एक अंडरवाटर रोबोट पर अंडरवाटर जीपीएस: अनुभव

हेलो प्यारे हेब्रैचिटेल!

हमारे अंडरवाटर जीपीएस के पहले कामकाजी मॉडल को प्रकाश में देखे हुए चार साल भी नहीं बीते हैं, तब से हमने एक पाउंड नमक खाया और विभिन्न प्रणालियों और उपकरणों का एक पूरा ढेर बना दिया, लेकिन भाग्य की इच्छा से, एक महत्वपूर्ण परीक्षण अब तक हमारे पहले जन्म को दरकिनार कर चुका है। इस लेख में मैं आपको बताऊंगा कि यह कैसे हुआ।

हर कोई जो पानी के नीचे रोबोट, उनके नियंत्रण और नेविगेशन के विषय के बारे में चिंतित है - वोल्गोग्राड जलाशय के अप्रैल के पानी में हमारे जमे हुए कश्ती पर बिल्ली का स्वागत है!



(अक्षुंग! कट के नीचे बहुत सारी तस्वीरें हैं!)

"... जहाज का असली स्थान, हालांकि यह ज्ञात है, लेकिन यह आकस्मिक नहीं है,
यह है, लेकिन यह ज्ञात नहीं है कि किस बिंदु पर है। "

अलेक्सिशिन वी.जी. और अन्य व्यावहारिक नेविगेशन, 2006. पृष्ठ 71।

यह सब क्या है?

उन लोगों के लिए जिनके पास पढ़ने के लिए बिल्कुल समय नहीं है, मैं संक्षेप में समस्या का वर्णन करूंगा:

जीपीएस पानी के नीचे नहीं पकड़ता है, और रेडियो संचार काम नहीं करता है, लगभग सभी नेविगेशन ध्वनिकी का उपयोग करके किया जाता है, और संचार ध्वनिकी, केबल का उपयोग करते हुए, और अक्सर साफ पानी में, प्रकाश का उपयोग करके किया जाता है।

नए लोगों के लिए, परंपरागत रूप से मैं हब पर हमारे पिछले प्रकाशनों को लिंक प्रदान करूंगा, जहां हम पानी के नीचे संचार और नेविगेशन के बारे में सब कुछ बताते हैं: हमारे पानी के भीतर जीपीएस बनाने और पानी के माध्यम से "वीडियो" ध्वनि प्रसारित करने और कचरे से एक सरल हाइड्रोकार्बन एंटीना बनाने के निर्देश पर:

- प्रति वर्ष स्क्रैच से अंडरवाटर जीपीएस
- हमने दुनिया में सबसे छोटा सोनार मॉडेम बनाया
- राष्ट्रपति के भाषण कार्यों पर सायनोबैक्टीरिया के प्रभाव पर
- कचरे से एक साधारण सोनार एंटीना बनाना
- एक्सपोज़र के साथ पानी के माध्यम से वीडियो साउंड ट्रांसमिशन का सत्र
- दो ट्रान्सवर्स पर अंडरवाटर "जीपीएस"
- पानी के नीचे नेविगेशन: असर नहीं असर - आप सफलता के लिए बर्बाद हैं
- अंडरवाटर जीपीएस: जारी

ड्रोन उड़ते हुए और लुढ़कते हुए, जमीन पर रेंगते हुए और सतह पर तैरते हुए वास्तविक समय में अपने कैमरों से वीडियो प्रसारित करते हैं, और कभी-कभी जीपीएस निर्देशांक, और ऑपरेटर को हमेशा पता होता है कि उसका उपकरण कहां स्थित है, इसके अलावा, अक्सर ऑपरेटर इसे देख सकता है।

पानी के नीचे वाहनों (TNPA या ROV) के साथ, सब कुछ कुछ अलग है। डिवाइस को अंधेरे पानी में जाने देना, आप केवल एक चीज के बारे में सुनिश्चित हो सकते हैं - यह निश्चित रूप से पानी के नीचे है।

