पायथन + रास्पबेरी पाई + पिक्सवैक और क्वाड्रोकॉप्टर। या रोबोट बनाने के लिए कैसे नहीं

नमस्कार, हेब्र!

मेरा नाम एलेक्सी है, 7 साल से मैं इज़ेव्स्क से एक बड़ी कस्टम डेवलपमेंट कंपनी में स्मार्ट टीवी-सॉल्यूशंस का प्रमुख डेवलपर रहा हूं। हर साल हम नए साल की सजावट की एक प्रतियोगिता आयोजित करते हैं, और हर बार हम कुछ भी नहीं सजाते हैं, लेकिन हम सभी प्रकार की तकनीकी चीजों को काटते हैं। इस बार उन्होंने ड्रोन और स्मार्ट टीवी एप्लीकेशन को पार किया। और इसके बारे में क्या आया - नीचे पढ़ें।

विचार काफी व्यवहार्य था। वे सांता क्लॉज की बेपहियों की गाड़ी के रूप में एक क्वाडक्रॉप्टर बनाना चाहते थे, जो कर्मचारियों को कार्यालय से संगीत के लिए उपहार वितरित करेगा। उसी समय, उन्हें अरूको-टैग विश्लेषण की मदद से अंतरिक्ष में नेविगेट करना पड़ा, टीवी अनुप्रयोगों के साथ बातचीत (वर्किंग स्क्रू के साथ पाइप से धुआं "बाहर निकालना, क्वाडरोक्रॉप से ​​मिलने / देखने के लिए जानवरों को चलाना)।

और सभी तीन महीनों के लिए। बेशक, हमारे पास समय नहीं था।

यद्यपि सात बार अलग-अलग लोगों ने परियोजना पर काम किया, लेकिन परिणाम आदर्श से बहुत दूर था। सामान्य तौर पर, हमने केवल एक कोप्टर लॉन्च करना सीखा और टीवी के लिए आवेदन लिखे। टीवी के साथ क्वाड्रोकॉप्टर के इंटरैक्शन को सेट करें। लेकिन पहले बातें पहले।



मुझे याद नहीं है कि किसके बीमार सिर में (निश्चित रूप से मेरा नहीं है, लेकिन यह सटीक नहीं है) कार्यालय में एक क्वाड्रोकोप्टर बॉम्बर लॉन्च करने के लिए विचार उत्पन्न हुआ। कार्य नया है और आसान नहीं है, लेकिन हमें इसमें अपनी ताकत से परे कुछ भी नहीं मिला। हां, हमने कॉप्टर कंट्रोलर को नियंत्रित करने के लिए लाइब्रेरी खोजने के उद्देश्य से इंटरनेट के माध्यम से अफवाह उड़ाई। हां, वेबकैम से स्ट्रीम इमेज को क्लाइंट में ट्रांसफर करना और सर्वर पर उसका विश्लेषण करना जरूरी था। हां, बम गेट बनाना जरूरी था। हां, आपको आम तौर पर एक शेल लिखना होगा जो इस सब को अपने आप में एकत्रित करेगा। तो क्या? हम पहले ही यह सब कर चुके हैं (नियंत्रक को छोड़कर)। इसलिए, परियोजना को हरी बत्ती दी गई थी।

युक्ति

हेलिकॉप्टर की प्रत्येक विकासवादी त्रुटि आपके सिर के ऊपर से गुज़रती हुई, सिद्धांत रूप में, तंत्र और योजनाओं के एक सेट से बनी होती है। यह है:

1. नियंत्रक,
2. प्रोपेलर मोटर्स
3. बैटरी
4. गति नियंत्रक (ESC),
5. टेलीमेट्री एंटीना
6. जीपीएस मॉड्यूल और कम्पास,
7. कैमरा।

अंतिम दो बिंदु वैकल्पिक हैं। रोटरक्राफ्ट मित्र के सर्किट आरेख को यहां देखा जा सकता है:



