हम Xiaomi वैक्यूम क्लीनर की सवारी करते हैं

तो नए साल की छुट्टियां आईं, और उनके साथ बहुत खाली समय था, और यहां तक ​​कि एक स्मार्ट वैक्यूम क्लीनर मेरे हाथों में गिर गया। जैसे ही मैंने मिहोम एप्लिकेशन में मैनुअल नियंत्रण देखा, मुझे तुरंत एहसास हुआ कि मैं क्या करना चाहता था: हम डुअलशॉक v4 गेमपैड का उपयोग करके वैक्यूम क्लीनर को नियंत्रित करेंगे!

चरण 1, टोकन खींचकर, चमकती (वैकल्पिक)

हमने पैच किए गए MiHome एप्लिकेशन को डाला, जो हमें टोकन दिखाएगा, फिर रूट फर्मवेयर का चयन करें, डाउनलोड करें, इंस्टॉल करें python-miio (pip install python-miio), फर्मवेयर को mirobo --ip %ip% --token %token% update-firmware %filename% का उपयोग करके इंस्टॉल करने का mirobo --ip %ip% --token %token% update-firmware %filename% और इस बिंदु पर सब कुछ टूट गया। वैक्यूम क्लीनर ने अपडेट करने से इनकार कर दिया, कई घंटों के गुग्लिंग के बाद, मैंने मिरबो और लो और निहारना के डिबग आउटपुट को देखने की कोशिश की! इस तथ्य के कारण कि मेरे लैपटॉप पर कई एडेप्टर स्थापित हैं, उन्होंने फर्मवेयर को वर्चुअलबॉक्स होस्ट-ओनली एडॉप्टर के नेटवर्क पर वितरित करने का प्रयास किया। अगला, मैंने अभी फ़ाइल सर्वर उठाया और इस कमांड को mirobo --ip=%ip% --token=%token% raw-command miIO.ota '{"mode":"normal", "install":"1", "app_url":"http://%my_ip:port%/%filename%.pkg", "file_md5":"%md5%","proc":"dnld install"}' : mirobo --ip=%ip% --token=%token% raw-command miIO.ota '{"mode":"normal", "install":"1", "app_url":"http://%my_ip:port%/%filename%.pkg", "file_md5":"%md5%","proc":"dnld install"}' । फर्मवेयर 10 मिनट में उठ गया, ssh एक्सेस ने काम किया

चरण 2, रोबोट की सवारी करने का प्रयास करें

 import miio ip = '' token = '' bot = miio.vacuum.Vacuum(ip, token) bot.manual_start() bot.manual_control(0, 0.3, 2000) # move forward with max speed for 2 seconds bot.manual_control(90, 0, 1000) # rotate bot.manual_stop() 

इस बिंदु पर, वैक्यूम क्लीनर को रिमोट कंट्रोल (फर्मवेयर के आधार पर कुछ समान), ट्विच और स्टॉप का उपयोग करना चाहिए

चरण 3, ड्यूलशॉक कनेक्ट करें

थोड़े शोध के बाद, pygame का उपयोग करने का निर्णय लिया गया
हम देखते हैं कि बटन / स्टिकर किसके लिए जिम्मेदार हैं

 BUTTON_SQUARE = 0 BUTTON_X = 1 BUTTON_CIRCLE = 2 BUTTON_TRIANGLE = 3 def init_joystick(): pygame.init() pygame.joystick.init() controller = pygame.joystick.Joystick(0) controller.init() return controller def main(): controller = init_joystick() bot = miio.vacuum.Vacuum(ip, token) modes = ['manual', 'home', 'spot', 'cleaning', 'unk'] mode = 'unk' axis = [0.00 for _ in range(6)] flag = True button = [False for _ in range(14)] print('Press start to start!') while flag: for event in pygame.event.get(): if event.type == pygame.JOYAXISMOTION: axis[event.axis] = round(event.value,2) elif event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN: button[event.button] = True # Touchpad to exit if event.button == 13: flag = False elif event.type == pygame.JOYBUTTONUP: if mode == 'unk': print('Ready to go! Press X to start manual mode') if event.button == BUTTON_X: mode = 'manual' bot.manual_start() elif mode == 'manual': if event.button == BUTTON_TRIANGLE: bot.manual_stop() mode = 'unk' elif event.button == BUTTON_X: play_sound('http://192.168.1.43:8080/dejavu.mp3') # see ya later elif event.button == BUTTON_CIRCLE: # stop sound play_sound(';') if mode == 'manual': try: move_robot(bot, button, axis) # see ya in the next step except: bot.manual_start() pass time.sleep(0.01) 