समस्या में थोड़ा गहरा

डिवाइस विभिन्न वर्गों में आते हैं, आकार और कार्य द्वारा विभाजित होते हैं। सबसे सरल और सबसे छोटा (हमारे जैसा), निरीक्षण वाले केवल मोटर के साथ एक केबल पर एक वीडियो कैमरा हैं। अधिक जटिल और बड़े लोगों को जोड़तोड़ और अन्य दिलचस्प अनुकूलन से सुसज्जित किया जा सकता है, कुछ गज़ेल-आकार के नमूने एक विशेष पोत, समुद्री डाकू और एक बोर्डिंग क्रू के साथ पूरा होते हैं और 200 एचपी से अधिक की कुल क्षमता रखते हैं। केबल लंबाई छोटे उपकरणों में दसियों से सैकड़ों मीटर तक हो सकती है और प्रमुख बड़े उपकरणों में हजारों मीटर तक पहुंच सकती है।

TNLA को मुख्य रूप से दृश्य प्रतिक्रिया द्वारा नियंत्रित किया जाता है - केबल के माध्यम से कैमरे के कैमरों से प्रेषित छवि को देखते हुए, कभी-कभी वे सोनार से सुसज्जित होते हैं, जैसे कभी-कभी पानी हमेशा बादल रहता है।

इस दृष्टिकोण में बिल्कुल एक खामी है: मॉनिटर में ब्याज के एक परिदृश्य तत्व की एक छवि को देखते हुए, यह कहना बिल्कुल असंभव है कि यह कहाँ स्थित है।

पानी के नीचे का नेविगेशन

वे ध्वनिक पोजिशनिंग सिस्टम का उपयोग करके इस खामी से जूझ रहे हैं। एक नियम के रूप में, वे उपकरण पर एक अदरक (समय-समय पर एक विशेष संकेत उत्सर्जित) या एक ट्रांसपोंडर बीकन डालते हैं। अदरक संकेत का पता लगाया जाता है, दूरी निर्धारित की जाती है, और फिर, संकेत आगमन और दूरी के कोण (या दो कोण - क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर) द्वारा, डिवाइस का स्थान निर्धारित किया जाता है। ऐसी प्रणालियों को यूकेबी (अल्ट्राशॉर्ट-बेस के लिए संक्षिप्त) कहा जाता है। वे गोनोमेट्रिक-रेंजफाइंडर से संबंधित हैं और इस कार्य के संबंध में विशेष रूप से नुकसान की पूरी सूची है। सबसे सरल विदेशी लोगों की लागत 17,000 यूरो है , हमारी भी वहां है , कोई भी बदतर और सस्ती नहीं है, लेकिन फिर भी मुफ्त में नहीं।

प्रतिवादी या पिंजर के संकेत के आगमन के कोण को क्षैतिज (और पुरानी प्रणालियों में और ऊर्ध्वाधर, नए पिंजर में अपनी गहराई तक पहुंचाता है) निर्धारित करने के लिए एक दिशा खोजने वाले एंटीना की जरूरत होती है। डिवाइस स्वयं सरल नहीं है और एक रॉड पर स्थापना की आवश्यकता होती है, जिसे एक जहाज पर घुड़सवार होना चाहिए। सीमा, गहराई और क्षैतिज कोण (या सीमा और दो कोणों) द्वारा, केवल उपकरण की सापेक्ष स्थिति निर्धारित की जाती है। इस मामले में, बढ़ती दूरी के साथ सटीकता घट जाती है।

कोण निर्धारित करने की सटीकता इस पर निर्भर करती है:

• ऐन्टेना की विशेषताएं स्वयं और आमतौर पर लगभग 0.5-3 ° तक होती हैं, और सबसे उन्नत प्रणालियों में यह 0.03 ° तक पहुंचती है , लेकिन यह सिर्फ राक्षसी धन के आनंद के लायक है। आपको याद दिला दें कि 1000 मीटर की दूरी पर 1 ° 17 मीटर (यानी) 17 मीटर) का फैलाव देता है।
• ऐन्टेना की स्थिति कितनी अच्छी तरह से निर्धारित की जाती है (रोल और ट्रिम);
• विशिष्ट हाइड्रोलॉजिकल स्थितियों से। उदाहरण के लिए, प्रत्यक्ष संकेत नहीं, बल्कि कुछ प्रतिबिंब या उनकी राशि का पता लगाना संभव है, इस प्रकार परावर्तित संकेत के आगमन का कोण निर्धारित करना। और वह किसी भी चीज़ से प्रतिबिंबित कर सकता है - जिसमें एक पूरी तरह से अलग दिशा भी शामिल है।