इस अच्छे को मामले पर लगाया जाता है। हालांकि, वाहिनी ने अपना बनाने का फैसला किया। क्योंकि:

• अपने आप को एक मूंछ के साथ
• एक स्लेज के रूप में एक पतवार की जरूरत है,
• यह पहले से ही महंगा था।

नियंत्रक

किसी भी हेलीकॉप्टर लार्वा का सबसे महत्वपूर्ण हिस्सा। यह तीन अक्षों, सॉफ्टवेयर फर्मवेयर, परिधीय उपकरण स्थापित करने और मोटर्स को जोड़ने के लिए इनपुट, और नियंत्रण के लिए आउटपुट में एक्सीलेरोमीटर है। इसके बिना, कोई भी ड्रोन हवा में उड़ान नहीं भरेगा। टुकड़ा इतना महत्वपूर्ण है कि यह कंपन और सदमे भार के प्रभाव को कम करने के लिए एक विशेष सदमे-अवशोषित मंच पर मुहिम की जाती है। कुछ इस तरह:



हमने अपेक्षाकृत प्रमुख नियंत्रक चुना। "अपेक्षाकृत", क्योंकि तब मैंने गंभीर चाचाओं के लिए पेश किए जाने वाले राक्षसों पर अधिक बारीकी से देखा ... फिर भी, नियंत्रक के पास एक जीपीएस, कम्पास, ऑटोपायलट, अन्य सभी अच्छे बन्स के सभी प्रकार, 8 इंजन तक का समर्थन करता है।

कड़ाई से बोलते हुए, ऐसे नियंत्रकों का इरादा न केवल एक ऊर्ध्वाधर रूप से बढ़ते हुए बिरादरी के लिए है। उन्हें हेलीकॉप्टर, विमान, कारों और नावों के साथ समाप्त होने वाले किसी भी बढ़ते मंच पर स्थापित किया जा सकता है। उपयोग के मामलों का एक गुच्छा। लेकिन हम कुछ विचलित थे।

इंजन

इन दोस्तों के एक महान कई हैं। गोल, चौकोर, घटता, तिरछा, बड़ा, छोटा, महंगा और सस्ता। मुख्य अंतर: अधिकतम बिजली की खपत, वर्तमान ताकत और प्रति सेकंड क्रांतियों की संख्या। आदर्श रूप से, स्लेज को बीयर (0.5 किग्रा) की कैन उठाने में सक्षम होना चाहिए। संरचना के कुल वजन का अनुमान लगाने के बाद, हमने अनुमानित आवश्यक उठाने बल की गणना की और उच्च गुणवत्ता वाले शक्तिशाली इंजनों को लिया। जैसा कि बाद में पता चला, वे पूरी क्षमता से कभी नहीं भागे। लेकिन बेहतर कम से अधिक है ...

बैटरी

ऊर्जा का एकमात्र स्रोत जिसके माध्यम से एक संभावित कमिकेज़ हवा में रहेगा। ऑपरेशन के दौरान, कई दिलचस्प बिंदुओं का पता चला।

सबसे पहले, प्रौद्योगिकी की गूंज जिद्दी ऊर्जा को मुफ्त में खाती है। कैन को फिलहाल उतारा गया है, और चार्ज करने में लंबा समय लगता है।

दूसरे, वह न केवल खाता है, बल्कि यह भी जानता है कि "रिजर्व में" चार्ज कैसे छोड़ा जाए। यह विचार अच्छा है, क्योंकि जब थ्रेशोल्ड वोल्टेज पहुंच जाता है, तो कार उड़ान में बाधा डालती है और एक नरम लैंडिंग करती है, लेकिन यह इस तथ्य में व्यक्त किया जाता है कि कैन और भी तेजी से "उतरा"।

