कैन ड्राइविंग

परिचय

लेक्सस आरएक्स 450 वें प्लेटफॉर्म पर आधारित स्टारलाइन मानव रहित वाहन 2018 में शुरू की गई एक शोध परियोजना है। परियोजना ओपन सोर्स कम्युनिटी से महत्वाकांक्षी पेशेवरों के लिए खुली है । हम सभी को कोड स्तर पर विकास प्रक्रिया में भाग लेने की पेशकश करते हैं, ताकि महंगे उपकरण से लैस एक वास्तविक कार पर उनके एल्गोरिदम का परीक्षण किया जा सके। कार को नियंत्रित करने के लिए, एक खुली रूपरेखा अपोलो का उपयोग करने का निर्णय लिया गया था। अपोलो को काम करने के लिए, हमें मॉड्यूल के एक सेट को जोड़ने की आवश्यकता थी। ये मॉड्यूल कार्यक्रम को कार के बारे में जानकारी प्राप्त करने और निर्दिष्ट एल्गोरिदम के अनुसार इसे नियंत्रित करने में मदद करते हैं।

इन मॉड्यूल में शामिल हैं:

• जीपीएस निर्देशांक का उपयोग कर अंतरिक्ष में एक कार की स्थिति के लिए मॉड्यूल;
• कार के स्टीयरिंग, त्वरण और ब्रेकिंग के लिए मॉड्यूल;
• कार प्रणालियों की स्थिति के मॉड्यूल: गति, त्वरण, स्टीयरिंग व्हील की स्थिति, पैडल को निराशाजनक, आदि;
• कार के पर्यावरण के बारे में जानकारी प्राप्त करने के लिए मॉड्यूल। अल्ट्रासोनिक सेंसर, कैमरा, रडार और लिडार इसे संभाल सकते हैं।

सबसे पहले, हमारी टीम को कार के स्टीयरिंग व्हील, त्वरण और ब्रेकिंग को नियंत्रित करने के लिए सीखने के कार्य के साथ सामना किया गया था। और कार प्रणालियों की स्थिति के बारे में भी जानकारी प्राप्त करते हैं। इसके लिए लेक्सस कैन बस का अध्ययन करने के लिए बहुत काम किया गया था।

सैद्धांतिक हिस्सा

एक कैन बस क्या है?

आधुनिक कारों में, इलेक्ट्रॉनिक प्रणालियों ने सभी प्रणालियों (छवि 1.) का नियंत्रण ले लिया। इलेक्ट्रॉनिक घटक विशेष कंप्यूटर हैं, जिनमें से प्रत्येक में कार के साथ एकीकरण के लिए सभी आवश्यक इंटरफेस हैं। डिजिटल संचार इंटरफेस का उपयोग करते हुए, इकाइयों को एक दूसरे के साथ सूचना का आदान-प्रदान करने के लिए नेटवर्क किया जाता है। कारों में सबसे आम डिजिटल इंटरफेस CAN, LIN, FLEXRay हैं। इनमें से, CAN का सबसे अधिक उपयोग किया जाता है।

CAN (नियंत्रक क्षेत्र नेटवर्क) बस उद्योग मानक नेटवर्क है। 1986 में, यह मानक बॉश द्वारा विकसित किया गया था। और एक कैन बस के साथ पहली कार 1991 में जारी मर्सिडीज-बेंज W140 थी। मानक को होस्ट के बिना उपकरणों को एक दूसरे के साथ संवाद करने की अनुमति देने के लिए विकसित किया गया था। विशेष संदेशों का उपयोग करके सूचना का आदान-प्रदान किया जाता है, जिसमें आईडी फ़ील्ड, संदेश की लंबाई और डेटा शामिल होते हैं। प्रत्येक ब्लॉक के पास आईडी का अपना सेट है। इस मामले में, कम आईडी वाले संदेश का बस में प्राथमिकता है। डेटा क्षेत्र जानकारी ले जा सकता है, उदाहरण के लिए, सिस्टम और सेंसर की स्थिति पर, तंत्र को नियंत्रित करने के लिए कमांड आदि।


अंजीर। 1. वाहन कर सकते हैं बस।

भौतिक स्तर पर, बस तांबे के कंडक्टरों की एक मुड़ जोड़ी है। संकेत अंतर प्रेषित होता है, जिसके कारण उच्च शोर प्रतिरक्षा प्राप्त होती है।