संकेत के आगमन की दूरी और कोण निर्धारित होने के बाद, आपको यह सब भूगोल से जोड़ने की जरूरत है। यही है, आपको दिशा-खोजने वाले एंटीना की भौगोलिक स्थिति और उत्तर की दिशा के सापेक्ष इसके शून्य की दिशा जानने की आवश्यकता है। फिर आप प्रत्यक्ष भौगोलिक समस्या को हल कर सकते हैं और भौगोलिक निर्देशांक में पानी के नीचे वाहन की स्थिति निर्धारित कर सकते हैं। यही है, आप अभी भी एंटीना पर एक कम्पास और जीपीएस होना चाहिए।

सामान्य तौर पर, मुझे विश्वास है कि यूएचएफ को केवल उसी स्थान पर लागू किया जाना चाहिए जहां लंबे समय तक आधार प्रणाली का उपयोग करना पूरी तरह से असंभव है। मैं जोर देता हूं - बिल्कुल। उदाहरण के लिए, जब एक रस्सा वाली वस्तु को तैनात किया जाता है, और आपको बहुत लंबी दूरी तय करनी होती है। इस मामले में, एक लंबे आधार के तत्वों को बहुत बार स्थानांतरित करना आवश्यक होगा और इससे बहुत अधिक समय और प्रयास की लागत होगी, या, एक अन्य उदाहरण के लिए, महान गहराई के कारण सतह पर एक लंबे आधार के buoys स्थापित करना असंभव होगा - बहुत लंबी रस्सियों और, सामान्य तौर पर, एंकरिंग योजना की आवश्यकता होगी। बहुत जटिल है। अन्य सभी मामलों में, मैं आपको आकर्षित करता हूं: एक लंबे आधार का उपयोग करें - यह आसान, अधिक विश्वसनीय और अधिक सटीक है।

यूकेबी अच्छा और अपरिहार्य है जहां आपको कुछ खोजने की जरूरत है, धीरे-धीरे निकटता और बढ़ती सटीकता। ऐसा लग सकता है कि मैं यूएचएफ के खिलाफ और डीबी के लिए हूं, लेकिन मैं सिर्फ अपने इच्छित उद्देश्य के अनुसार उपकरणों के उपयोग के लिए कह रहा हूं। अंत में, हमने केजीबी भी किया, और इसके प्रकाश में, मुझ पर पक्षपात का आरोप लगाना मुश्किल है।

लॉन्ग-रेंज (DB) सिस्टम - यह तब होता है जब कई दूर-दूर रिसीवर्स या ट्रांसमीटर होते हैं (उदाहरण के लिए, GPS एक लॉन्ग-रेंज सिस्टम है)। वे आधार के अंदर अपनी सटीकता बनाए रखते हैं, वे पिचिंग के लिए बहुत कम अतिसंवेदनशील होते हैं और आम तौर पर बहुत बेहतर परिणाम प्रदान करते हैं, क्योंकि वे रेंजफाइंडर या अंतर-रेंजफाइंडर सिस्टम से संबंधित हैं।

लंबे समय तक मैं इस सवाल का जवाब नहीं दे सका - हर कोई फावड़े से नाखूनों को काटने की कोशिश क्यों कर रहा है? लेकिन समय के साथ, मेरे सहयोगियों और मैं एक निराशाजनक निष्कर्ष पर आए: सबसे पहले, लोग बहुत सरलता से सोचते हैं - एक एंटीना और एक पिंजर लंबे आधार के कई तत्वों की तुलना में आसान है जो एक-दूसरे से बहुत दूर हैं। दूसरे, हाल ही में जब तक, DB प्रणालियों को केवल तथाकथित द्वारा दर्शाया गया था निचला आधार, जिसकी स्थापना के लिए बहुत गंभीर समय और धन की आवश्यकता होती है।

हम लंबे समय से चीजों के स्थापित क्रम के उपयोगकर्ताओं की निरक्षरता के खिलाफ धर्मयुद्ध में हैं। जो तब शुरू हुआ जब हमने अपने अंडरवाटर जीपीएस का पहला उदाहरण बनाया, जो कि नीचे के आधार के बजाय सतह के साथ एक लंबी-आधार प्रणाली है।