गति नियंत्रक

एक छोटी सी चिप, जिसके बिना इंजन बस काम नहीं करता। बैंकों से इंजन तक वोल्टेज वितरण के लिए डिज़ाइन किया गया। एक बहुत महत्वपूर्ण बात, आमतौर पर खरीदी गई मोटर के साथ आती है।

टेलीमेट्री एंटीना

"

संक्षेप में, परिधीय उपकरण, हालांकि, इसके बिना, उड़ान वस्तुओं के विकास की मृत-अंत शाखा को नियंत्रित करना संभव नहीं होगा। इसके अलावा, टेलीमेट्री का उपयोग न केवल नियंत्रण के लिए किया जाता है, बल्कि कैमरे से वीडियो सिग्नल को प्रसारित करने के लिए भी किया जाता है, इसलिए आमतौर पर दो एंटेना होते हैं। वैसे, टेलीमेट्री को चैनलों की सूची में सिग्नल भेजने और प्रसारित करने के द्वारा किया जाता है। उन्हें प्रोग्रामेटिक रूप से भी नियंत्रित किया जा सकता है, लेकिन यह स्पष्ट रूप से अनुशंसित नहीं है, क्योंकि यह है कि हम वास्तव में वायर्ड ऑटोपायलट को छोड़ देते हैं और अपना खुद का लिखते हैं। घुटने पर। और पदार्थ और लाठी। आखिरी रात को। हम कैसे प्यार करते हैं

जीपीएस मॉड्यूल

अंतरिक्ष में एक उड़ान तंत्रिका विध्वंसक स्थिति को मुख्य और लगभग एकमात्र तरीका। आमतौर पर जीपीएस मॉड्यूल में कम्पास भी होता है। उड़ान में उसे प्रभावित करने के लिए कुछ भी नहीं करने के लिए, मॉड्यूल को एक विशेष पट्टी पर रखा जाता है ताकि कुछ भी प्रभावित न हो। हमने इसका उपयोग केवल कम्पास के लिए किया था, क्योंकि कमरे में जीपीएस पकड़ने में बहुत अच्छा नहीं है। अन्य पोजिशनिंग सिस्टम का समर्थन करता है।

किसी भी स्वाभिमानी जीपीएस की तरह, यह गलतियाँ कर सकता है। त्रुटि कई मीटर से कई महाद्वीपों तक भिन्न होती है। लेकिन सामान्य तौर पर, दूरी पर मिशन के लिए सड़क पर एक आवश्यक उपकरण।

कैमरा

जिसके लिए सब कुछ किया जाता है। अंग्रेजी हवाई अड्डों की गड़गड़ाहट न केवल एक कैमरे के नीचे चैट कर सकती है। नियंत्रक इसे स्थिर, दूर से नियंत्रित कर सकता है और इसके प्रबंधन के लिए बहुत विस्तृत सेटिंग्स और उपकरण प्रदान कर सकता है। लेकिन हमने इसका इस्तेमाल नहीं किया। एक और समय।

प्रबंध

नियंत्रकों का उपयोग करने वाले सभी सैपियंस इंजीनियरिंग शिल्प अनिवार्य रूप से एक कार्यक्रम द्वारा नियंत्रित किए जाते हैं: मिशन प्लानर। यह कुछ इस तरह दिखता है:



इसके बारे में यहाँ और पढ़ें।

यह सुविधाओं और सेटिंग्स की सबसे विस्तृत श्रृंखला प्रस्तुत करता है। एक उड़ान कार्य योजना, भू-स्थिति, मैनुअल नियंत्रण, विभिन्न सेटिंग्स और उपकरण अंशांकन है।

नियम नंबर 1: केवल उसी चीज़ का उपयोग करें जिसकी आपको आवश्यकता है

हां, कार्यक्रम आवश्यक और उपयोगी है। सिद्धांत रूप में। लेकिन हमारे कार्य के लिए नहीं, क्योंकि एयर डिवाइडर को सॉफ्टवेयर द्वारा नियंत्रित किया जाना चाहिए, और हमने इस अनुसूचक से निपटने के लिए बहुत समय बर्बाद कर दिया।