अंजीर। 2. CAN बस में सिग्नल का भौतिक प्रतिनिधित्व

CAN बस के माध्यम से, आप विभिन्न सेंसर और वाहन प्रणालियों की स्थिति के बारे में जानकारी प्राप्त कर सकते हैं। CAN के माध्यम से भी आप कार के पुर्ज़ों को नियंत्रित कर सकते हैं। यह ऐसे अवसर हैं जिनका उपयोग हम अपनी परियोजना के लिए करते हैं।

हमने लेक्सस आरएक्स को चुना क्योंकि हम जानते थे कि हम कैन के माध्यम से सभी आवश्यक नोड्स का प्रबंधन कर सकते हैं। एक कार को बंद करते समय सबसे मुश्किल काम प्रोटोकॉल होता है। इसलिए, इस विशेष कार मॉडल को चुनने के कारणों में से एक ओपनपिलॉट सोर्स प्रोजेक्ट में CAN बस प्रोटोकॉल भाग का विवरण था।

कार को सही तरीके से चलाने का मतलब है कि कार के सिस्टम के मैकेनिकल पार्ट्स कैसे काम करते हैं। हमें इलेक्ट्रिक पावर एम्पलीफायर के साथ काम करने या एक कार के मंदी को नियंत्रित करने की अच्छी समझ होनी चाहिए। दरअसल, उदाहरण के लिए, जब पहियों को चालू किया जाता है, तो वे स्टीयरिंग के लिए प्रतिरोध पैदा करते हैं, जो मोड़ते समय स्टीयरिंग पर प्रतिबंध का परिचय देते हैं। कुछ प्रणालियों को विशेष ऑपरेटिंग मोड में कार में प्रवेश किए बिना उपयोग नहीं किया जा सकता है। हमें इस प्रक्रिया में इन और अन्य विवरणों का अध्ययन करना था।

इलेक्ट्रिक पावर स्टीयरिंग

इलेक्ट्रिक पावर स्टीयरिंग ईपीएस (इलेक्ट्रिक पावर स्टीयरिंग) एक प्रणाली है जिसे मोड़ते समय स्टीयरिंग बल को कम करने के लिए डिज़ाइन किया गया है (चित्र 3)। उपसर्ग "इलेक्ट्रो" प्रणाली के प्रकार के बारे में बात करता है - विद्युत। इस प्रणाली के साथ स्टीयरिंग व्हील को स्टीयरिंग करना आरामदायक हो जाता है, चालक स्टीयरिंग व्हील को सही दिशा में बदल देता है, और इलेक्ट्रिक मोटर इसे वांछित कोण पर मोड़ने में मदद करता है।

एक इलेक्ट्रिक पावर एम्पलीफायर एक कार के स्टीयरिंग शाफ्ट पर स्थापित होता है, जिसके कुछ हिस्सों को एक टॉर्सन शाफ्ट द्वारा परस्पर जोड़ा जाता है। टॉर्शन शाफ्ट पर एक टॉर्क सेंसर (टॉर्क सेंसर) लगा है। जब स्टीयरिंग व्हील घूमता है, मरोड़ शाफ्ट मुड़ता है, जो टोक़ सेंसर द्वारा दर्ज किया जाता है। टॉर्क सेंसर, स्पीड सेंसर और क्रैंकशाफ्ट क्रांतियों से प्राप्त डेटा ईसीयू इलेक्ट्रॉनिक कंट्रोल यूनिट को खिलाया जाता है। और ईसीयू, बदले में, पहले से ही आवश्यक मुआवजा बल की गणना करता है और एम्पलीफायर के इलेक्ट्रिक मोटर को एक कमांड देता है।


