👨🏻‍🏫 🧑🏽 🅱️ रास्पबेरी-पाई-टैंक और जीपीएस नेविगेशन 👧 🐰 👣

कृत्रिम बुद्धिमत्ता के साथ प्रयोग करने के बाद , मेरे टैंक के ऑटोपायलट ने एक कदम पीछे हटने का फैसला किया और अच्छे पुराने उपग्रहों को नेविगेट करना सीखा।

तस्वीर का मंचन किया गया है, जिससे संकेत मिलता है कि कोई भी जीपीएस परिवहन नाविक के नियंत्रण में आत्म-गर्मी कर सकता है।

रास्पबेरी पाई + जीपीएस

सबसे पहले, एक साधारण यूएसबी जीपीएस मॉड्यूल खरीदा गया था।

Adafrukt पर लेख द्वारा निर्देशित, मैंने कार्यान्वयन शुरू किया।

इस तथ्य के बावजूद कि लेख 6 साल पहले लिखा गया था, पुरानी-स्कूल नेविगेशन की दुनिया में कुछ भी नहीं बदला है।

केवल कुछ बारीकियों से मेल नहीं खाता:

लोहे के टुकड़े को / dev / ttyUSB0 के बजाय / dev / ttyACM0 के रूप में खोजा गया था
जब gpsd स्थापित करते हैं तो मुझे डिवाइस स्वयं नहीं मिली, यह / etc / default / gpsd में रजिस्टर करने के लिए आवश्यक निकला:
```
DEVICES="/dev/ACM0" 
```
अजगर -3 gps के लिए पैकेज हाथ से दिया जाना चाहिए, यह gpsd के साथ नहीं जाता है

डिवाइस स्वयं एक नियमित USB फ्लैश ड्राइव की तरह दिखता है:

और फिर मैं लंबे समय तक अटक गया, क्योंकि मेरे जीपीएस ने निर्देशांक नहीं देखा था।

डिवाइस ने काम किया, संस्करण, निर्माता और अन्य उपयोगी जानकारी की सूचना दी, लेकिन अधिक कुछ नहीं।

पहले तो मैंने सोचा कि वह अभी भी दोषपूर्ण है। पिछले प्रयोगों से, मेरे पास अभी भी रास्पियन 2017 का एसडी कार्ड है, जिस पर जीपीएस ने काम किया है।

इससे बूट हुए और - लो और निहारना - जीपीएस को जीवन में आया और एक प्रकाश बल्ब को झपका दिया, और लॉग निर्देशांक में बौछार किया।
मैंने एक हफ्ते के लिए अपने दिमाग को रैक कर दिया, सभी विन्यासों की तुलना में, एक नया बग्गी रास्पियन पर पाप करना शुरू कर दिया और डिबग में जीपीएसडी के पुनर्निर्माण के लिए तैयार हो रहा था, जब अचानक जीपीएस समस्याओं में से एक विषय में रास्पबेरी मंच पर (और वहां उनमें से कई हैं) मैं डिवाइस को बाहर निकालने की सलाह देने के लिए आया था। स्पष्ट मौसम में सड़क और इसे उपग्रहों को खोजने दें, जिसमें आधे घंटे तक का समय लग सकता है।

यह विचार मेरे दिमाग में आया था, लेकिन जाहिर है कि मौसम पर्याप्त रूप से स्पष्ट नहीं था, लेकिन फिर सब कुछ मेल खाता था, और डिवाइस जीवन में आया था। यदि आप थोड़ा गहरा खोदते हैं, तो यह पता चलता है कि उपग्रहों के बारे में आवश्यक जानकारी डिवाइस के फर्मवेयर में कैश्ड है और इसे रास्पियन द्वारा नियंत्रित नहीं किया जा सकता है।

मेरे आवेदन को पंचांग / पंचांग / छद्म डेटा कैसे मिल सकता है?

क्षमा करें, GPSD के माध्यम से इन चीजों को करने का कोई आसान तरीका अभी तक नहीं है। कारण यह है कि जीपीएस रिसीवरों को यह जानकारी देने का कोई सुसंगत तरीका नहीं है।

कई लोग इसे बिल्कुल भी शिप नहीं करते हैं। अन्य (कुछ नहीं बल्कि सभी डिवाइस जिनमें SiRF बाइनरी पैकेट शिपिंग होते हैं) को कभी-कभी SUBFRAME जानकारी में शिप कर दिया जाता है, लेकिन आपको यह जानने के लिए कि SUBFRAME फ़ील्ड के माध्यम से इसे कैसे प्राप्त करना है और IS-GPS-200E (ओवर) में उन का दस्तावेज़ीकरण करना है -जीपीएस उपग्रहों द्वारा इस्तेमाल किया जाने वाला वायु प्रोटोकॉल) बेहद अस्पष्ट है। अभी भी दूसरों की रिपोर्ट में भिन्नता है पंचांग / पंचांग / pseudorange डेटा के उपसमूह यथोचित रूप से सीधे तरीके से, लेकिन विक्रेता-स्वामित्व वाले वाक्यों में जो व्यक्तिगत रिसीवर प्रकारों के लिए बेहद विशिष्ट होते हैं, खराब दस्तावेज या अविवादित होते हैं, और अक्सर नियंत्रण अनुक्रमों द्वारा सक्रिय होने की आवश्यकता होती है जो समान रूप से विशिष्ट और भी बदतर होते हैं। दस्तावेज।