मैनुअल कंट्रोल खुद ही किया जा सकता है जो भी आपका दिल चाहता है। जॉयस्टिक के लिए रिमोट कंट्रोल के लिए सेटिंग्स हैं। आप माउस और कीबोर्ड पर नियंत्रण प्रदर्शित कर सकते हैं। मुख्य आवश्यकता नियंत्रण कक्ष को कैलिब्रेट करना है। ठीक है, मैन्युअल रूप से प्रबंधित करें। चूंकि हम आलसी डेवलपर्स हैं, इसलिए हम मैन्युअल रूप से प्रबंधन नहीं करना चाहते थे। मैं चाहता था कि रोटरक्राफ्ट खुद से उड़ जाए।

कार्यक्रम नियंत्रण

इंटरनेट पर, उन्हें केवल यह पुस्तकालय मिला, जिसे विमान की समानता के प्रोग्रामेटिक नियंत्रण के लिए डिज़ाइन किया गया था। और यह अजगर में (ड्रम रोल) लिखा है। सामान्य तौर पर, संस्करणों के लिए 2. x, लेकिन पायथन 3.5 पर भी, इसने काफी काम किया। पुस्तकालय में समृद्ध कार्यक्षमता और अपेक्षाकृत अच्छा प्रलेखन है। लेकिन इससे पहले कि आप अपना मेगा-नियंत्रण ड्रोन कोड लिखना शुरू करें, आपको सबसे पहले ... हां, आपको नियंत्रक से कनेक्ट करने की आवश्यकता है।

रास्पबेरी पाई माइक्रो कंप्यूटर का उपयोग नियंत्रण सॉफ्टवेयर घटक के रूप में किया गया था, जिस पर वेब सर्वर aiohttp ढांचे पर तैनात किया गया था।

"रसभरी" और नियंत्रक को जोड़ने की योजना और निर्देश यहां मिल सकते हैं ।

योजनाबद्ध रूप से, यह इस तरह दिखता है:



कनेक्शन विधि यह है। नियंत्रक और रास्पबेरी निर्दिष्ट योजना के अनुसार तारों से जुड़े हुए हैं। इस तरह, नियंत्रक द्वारा भेजे गए और प्राप्त रेडियो सिग्नल का अनुकरण किया जाता है। रास्पबेरी पर, आपको एक प्रॉक्सी सर्वर चलाने की ज़रूरत है, जो नियंत्रक से चिपकेगा और उससे डेटा स्थानांतरित करेगा। कनेक्शन टेलीमेट्री या यूएसबी के माध्यम से बनाया जा सकता है। वे विभिन्न COM पोर्ट का उपयोग करते हैं। आंकड़ा टेलीमेट्री के माध्यम से विधि दिखाता है।

नियम संख्या 2: अपूर्ण दस्तावेज। अक्सर सबसे स्पष्ट चीजें नहीं लिखते हैं।

उदाहरण के लिए, अजगर से कंट्रोलर से कनेक्ट करने के लिए, आपको पता और पोर्ट निर्दिष्ट करना होगा: connectionString = '127.0.0.1:14540 from

लेकिन यह पता चला कि यह पता और पोर्ट प्रॉक्सी सर्वर की लॉन्च लाइन में भी निर्दिष्ट होना चाहिए। यहां:

mavproxy.py —master=/dev/ttyAMA0 —baudrate 921600 —aircraft MyCopter 

हां, यह स्पष्ट है, लेकिन कभी स्पष्ट नहीं है। और हमने इसका पता लगाने के लिए बहुत समय बिताया।