अभी के लिए, Move_robot में, आप बस (अक्ष) प्रिंट कर सकते हैं और जांच सकते हैं कि जॉयस्टिक काम कर रहा है।
अगला, हमें रोबोट की सवारी करने की आवश्यकता है जब आप बटन / स्टिक दबाते हैं, तो मैंने गति के लिए वाई अक्ष (बाएं -1, नीचे 1) पर बाईं छड़ी को चुना और कोण के लिए एक्स अक्ष पर दाईं छड़ी, यह इस तरह से निकला।

 def translate(value, leftMin, leftMax, rightMin, rightMax): leftSpan = leftMax - leftMin rightSpan = rightMax - rightMin valueScaled = float(value - leftMin) / float(leftSpan) return rightMin + (valueScaled * rightSpan) def move_robot(bot, buttons, axis): rot = 0 val = 0 to_min, to_max = -0.3, 0.3 # Right stick X if axis[2] != 0: rot = -translate(axis[2], -1, 1, -90, 90) if abs(rot) < 8: rot = 0 # Left stick Y, -1 up, 1 down if axis[1] != 0: val = -translate(axis[1], -1, 1, to_min, to_max) if abs(val) < 0.07: val = 0 if rot or val: bot.manual_control(rot, val, 150) 

स्क्रिप्ट को चलाएं, कंट्रोलर पर X दबाएं और रोबोट को सवारी और मुड़ना होगा
इस स्तर पर, मुझे एक समस्या थी: किसी कारण से, यदि आप बाईं छड़ी को अंत तक आगे दबाते हैं और मुड़ने की कोशिश करते हैं, तो यह मुड़ नहीं जाएगा, आपको सबसे पहले धीमा करना होगा, यदि आप मैपिंग मान को कम करने की कोशिश करते हैं, उदाहरण के लिए, सेट -09: 0.29, यह सर्कल में शुरू होगा। , जब तक बाएं स्टीकर की स्थिति नहीं बदलती, तब तक मुझे कभी पता नहीं चला कि समस्या क्या है

चरण 4, कुछ संगीत जोड़ें

हम अपने रोबोट के पास जाते हैं और देखते हैं कि कौन सी स्क्रिप्टिंग भाषाएं हैं।

कोई पायथन नहीं था, लेकिन मैंने इसे स्थापित करने की बात नहीं देखी, लेकिन मुझे एक मोती मिला, जो हमारे छोटे से काम के लिए उपयुक्त था।

अगला, sox स्थापित करें:

 sudo apt-get install sox, libsox-fmt-mp3 

और मोती पर एक छोटा सा सर्वर लिखें:

 #!/usr/bin/perl use IO::Socket::INET; $| = 1; my $socket = new IO::Socket::INET ( LocalHost => '0.0.0.0', LocalPort => '7777', Proto => 'tcp', Listen => 2, Reuse => 1 ); die "cannot create socket $!\n" unless $socket; print "server waiting for client connection on port 7777\n"; while(1) { my $client_socket = $socket->accept(); my $client_address = $client_socket->peerhost(); my $client_port = $client_socket->peerport(); print "connection from $client_address:$client_port\n"; my $data = ""; $client_socket->recv($data, 256); print "received data: $data\n"; my @urls = split /;/, $data; system("killall play > /dev/null"); $data = "ok"; $client_socket->send($data); shutdown($client_socket, 1); if ( $urls[0] ne "") { system("play -q -v 0.4 " . $urls[0] . " &"); } } $socket->close(); 

 sudo perl sound_server.pl 

हमारे कंसोल में हम कुछ ऐसा करते हैं

 import socket ip = '' s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) s.connect((ip, 7777)) s.sendall(b'http://%local_ip%:%local_port%/test.mp3;') s.close() 

और वैक्यूम क्लीनर के माध्यम से हमारे test.mp3 को खेलना चाहिए (तदनुसार, हमें अपने स्थानीय मशीन पर फ़ाइल सर्वर को उठाने की आवश्यकता है)।

हमारा play_sound () फ़ंक्शन लगभग एक ही काम करेगा, केवल sendall (url + ';') होगा, url फ़ंक्शन का तर्क है।

परिणाम