अंजीर। 3. इलेक्ट्रिक पावर स्टीयरिंग सिस्टम के योजनाबद्ध आरेख


वीडियो: LKA सिस्टम EPS सिस्टम का उपयोग करके एक कार को चलाता है।

इलेक्ट्रॉनिक गैस पेडल

थ्रोटल ईंधन मिश्रण की मात्रा को समायोजित करने के लिए एक तंत्र है जो इंजन में गिर जाएगा। जितना अधिक मिश्रण होता है, कार उतनी ही तेजी से आगे बढ़ती है।
इलेक्ट्रॉनिक गैस पेडल एक प्रणाली है जिसमें कई इलेक्ट्रॉनिक घटकों का संचालन शामिल है। पेडल की स्थिति के बारे में संकेत, जब इसे दबाया जाता है, इंजन नियंत्रण इकाई ईसीएम (इंजन नियंत्रण मॉड्यूल) में प्रवेश करता है। इस संकेत के आधार पर, ईसीएम इंजन को आपूर्ति की जाने वाली ईंधन की आवश्यक मात्रा की गणना करता है। आवश्यक ईंधन की मात्रा के आधार पर, ईसीएम थ्रॉटल खोलने के कोण को समायोजित करता है।


अंजीर। 4. इलेक्ट्रॉनिक गैस पेडल प्रणाली।


वीडियो: इलेक्ट्रॉनिक गैस पेडल का उपयोग क्रूज नियंत्रण को संचालित करने के लिए किया जाता है।

इलेक्ट्रॉनिक ड्राइवर सहायता प्रणाली

हमने एक कार खरीदी जो विभिन्न डिजिटल इकाइयों और ड्राइवर सहायता प्रणालियों (ADAS) से लैस है। हमारी परियोजना में हम एलकेए, एसीसी और पीसीएस का उपयोग करते हैं।

LKA (लेन कीप असिस्ट) एक स्ट्रिप रिटेंशन सिस्टम है जिसमें एक फ्रंट कैमरा और एक कंप्यूटिंग यूनिट होता है। एलकेए कार को लेन में रखता है जब ड्राइवर, उदाहरण के लिए, विचलित होता है। कंप्यूटिंग यूनिट में एल्गोरिदम कैमरे से डेटा प्राप्त करते हैं और उनके आधार पर सड़क पर कार की स्थिति के बारे में निर्णय लेते हैं। सिस्टम यह समझने में सक्षम है कि कार अनियंत्रित रूप से दाएं या बाएं लेन की ओर बढ़ रही है। ऐसे मामलों में, एक बीप चालक का ध्यान आकर्षित करने के लिए लगता है। लेन पार करते समय, सिस्टम स्वयं पहियों के रोटेशन के कोण को समायोजित करेगा ताकि कार लेन में बनी रहे। सिस्टम को केवल हस्तक्षेप करना चाहिए अगर यह पता चलता है कि लेन के बीच पैंतरेबाज़ी ड्राइवर की वजह से नहीं हुई थी।

एसीसी (अनुकूली क्रूज नियंत्रण) - एक अनुकूली क्रूज नियंत्रण प्रणाली जो आपको वांछित गति निर्धारित करने की अनुमति देती है। कार खुद को गति प्रदान करती है और वांछित गति बनाए रखने के लिए धीमा कर देती है, जबकि चालक अपने पैर को गैस और ब्रेक पैडल से निकाल सकता है। राजमार्गों और फ्रीवे पर ड्राइविंग करते समय इस मोड का उपयोग करना सुविधाजनक है। अनुकूली क्रूज नियंत्रण कार के सामने बाधाओं को देखने और उनके साथ टकराव से बचने के लिए धीमा करने में सक्षम है। यदि कम गति पर एक और वाहन आगे बढ़ता है, तो एसीसी धीमा हो जाएगा और पीछा करेगा। जब किसी स्थिर ऑब्जेक्ट का पता लगाया जाता है, तो एसीसी धीमा हो जाएगा जब तक कि यह बंद न हो जाए। कार के सामने वस्तुओं का पता लगाने के लिए, इस तरह की प्रणाली एक मिलीमीटर तरंग दैर्ध्य रेंज के साथ एक रडार का उपयोग करती है। आमतौर पर, ऐसे रडार 24-72 गीगाहर्ट्ज़ की आवृत्ति पर काम करते हैं और 300 मीटर की दूरी पर वस्तुओं को आत्मविश्वास से देखने में सक्षम होते हैं। रडार आमतौर पर जंगला पर सामने बैज के पीछे स्थापित किया गया है।

