चित्र 16 देखें)।

चित्र 16. पीआईडी ​​नियंत्रक के लिए टर्नओवर और नियंत्रण प्रक्रिया

फजी लॉजिक और प्रयोग की शुद्धता के आधार पर एक नियंत्रक बनाने के लिए, हम उसी पहले से कॉन्फ़िगर किए गए पीआईडी ​​नियंत्रक (चित्र 10 देखें) का उपयोग करते हैं, जिसमें हम फजी लॉजिक के आधार पर एक नियंत्रक मॉडल जोड़ते हैं और नियंत्रक आउटपुट को प्रतिस्थापित करते हैं - पीआईडी ​​के बजाय, हम फजी लॉजिक में प्राप्त एक संकेत भेजते हैं। ।

इस प्रकार, सामान्यीकरण से संबंधित अन्य सभी पैरामीटर, असंवेदनशीलता क्षेत्र, ईपीआई का काम पीआईडी ​​के लिए समान है।

नियंत्रक का आउटपुट, पीआईडी ​​के लिए आउटपुट के समान, प्रतिशत बेमेल है।
और हमने पीआईडी ​​नियंत्रक को ही छोड़ दिया ताकि हम तुलना कर सकें कि नियामकों द्वारा क्या प्रभाव दिए गए हैं। (अंजीर देखें। 17)

चित्रा 17. फजी लॉजिक के लिए पीआईडी ​​परिवर्तित करना

नियामक स्वयं पहले लेख के समान ही दिखता है। (अंजीर देखें। 18)। बेमेल इनपुट है, बेमेल का पहला और दूसरा डेरिवेटिव संख्यात्मक रूप से निर्धारित किया जाता है और तीन नियमों का एक सरल आधार उपयोग किया जाता है:

• यदि कम और घटता है और धीमा होता है => घटता है।
• यदि मान दोनों स्थिर है और परिवर्तन नहीं करता है => नहीं बदलते हैं ।
• अगर और बढ़े और बढ़े और बढ़े => बढ़े ।

चित्रा 18. एक फजी नियंत्रक का आरेख।

अनुकूलन के लिए, हम उसी चर का उपयोग करते हैं जिसका उपयोग हमने पहले लेख में किया था - ये पहली और दूसरी व्युत्पन्न विचलन की विचलन श्रेणियां हैं।

अनुकूलन के बाद, हम एक ही संक्रमण प्रक्रिया शुरू करते हैं।

चित्रा 19. फजी लॉजिक के लिए टर्नओवर और नियंत्रण
फजी लॉजिक कंट्रोलर ने ठीक किया। कृपया ध्यान दें कि गेट वाल्व की स्थिति के अनुसार, वाल्व के रुकने, रुकने और फिर से चले जाने पर "स्वयं द्वारा गठित" चरण।

अनुसूची 19 को देखते हुए, फजी लॉजिक ने विमान के इंजन की गति में वृद्धि को बेहतर ढंग से नियंत्रित किया!

अब हम 300 आरपीएम के सकारात्मक चरण से जुड़े समस्या की स्थितियों को बदलेंगे और -1500 आरपीएम के नकारात्मक चरण का परीक्षण करेंगे। (यदि आप अधिक लेते हैं, तो वाल्व बंद हो सकता है, लेकिन मुझे नहीं पता कि मॉडल शून्य ईंधन की खपत पर कैसे व्यवहार करेगा, हालांकि वास्तविक इंजन ईंधन की आपूर्ति के अल्पकालिक बंद की अनुमति देता है।)

गणना के 20 सेकंड में, हम आवृत्ति को 2100 आरपीएम पर सेट करते हैं। और देखते हैं कि हमारे नियामक कैसे काम करते हैं। रिंग में पहला फजी लॉजिक है।

चित्र 20. गति को कम करने का अभ्यास। फजी लॉजिक

दूसरा प्रयोग पीआईडी ​​नियंत्रक के साथ है। और हम क्या देखते हैं? यह एक पूर्ण विफलता है, पीआईडी ​​नियंत्रक, गति को बढ़ाने के लिए तैयार है, आवृत्ति में कमी का सामना नहीं कर सका। (देखें २१) हमारे परमाणु ऊर्जा संयंत्रों के लिए कुछ खतरनाक था।