मुश्किल तंत्र ने काम किया है और इसका लाभ उठाने का समय आ गया है।
अजगर में gpsd से डेटा पढ़ने की स्क्रिप्ट बहुत सरल है:

 import gps gs = gps.gps("localhost", "2947") gs.stream(gps.WATCH_ENABLE | gps.WATCH_NEWSTYLE) for i in range(0,10): report = gs.next() print (report)

गूगल मैप्स एपीआई

मैं फोन से टैंक को नियंत्रित करता हूं, इसलिए मुझे Google मानचित्र के साथ काम करना पड़ा।
Google ने नक्शों के साथ काम को आसान बनाने का काम किया, इसलिए कोई समस्या नहीं थी।
एंड्रॉइड स्टूडियो एक मानचित्र के साथ एक खाली परियोजना बना सकता है, जहां से मुख्य परियोजना के लिए सभी महत्वपूर्ण विवरणों को सावधानीपूर्वक स्थानांतरित करना आवश्यक है।

Google को मैप्स एपीआई के साथ काम करने के लिए एक महत्वपूर्ण पंजीकरण की आवश्यकता होती है, यह मुफ़्त (अभी के लिए) के लिए किया जाता है।

मैंने टैंक के REST इंटरफ़ेस का विस्तार किया ताकि यह अपने निर्देशांक दे सके, निर्देशांक को मानचित्र पर स्थानांतरित कर सके, टैंक आइकन खींच सके और सब कुछ काफी सभ्य दिखाई दे।

आगे आपको रास्ता प्रशस्त करने की आवश्यकता है।

मानचित्र का एक बिंदु लक्ष्य का चयन करता है और इसे दिशा एपीआई में फीड करता है।

दिशा एक वेब सेवा है जो दो बिंदुओं के निर्देशांक को लेती है और प्रतिक्रिया में पते, उल्लेखनीय नामों और स्पष्टीकरण सहित मार्ग के बारे में जानकारी का एक गुच्छा डंप करती है। लेकिन मुझे केवल एक सीक्वेंस की जरूरत थी। हम निर्देशांक का चयन करते हैं और उन्हें मानचित्र पर खींचते हैं।

अब दृश्य नियंत्रण और प्रबंधन के लिए आवश्यक सब कुछ है।

जीपीएस नेविगेशन

आगे फोन से टैंक तक मार्ग का पहला बिंदु प्रसारित होता है।

टैंक में एक छोटी सी समस्या है - प्रारंभिक समय में, यह इसकी दिशा नहीं जानता है।
समस्या कम्पास द्वारा आसानी से हल हो जाती है, लेकिन कोई भी कम्पास को संभाल सकता है ...

इस तथ्य से बाहर निकलना संभव था कि पहले कुछ सेकंड के लिए टैंक बस आगे बढ़ता है, पथ के आरंभ और अंत के निर्देशांक प्राप्त करता है और उनसे उनकी दिशा की गणना करता है। यह ध्यान देने योग्य है कि जीपीएस से सीधे एक ही डेटा प्राप्त किया जा सकता है, एक ट्रैक फ़ील्ड है, जो कोण से उत्तरी ध्रुव तक विचलन दिखाता है।

लेकिन किसी भी मामले में, इसके बाद भरने के लिए, आंदोलन की आवश्यकता होती है।

दिशा की गणना:

 def azimuth(pos1, pos2): lat1 = toRadians(pos1["lat"]) lon1 = toRadians(pos1["lon"]) lat2 = toRadians(pos2["lat"]) lon2 = toRadians(pos2["lon"]) dlat = lat2 - lat1 dlon = lon2 - lon1 x = math.sin(dlon) * math.cos(lat2) y = math.cos(lat1) * math.sin(lat2) - math.sin(lat1) * math.cos(lat2) * math.cos(dlon) return math.atan2(x, y)

मैं ध्यान देता हूं कि जीपीएस हमेशा सही तरीके से काम नहीं करता है, और यह अच्छी तरह से पता लगा सकता है कि परीक्षण पथ की शुरुआत और अंत के निर्देशांक त्रुटि को मापने में त्रुटिहीन होंगे (यहां तक कि जब आगे बढ़ते हैं, तो पथ के अंत का समन्वय पीछे हो जाता है)।

इस मामले में, जीपीएस ट्रैक को काफी मज़बूती से दिशा देता है, इसलिए इस फ़ील्ड का उपयोग डिफ़ॉल्ट रूप से किया गया था, और यदि यह नहीं था, तो मुझे निर्देशांक के अंतर से नेविगेट करना पड़ा।

इलाके पर केंद्रित होने के कारण, टैंक लगभग जहां आवश्यक हो जाता है (लगभग - क्योंकि यह कम्पास या जाइरोस्कोप के बिना दिशा को सही ढंग से निर्धारित करना मुश्किल है) और कई सेकंड के लिए आगे बढ़ता है। फिर वह फिर से निर्देशांक प्राप्त करता है, दिशा की जांच करता है, मुड़ता है, सवारी करता है। और इसलिए जब तक लक्ष्य त्रुटि के दायरे में है।

सामान्य तौर पर, सबसे बड़ी समस्या जीपीएस निर्देशांक में त्रुटि है, जिसके कारण टैंक दिशा खो देता है और विभिन्न दिशाओं में भागना शुरू कर देता है।

सब कुछ इस तथ्य पर जाता है कि कम्पास के बिना आप जीवित नहीं रह सकते।

रास्पबेरी-पाई-टैंक और जीपीएस नेविगेशन

रास्पबेरी पाई + जीपीएस

मेरे आवेदन को पंचांग / पंचांग / छद्म डेटा कैसे मिल सकता है?

गूगल मैप्स एपीआई

जीपीएस नेविगेशन

संदर्भ

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