हालांकि, सही लाइन के साथ प्रॉक्सी शुरू करने के बाद भी और सफलतापूर्वक अजगर ड्रोन से जुड़ने के बाद, शत्रुतापूर्ण तकनीक का चमत्कार शुरू नहीं करना चाहता था। यही है, हम कॉप्टर से डेटा प्राप्त करते हैं, हम उन्हें देखते हैं, लेकिन मानवता के भविष्य के स्वर्गीय खतरे आदेशों को निष्पादित करने से इनकार करते हैं। अंतिम समय में, यह पता चला कि ड्रोन से जुड़ने के लिए डेटा की काफी अधिक आवश्यकता थी। सशर्त रूप से, उसे कनेक्टेड टेलीमेट्री में डेटा भेजना शुरू करना चाहिए, अन्यथा, उसने बस इसे कनेक्ट नहीं किया और संतुष्ट बैठ गया।

इसलिए नियम संख्या 3: USB का उपयोग करें

हां, इसके लिए प्रलेखन बहुत कम था, लेकिन कनेक्शन की स्थिरता निश्चित रूप से अधिक होगी। क्योंकि मुझे रास्पबेरी पिन का उपयोग नहीं करना होगा।

परीक्षण उड़ान

और अचानक यह पता चला कि:

1. कॉप्टर आसानी से नहीं उड़ता
2. उसके टेलीमेट्री की त्रुटियों or मीटर या उससे अधिक,
3. एक उड़ान के लिए, जैसे कार्य: 10-20 मीटर की चढ़ाई, उत्तर में 100 मीटर की दूरी पर उड़ना, आदि।

आपको याद दिला दूं कि फिल्म "अवतार" से हेलीकॉप्टरों के प्रभाव में बनाई गई इस डिजाइन को कार्यालय की दीवारों के भीतर लॉन्च किया गया था, जहां छत से कई कार्यालय उपकरण, लैंप, वेंटिलेशन और सजावट हैंग होते हैं। वैसे, कर्मचारी भी हैं। सामान्य तौर पर, यह जल्दी से स्पष्ट हो गया कि 160 गंभीर सिर के साथ एक गंभीर इनडोर उड़ान को रोक दिया जाएगा।

नियम संख्या 4: सामान्य परीक्षण स्थितियों का उपयोग करें

यदि एक फ्लाइंग टैंक 50 से 60 सेमी आकार का है, तो एक संलग्न स्थान में हवा में इसकी उपस्थिति अनिवार्य रूप से या तो इसे नुकसान पहुंचाएगी या इसके निकट के लोगों को नुकसान पहुंचाएगी। एक आदर्श परीक्षण क्षेत्र एक जिम के आकार का कमरा होगा।

कंप्यूटर दृष्टि

नरक के लिए एक अलग पोर्टल कंप्यूटर विज़न का कार्य था। विचार ArUco टैग को पढ़ने के लिए है, जिनमें से प्रत्येक में कमरे की योजना में एक दर्ज की गई स्थिति है, और जिसके सापेक्ष हैलीकाप्टर अंतरिक्ष में अपनी स्थिति निर्धारित करता है, साथ ही मार्ग के वर्तमान बिंदु के सापेक्ष स्थिति भी।

लेबल उदाहरण:



कार्यान्वयन के लिए, OpenCV पुस्तकालय का उपयोग किया गया था। इसका उपयोग सामान्य रूप से हर चीज को पहचानने के लिए किया जाता है, विशेष रूप से: लोगों के चेहरे, वस्तुएं, कार नंबर और हमारे निशान। रास्पबेरी ऑपरेटिंग सिस्टम पर लाइब्रेरी स्थापित करना - रसबियन - एक बुरा सपना बन गया, जिसे चार लोगों ने बारी-बारी से लड़ा। फिर भी, हमने इसे सफलतापूर्वक हल किया, और अब मशीन ने वेब कैमरा से वीडियो स्ट्रीम में निशान पहचानने के लिए "सीखा" है। लेकिन फिर, सब कुछ कॉन्फ़िगर करने के लिए पर्याप्त समय नहीं था। उदाहरण के लिए, दो या दो से अधिक टैग से, लाइब्रेरी ने सभी टैग की मान्यता प्राप्त संख्या और केवल एक के लिए डेटा वापस कर दिया। ऐसा क्यों? एक महान रहस्य है ...