कम रेव पर इंजन मॉडल उच्च रेव पर नियंत्रण करने के लिए ट्यून किए गए पीआईडी ​​नियंत्रक की मदद से पूरी तरह से बेकाबू हो गया।

वैसे, यह देखा जा सकता है कि ईंधन की आपूर्ति का एक छोटा शटडाउन (वाल्व पूरी तरह से बंद हो जाता है) टर्बोजेट इंजन मॉडल के पतन का कारण नहीं बनता है।

चित्र 21. गति को कम करने का अभ्यास। पीआईडी ​​नियंत्रक।

यह एसडीए नियामक के साथ चेक की भीख मांगता है, जिसमें दूसरी व्युत्पन्न का उपयोग किया जाता है। चूंकि इस तरह का एक मॉडल पहले से ही पिछले लेख (चित्र 22 देखें) के लिए बनाया गया है, तो फ़ज़ी लॉजिक को ट्रैफ़िक नियमों में बदलना दो सेकंड का मामला है। (अंजीर देखें। 23)।

चित्र 22. नियामक के यातायात नियमों का संरचनात्मक आरेख।

चित्र 23। नियंत्रण एल्गोरिथ्म में यातायात नियमों के साथ पीआईडी ​​की जगह

हम अनुकूलन विधि द्वारा नियंत्रक को समायोजित करते हैं और गति में कमी को दोहराते हैं।

चित्र 24 यातायात नियमों के नियंत्रक की गति में कमी का परीक्षण करना

एसडीए ने ओवरशूट के साथ काम किया, लेकिन स्पष्ट रूप से पीआईडी ​​से बेहतर था, और लगभग फजी लॉजिक के रूप में अच्छा था। लेकिन एक ओवरशूट है!

आइए कार्य को जटिल करें - सेंसर में शोर जोड़ें

अब चलो सिग्नल माप सेंसर में सफेद शोर जोड़ने की कोशिश करें और देखें कि नियामक वास्तविक सेंसर के साथ कैसे व्यवहार करते हैं। मृत क्षेत्र अधिकतम गति का 1% है - यह 40 आरपीएम है। सफेद शोर को 50 आरपीएम पर सेट करें।

चूंकि पीआईडी ​​कम गति से काम नहीं करता है, हम वृद्धि पर परीक्षण करेंगे।

यातायात नियंत्रण नियामक स्पष्ट रूप से इस तरह के शोर के साथ सामना नहीं करता है, हालांकि यह आवश्यक गति बनाए रखता है, लेकिन नियंत्रण वाल्व हिलाता है, जैसे सेंट विटस के नृत्य में, जब दी गई गति एक ठहराव पर होती है। चित्रा 25 में, प्रक्रिया का खंड 25 - 26 सेकंड विशेष रूप से बढ़े हुए हैं।

चित्र 25 संवेदक में शोर के साथ आरपीएम बढ़ाना। यातायात नियम

चित्र 26 सेंसर में शोर के साथ आरपीएम बढ़ाना। पीआईडी ​​नियंत्रक

आरपीएम सेंसर में शोर के बावजूद पीआईडी ​​नियंत्रक के लिए क्षणिक परिवर्तन नहीं हुआ है। प्रबंधन स्पष्ट और लंबे कदमों के साथ आता है।

परमाणु ऊर्जा संयंत्र के लिए अलार्म का पुन: पाठ किया गया।

चित्रा 27. सेंसर में शोर के साथ फजी नियंत्रक।

शोर के साथ फजी लॉजिक वाला एक नियंत्रक भी नियंत्रित करता है, लेकिन एक स्थिर स्थिति में आवेदन के क्षणों में, नियामक निकाय की स्थिति में उतार-चढ़ाव होता है।

निष्कर्ष

पीआईडी ​​और एसडीए के खिलाफ फजी लॉजिक के परीक्षणों की तीसरी श्रृंखला फजी लॉजिक की जीत के साथ समाप्त हुई। पिछले लेख के सरल मॉडल के विपरीत।

कम गति पर पीआईडी ​​नियंत्रक को नियंत्रित करना असंभव हो गया।

पीआईडी ​​के प्रायोगिक रूप से पहचाना गया लाभ शोर सेंसर के साथ दोलनों की अनुपस्थिति है।

वैसे, इंजन की गति (त्वरण ग्राफ) एक सरलीकृत मॉडल की गतिशीलता के समान ही निकला।