जीपीएस पानी के नीचे

चलिए, आज के टेस्ट के हीरो की ओर लौटते हैं। नेविगेशन प्रणाली का प्रतिनिधित्व नेविगेशन बेस द्वारा ही किया जाता है, जो कि GNSS सिग्नल के चार फ्लोटिंग ब्वॉय-रिपीटर्स द्वारा बनाया जाता है:



काम शुरू करने से पहले बुज़ों को पत्थर के लंगर और रस्सी की मदद से एक तालाब पर स्थापित किया जाता है। इसके लिए बस एंकर की बुआई जारी करना है, इससे पहले स्विच पर क्लिक करके। यह वास्तव में वह सब है जिसे करने की आवश्यकता है।

सिस्टम का एक अन्य तत्व एक पानी के नीचे की वस्तु पर स्थित एक नेविगेशन रिसीवर है:



RedNODE नेविगेशन रिसीवर (छोटा पीला सिलेंडर) यूनिट के पिछले हिस्से पर लगा होता है। यह रोबोट के ऑन-बोर्ड नेटवर्क द्वारा संचालित होता है और डिवाइस के केबल के माध्यम से डेटा प्रसारित करता है।

चूंकि buoys केवल उत्सर्जन करते हैं, और रिसीवर केवल स्वीकार करते हैं (डिफरेंशियल-स्कीम के अनुसार काम करते हैं) और कोई भी किसी को भी परेशान नहीं करता है, तो एक पानी के क्षेत्र में buoys के एक सेट पर ऐसी किसी भी संख्या में कई रिसीवर काम कर सकते हैं। यही है, सैद्धांतिक रूप से किसी भी मात्रा और अनुपात में पानी के नीचे वाहनों और गोताखोरों का एक पूरा बेड़ा सैद्धांतिक रूप से नेविगेट कर सकता है।



हड़बड़ी के कारण, हमने बल्कि जानबूझकर नेविगेशन रिसीवर को पिन किया और घने गर्मी-इन्सुलेट सामग्री से बने कुछ उछाल को जोड़ा।



रिसीवर से डेटा नियंत्रण के मामले में प्रवेश करता है और RS232 <-> यूएसबी कनवर्टर (फोटो में "सोनार" कनेक्टर) के माध्यम से किसी भी लैपटॉप में दर्ज किया जाता है।

इस प्रणाली में निर्देशांक रिसीवर (यानी, सख्ती से पारिभाषिक रूप से उत्पन्न होते हैं, सिस्टम एक नेविगेशन प्रणाली है न कि पोजिशनिंग सिस्टम)। लेकिन चूंकि TNLAs एक केबल पर काम करते हैं, सिद्धांत रूप में, डिवाइस पर गणना की गई जगह को केबल की ओर स्थानांतरित करने में कोई समस्या नहीं होनी चाहिए। वैसे, नेविगेशन रिसीवर एक नियमित GNSS रिसीवर का अनुकरण करता है और इसे सीधे सबसे सामान्य सतह जीपीएस रिसीवर के रूप में जोड़ा जा सकता है, उदाहरण के लिए, SAS.Planet एप्लिकेशन, जो हम करते हैं।

पानी के नीचे रोबोट की स्थिति मुख्य विचार थी जिसने 2015 में हमें वापस कब्जा कर लिया, जब हमने अपने पानी के नीचे के जीपीएस को विकसित करना शुरू किया। भाग्य की विडंबना यह है कि यह वह एप्लिकेशन था जो 2018 तक लावारिस बनी रही - इस प्रणाली का उपयोग मुख्य रूप से डाइविंग प्रदर्शन में किया गया था।

यह आंशिक रूप से इस तथ्य के कारण है कि TNLA निर्माता अपने उपकरणों को संशोधित करने के लिए बहुत अनिच्छुक हैं, आंशिक रूप से इस तथ्य के कारण कि उपयोगकर्ताओं के पास एक बहुत मजबूत पूर्वाग्रह है कि buoys की व्यवस्था करना मुश्किल और समय लेने वाला है।

अब परीक्षा वर्ग का उपकरण सभी और विविध द्वारा किया जा रहा है, शाब्दिक रूप से, हमने पहले ही गिनती खो दी है। यहाँ स्पष्टता के लिए निर्माताओं की पूरी सूची से बहुत दूर है:

- पूरे TOP-10 2019
- और दूसरा टॉप -12 2019
- और यहां तक ​​कि एक और टॉप , इस बार बजट डिवाइस
- हमारा ROVBUILDER
- प्रशंसित OpenROV
- कनाडाई उपकरण
- घरेलू GNOM
- संदिग्ध रूप से कुछ ब्लूये की याद दिलाता है
- एक और डिवाइस

एक दर्जन या दो अलग-अलग विश्वविद्यालय टीमें हैं, साथ ही अगर आप देखें, तो अभी भी इसी तरह की परियोजनाओं का एक समूह है, जिसे देखते हुए हमने बड़े श्रमिक वर्ग के उपकरणों और किसी भी स्वायत्त उपकरणों (तथाकथित AUV या AUV) पर छुआ तक नहीं है।

वे एक दूसरे से बहुत कम भिन्न होते हैं, और बहुत समान कार्यक्षमता रखते हैं। हम मानते हैं कि रोबोट निर्माता जो अपने उपकरणों को एक सरल और विश्वसनीय नेविगेशन सिस्टम से लैस करेंगे, उन्हें एक निर्णायक लाभ मिलेगा।

जब हमने हम तीनों को शुरू किया, तो हम में से एक ( क्रेथोर ) मॉस्को में था, सभी संगठनात्मक, वित्तीय और विपणन मुद्दों की देखभाल कर रहा था, और मैं और स्टडमिट्रॉग वोल्गोग्राड में थे, और हमने ठंडे पानी में घुटने से गहराई तक 4 बुइयां एक inflatable नाव से खरीदीं। डेकाथलॉन में। समय में, यह हमें 15 से 30 मिनट तक ले गया। यह आंशिक रूप से ऐसा क्यों है, जब वे मुझे बताते हैं कि बुआ को डालना मुश्किल और लंबा है, मेरा हाथ मौसर के लिए पहुंचता है और मेरा चेहरा आमतौर पर हर्ष व्यक्त करता है।

अभी भी गहरा है

इसलिए इस बार, चार परीक्षणों का आयोजन करते हुए, हम सब कुछ दो यात्री कारों में फिट करते हैं:


परीक्षण के लिए ऐसे सामान की आवश्यकता थी:

- 100 मीटर केबल और कंट्रोल केस के साथ ROVBUILDER RB-150 अंडरवाटर वाहन
- चार RedBASE buoys के साथ मामला
- 800 वाट का गैसोलीन जनरेटर
- डबल inflatable कश्ती "शुया"
- चार तह कुर्सियों के साथ तह टेबल
- लंगर के रूप में 20 मीटर रस्सियों के साथ चार फ़र्श स्लैब
- लैपटॉप
- चार लोगों के लिए 5-6 घंटे का भोजन

सभी स्पष्ट सादगी के साथ, हम UHF प्रणाली के साथ काम करने में सक्षम नहीं होंगे ऐसे वॉटरक्राफ्ट के सेट के साथ - UHF एंटीना को माउंट करने के लिए, आपको एक कठिन तल और एक रॉड के साथ एक नाव की आवश्यकता है। इसी समय, यह हर समय पानी पर रहने के लिए आवश्यक होगा। उदाहरण के लिए, 0 डिग्री पर हवा बहुत आरामदायक नहीं है, और कभी-कभी यह बस असंभव है (देखें "हवा, लहरें, पिचिंग")।

"नियंत्रण पोस्ट" लगभग 10 मिनट में तैनात किया गया था, और हमारे मामले में यह इस तरह दिखता था:



परंपरागत रूप से, सभी परीक्षणों कि कुछ विशाल जलाशय की आवश्यकता होती है , पिचूगा नदी के मुहाने पर उस जगह पर किए जाते हैं, जहाँ यह वोल्गोग्राड जलाशय में बहती है।

आगे गोता लगाना

मैंने उल्लेख किया कि बुआ आमतौर पर 15-30 मिनट में स्थापित होती हैं और यह समय कोई अपवाद नहीं था। इसके अलावा, मैंने विशेष रूप से स्टॉपवॉच शुरू की, और एक कश्ती पर दो लोग 24 मिनट में, ओरों पर, असली पापेन की तरह हवा और उत्तेजना से लड़ते हुए इसे करने में कामयाब रहे।



फोटो में दिखाया गया है कि एक छोटी सी inflatable कश्ती में बुआ कैसे स्थित हैं। सभी चार टुकड़े।