नियम महत्वपूर्ण है: समाधान को परिष्कृत करने के लिए पर्याप्त समय आवंटित करें

अन्य इंद्रियां

ताकि इकारस के पंखों का उत्परिवर्ती अचानक उत्पन्न होने वाली बाधाओं में न चिपके, वे दूरी सेंसर का उपयोग करना चाहते थे। उन्हें कार के सभी पक्षों पर होना चाहिए था और एक बाधा के दृष्टिकोण को इंगित करना था, जिसके परिणामस्वरूप कोप्टर को रोकना चाहिए, "एक तरफ कदम" लेना चाहिए और मार्ग के साथ आगे बढ़ना जारी रखना चाहिए।

हमारे पास इस कार्यक्षमता को करने का समय नहीं था।

मार्गों

हमने काप्टर के उड़ान मार्गों के बारे में बहुत बात की। और वे किस तरह के जानवर हैं? मैं तुरंत कहूंगा कि यह कार्यक्षमता बहुत पहले और पूर्ण रूप से लागू की गई थी, लेकिन ... उपयोगी नहीं थी।

मोशन रूट वर्टिकल के साथ जुड़े हुए ग्राफ हैं, जिनमें से प्रत्येक में कमरे के स्थान में इसके त्रि-आयामी समन्वय हैं। इसके अनुसार, फ्लाइट मिशन को आखिरी कैरी में प्रारंभिक बिंदु से लेकर अंतिम बिंदु तक काप्टर का पालन करना चाहिए। यह वर्तमान शीर्ष से अगले तक चलती है। चूंकि प्रत्येक शीर्ष के लिए हम इसके निर्देशांक जानते हैं, और कॉप्टर के लिए हम इसके स्थान (कम्पास) और स्थिति (निशान) को जानते हैं, फिर पता लगाते हैं कि कहां उड़ना एक विशुद्ध तकनीकी मामला है। शुरुआती बिंदु और खत्म के बीच का रास्ता खोजने का कार्य एक पुनरावर्ती कार्य द्वारा हल किया जाता है। रास्पबेरी पर तैनात डेटाबेस में रूट, किनारों और चोटियों को संग्रहीत किया जाता है।

अंतिम नियम: केवल वही करें जो आपको लागू करने की आवश्यकता है

टेक्नोलॉजिकल स्टैक

हैलीकॉप्टर : रास्पबेरी पाई , रसबियन , ओपनसीवी , पायथन 3.5 , aiohttp , DroneKit , RPi.GPIO , SQLite ।

टीवी के लिए डायनेमिक्स वाला सर्वर: नोड.जेएस , एक्सप्रेस , सॉकेट.आईओ ।

टीवी एप्लिकेशन: जावास्क्रिप्ट ईएस 6 , वेबपैक 2 , कैनवस ।

यहां काप्टर कोड के साथ रिपॉजिटरी। सितारों के लिए - कर्म में धन।

शब्दों को स्पष्ट करने के लिए कुछ शब्द (मैं आपसे किसी भी रेटिंग पर विचार करने के लिए कहता हूं)।