आप सोच सकते हैं कि डिवाइस को एक नाव से भी डुबोया जाता है, लेकिन बिलकुल नहीं: डिवाइस को किनारे से पानी में लाया जाता है जिसकी मदद से रबर के जूतों की एक जोड़ी बनाई जाती है:



और यहाँ पानी के नीचे की दुनिया की पहली तस्वीरें हैं:





हां, यह आपके लिए लाल सागर नहीं है :) पानी पारदर्शी लगता है, लेकिन वास्तव में तट के पास दृश्यता 1-2 मीटर से अधिक नहीं होती है।

एक गंभीर समस्या तुरंत स्पष्ट हो गई - एक धूप के दिन ऑपरेटर की स्क्रीन पर, कुछ भी स्पष्ट रूप से दिखाई नहीं देता है (इसके प्रतिबिंब को छोड़कर):



इसी समय, GoPRO HERO3 + को रोबोट पर एक कैमरे के रूप में स्थापित किया गया है। हम इस तथ्य से परेशान और हतोत्साहित थे, लेकिन नारकीय चमकती स्क्रीन को देखते हुए, तस्वीर को नियंत्रित करना पूरी तरह से असंभव था। शायद कुछ स्क्रीन इस खामी को खत्म कर देंगे। वैसे, कुछ रोबोट निर्माता अपने उत्पादों को वीआर ग्लास से लैस करते हैं।

इस तथ्य के बाद, जब कैमरे के कैमरे से वीडियो अपलोड किया जाता है, तो हमारी निराशा और भी गहरी हो गई है: तस्वीर सिद्धांत रूप में, बहुत अच्छी है, और इसके साथ काम करना काफी संभव है। क्या अफ़सोस है कि हमने इस प्रक्रिया में यह सब नहीं देखा!

और यहाँ 13 मीटर की गहराई पर नीचे और "चंद्र" परिदृश्य के तत्वों का पहला स्पर्श है:



वस्तुतः कुछ सेकंड बाद, थोड़ा आगे रवाना होने के बाद, डिवाइस एक बाढ़ वाले लॉग में चला गया, बहुत सारे गोले के साथ उग आया:



वास्तव में, छवि गुणवत्ता थोड़ी बेहतर है, लेकिन मुझे ऑन-बोर्ड GoPRO का उपयोग करके कैप्चर किए गए वीडियो से स्क्रीनशॉट लेना है।

निम्नलिखित छवि में, यदि आप बारीकी से देखते हैं, तो ऊपरी दाएं कोने में आप पोस्टल क्रूस के रास्ते में पहली मछली को देख सकते हैं:



परीक्षण की प्रक्रिया में, हम अभी तक नहीं जानते थे कि कैमरा एक अच्छी और कभी-कभी उत्कृष्ट तस्वीर लिख रहा था और डिवाइस को लगभग नेत्रहीन रूप से नियंत्रित करने की आवश्यकता से बहुत हैरान था।

फिर भी, उन्होंने एक पूर्वनिर्धारित परिदृश्य से चिपके रहने का फैसला किया। यह नाव से एक आसानी से दिखाई देने वाली वस्तु को बाढ़ करने वाला था, जीपीएस फोन की मदद से इस जगह के निर्देशांक को बचाने और फिर हमारे नेविगेशन सिस्टम के संकेतों द्वारा निर्देशित, रोबोट के साथ इस जगह पर आने की कोशिश करें।

चूँकि आमतौर पर विवरणों पर ध्यान दिए बिना पाठ को तिरछे ढंग से पढ़ा जाता है, इसलिए मैं निष्कर्ष निकालता हूं कि इस प्रणाली में बुके के ध्वनिक ट्रांसमीटर में स्टेप-अप ट्रांसफार्मर की विंडिंग लकड़ी की बनी होनी चाहिए, जबकि लकड़ी की ईएमएफ इसमें प्रेरित होगी और लकड़ी का करंट प्रवाहित होगा।

नीचे दिए गए मार्ग में से एक में, कैमरे के कैमरे ने डूबे हुए मछली पकड़ने के जाल पर कब्जा कर लिया:



इस बिंदु पर, परीक्षण के दौरान हम जिन स्थलों पर पानी के भीतर पहुंच गए, वे समाप्त हो गए।

कौन अपनी आंखों से वीडियो की गुणवत्ता का मूल्यांकन करना चाहता है, हम youtube पर रिकॉर्ड में से एक के लिए एक लिंक देते हैं। रिकॉर्ड बिना किसी प्रसंस्करण और संपादन के दिया जाता है। जो लोग स्वतंत्र रूप से काम कर सकते हैं और सार्थक कार्यों के पानी के भीतर (उदाहरण के लिए, कुछ के लिए खोज) का प्रदर्शन करने की सुविधा के बारे में निष्कर्ष पर आ सकते हैं, केवल कैमरे से छवि के बिना, नेविगेशन के बिना।

हम इस निष्कर्ष पर पहुंचे कि केवल छवि का उपयोग करके डिवाइस को नियंत्रित करना पूरी तरह से असंभव है; मूल रूप से, हमें केवल हमारे नेविगेशन सिस्टम द्वारा निर्देशित किया गया था, जो ऑनलाइन नक्शे पर डिवाइस का वर्तमान स्थान दिखाता था।

वास्तविक जलाशय में प्रणाली का संकल्प, जो लगभग 30 सेंटीमीटर है, सुखदायक है, जैसा कि ट्रैक द्वारा खींची गई ग्रिड से देखा जा सकता है:



अन्य मामलों की तरह, आंदोलन के दौरान बिंदुओं का प्रसार 1-1.5 मीटर की सीमा में होता है:





डिवाइस की गति का अंतिम ट्रैक इस तरह दिखता है:



इस तथ्य के बावजूद कि हमने काम की जगह की गणना नहीं की और ट्रैक का लगभग आधा हिस्सा (लाल रेखाओं का बायां हिस्सा) आधार के बाहर स्थित है, अर्थात। बोय फिगर के बाहर, जहां सिस्टम को बहुत खराब काम करना चाहिए। हालांकि, कुछ उत्सर्जन के अपवाद के साथ, सिस्टम ने सामान्य रूप से काम किया।

और एक गलियारे में, उपकरण वस्तु की बाढ़ की प्रस्तावित साइट के बहुत करीब चला गया:



लेकिन वाहन के ऑन-बोर्ड कैमरे द्वारा रिकॉर्ड किए गए एक घंटे या उससे अधिक वीडियो को ध्यान से देखने पर, हमने अपनी इच्छित वस्तु कभी नहीं देखी।

इसके कई कारण हो सकते हैं: सबसे पहले, हमारे लिए, यह वस्तुतः पानी के एक वास्तविक शरीर में डिवाइस को नियंत्रित करने का पहला अनुभव है, और दूसरी बात, चकाचौंध स्क्रीन हमें "ऑनलाइन" अवसर से वंचित करती है कि डिवाइस के पास पानी में क्या हो रहा है। तीसरा, डिवाइस जमकर, उग्र रूप से "स्टीयरिंग व्हील टर्न" पर प्रतिक्रिया कर रहा है और इसे किसी अनियंत्रित स्थिति से नियंत्रित करना बहुत मुश्किल है, यह केवल एक सुधारात्मक आंदोलन को बनाए रखने के लिए भी मुश्किल है।

बस मामले में, मैं परिणामी ट्रैक को संलग्न करता हूं ताकि जो लोग स्वयं रुचि रखते हैं वे इसे मोड़ सकें।

तल

अंत में, मैं यह कहना चाहता हूं कि हम सभी एक पत्थर की तरह आत्मा से गिर गए - हमने आखिरकार अपने इच्छित उद्देश्य के लिए प्रणाली का परीक्षण किया।

हमें एक बहुत अच्छा परिणाम मिला (और अनुभव!), एक पानी के नीचे के वाहन को नियंत्रित किया, चारकोल पर मशरूम का सूप पकाया, फोटो लिया और आम तौर पर एक सकारात्मक दिन था।

आपके ध्यान के लिए धन्यवाद, हमेशा की तरह, हम प्रतिक्रिया और रचनात्मक आलोचना के लिए असीम रूप से आभारी होंगे!

युपीडी!

हमने कुछ स्पष्टीकरणों के साथ एक छोटा वीडियो डाला । SAS.Planet में वास्तविक समय में डिवाइस के प्रक्षेपवक्र को प्रदर्शित करने की प्रक्रिया शामिल है