• रास्पबेरी पाई। एक विशेष कैमरा और टच स्क्रीन के लिए उपलब्ध पिन और आउटपुट के साथ पूर्ण-माइक्रो-माइक्रो कंप्यूटर। यह उस पर है कि नियंत्रण कोड, वेब सर्वर, ओपनसीवी लाइब्रेरी स्थित है। वास्तव में, एक कॉप्टर एक फ्लाइंग सर्वर है।
• Raspbian। रास्पबेरी के लिए लिनक्स ऑपरेटिंग सिस्टम। उनमें से कई हैं और सामान्य तौर पर आप किसी को भी डाल सकते हैं, लेकिन विशेष रूप से डिज़ाइन किए गए लोगों को रखना बेहतर होता है, अन्यथा, कंप्यूटर उपकरणों के साथ एक ही पिन के साथ बातचीत करने में समस्याएं हो सकती हैं, उदाहरण के लिए। यहां तक ​​कि विंडोज 10 का एक अनुकूलित संस्करण भी है।
• OpenCV। वीडियो स्ट्रीम में तत्वों को पहचानने के लिए लाइब्रेरी। यह भी जानता है कि वीडियो स्ट्रीम को कैसे स्ट्रीम किया जाए, जो क्लाइंट को चित्र जारी करने के लिए प्रोजेक्ट में उपयोग किया जाता है। (हां, कॉप्टर का अपना वेब क्लाइंट है)
• पायथन 3.5। अजगर। 3.5। न 2. *।
• Aiohttp। अजगर में लिखा अतुल्यकालिक वेब सर्वर ढांचा। किसी कारण से, वह Django को अधिक पसंद करता है। लेकिन एक विकल्प है।
• DroneKit। कार्यक्रम से कॉप्टर नियंत्रक से जुड़ने के लिए पुस्तकालय। बहुत समृद्ध कार्यक्षमता, अपेक्षाकृत अच्छे प्रलेखन के साथ मिलकर। एनालॉग्स की अनुपस्थिति में - एक शानदार उपकरण।
• RPi.GPIO। रास्पबेरी पिंस के साथ बातचीत के लिए पायथन लाइब्रेरी। आपको पिन को चालू और बंद करने की अनुमति देता है, उनके मूल्यों को सुनें। 0 या 1-ts के अलावा अन्य मानों को पास नहीं किया जा सकता। या मुझे नहीं मिला।
• SQLite। DBMS + DB + फायरवुड को एक फाइल में संयोजित किया गया। प्रशिक्षण और गैर-बिक्री परियोजनाओं के लिए आदर्श है, अगर आपको भारी लोड वाले कुछ को तैनात करने की आवश्यकता नहीं है। परिवर्तन करने के लिए सुविधाजनक है।
• Node.js. सर्वर-साइड जावास्क्रिप्ट
• एक्सप्रेस। नोड में लिखा वेब सर्वर ढांचा ।js. बहुत आरामदायक और न्यूनतर।
• Socket.io। WebSocket प्रोटोकॉल को लागू करने के लिए सर्वर और क्लाइंट लाइब्रेरी। मुख्य प्लस काम की स्थिरता और प्रदान की गई व्यापक कार्यक्षमता है।

निष्कर्ष

मूल सूत्रीकरण में, कार्य संभव है, हालांकि इसके लिए अधिक समय और प्रयास की आवश्यकता होती है। इस तथ्य के कारण कि ऑटोपायलट और कॉप्टर नियंत्रण विधियां पूरी तरह से जीपीएस से बंधे होने की तुलना में थोड़ा कम हैं, उन्हें नियंत्रण चैनलों के लिए सीधे आदेशों की दिशा में छोड़ दिया जाना चाहिए। यह आपके ऑटोपायलट को लिखने की आवश्यकता पर जोर देता है, जो कि हल किया जा रहा कार्य है। और फिर - परीक्षण, परीक्षण और परीक्षण करने के लिए।

निजी तौर पर, मेरी दिलचस्पी थी। और मैं वैसे भी स्वचालित उपहार बॉम्बर नहीं करूंगा। और उन सभी के लिए, शायद, मैं छोड़ दूंगा

एकमात्र नियम यह है: उच्च और कठिन लक्ष्य निर्धारित करें और उनके पास जाएं!

सभी को शुभकामनाएँ!