पीसीएस (पूर्व-टकराव प्रणाली) - टक्कर परिहार प्रणाली। सिस्टम को एक कार के साथ टकराव को रोकने के लिए डिज़ाइन किया गया है जो सामने चल रही है। जब टकराव अपरिहार्य होता है, तो सिस्टम टकराव की क्षति को कम करता है। यह रडार से वस्तु की दूरी और उसकी पहचान के लिए फ्रंट कैमरे का भी अनुमान लगाता है। PCS का मोर्चा, वाहन की गति, वस्तु से दूरी और उसकी गति के आधार पर टकराव की संभावना की भविष्यवाणी करता है। आमतौर पर, एक प्रणाली के संचालन के दो चरण होते हैं। पहला चरण - डैशबोर्ड पर सिस्टम साउंड और डिस्प्ले खतरे के चालक को सूचित करता है। दूसरा चरण - एबीएस सिस्टम का उपयोग करके आपातकालीन ब्रेकिंग को सक्रिय किया जाता है, और सीट बेल्ट प्रेटेंसर सक्रिय होते हैं।

व्यावहारिक भाग

स्टीयरिंग व्हील

हमारी टीम जो पहली चीज करना चाहती थी, वह सीखना था। एक कार में स्टीयरिंग व्हील को दो प्रणालियों द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है: आईपीएएस पार्किंग सहायक (इंटेलिजेंट पार्क असिस्ट) और एलकेए।

IPAS आपको सीधे स्टीयरिंग कोण को डिग्री में सेट करने की अनुमति देता है। चूंकि हमारी कार में यह सिस्टम नहीं है, इसलिए स्टीयरिंग को इस तरह से जांचना और मास्टर करना असंभव है।

इसलिए, हमने कार के इलेक्ट्रिकल सर्किट का अध्ययन किया और महसूस किया कि कैन बस उपयोगी हो सकती है। हमने एक CAN बस विश्लेषक को कनेक्ट किया। लॉग में कालानुक्रमिक क्रम में बस में संदेश रिकॉर्ड की एक फ़ाइल होती है। हमारा काम ईपीएस पावर स्टीयरिंग टीमों (इलेक्ट्रिक पावर स्टीयरिंग) को खोजना था। हमने स्टीयरिंग व्हील लॉग को साइड से लिया, लॉग में हम रोटेशन के कोण की रीडिंग और स्टीयरिंग व्हील के रोटेशन की गति का पता लगा सकते हैं। नीचे CAN बस में डेटा बदलने का एक उदाहरण है। हमारे लिए ब्याज का डेटा एक मार्कर के साथ हाइलाइट किया गया है।


360 डिग्री स्टीयरिंग बचा


स्टीयरिंग व्हील 270 डिग्री दाईं ओर मुड़ें

अगले चरण में, हमने लेन रिटेंशन सिस्टम की जांच की। ऐसा करने के लिए, हम एक शांत सड़क पर गए और लेन होल्डिंग यूनिट और डीएसयू (ड्राइविंग सपोर्ट ईसीयू) के बीच विनिमय लॉग दर्ज किए। CAN बस विश्लेषक का उपयोग करते हुए, हम एलकेए सिस्टम से संदेशों की गणना करने में सक्षम थे। चित्रा 6 ईपीएस कंट्रोल कमांड को दर्शाता है।


अंजीर। 5. एलकेए प्रणाली का उपयोग करके स्टीयरिंग कमांड

LKA स्टीयरिंग व्हील के शाफ्ट (STEER_TORQUE_CMD) पर टॉर्क वैल्यू सेट करके स्टीयरिंग व्हील को नियंत्रित करता है। ईपीएस मॉड्यूल द्वारा कमांड को स्वीकार किया जाता है। प्रत्येक संदेश में हेडर में एक काउंटर मान (COUNTER) होता है, जो प्रत्येक भेजने के साथ बढ़ जाता है। LKA_STATE फ़ील्ड में LKA स्थिति जानकारी होती है। नियंत्रण पर कब्जा करने के लिए, आपको STEER_REQUEST बिट सेट करना होगा।

झूठे अलार्म के जोखिम को कम करने के लिए महत्वपूर्ण ऑटो सिस्टम के संचालन के लिए जिम्मेदार संदेश एक चेकसम (चेकबुक) द्वारा सुरक्षित हैं। यदि संदेश में गलत चेकसम या काउंटर वैल्यू है तो कार ऐसी कमांड को अनदेखा कर देगी। यह संचार लाइन में तीसरे पक्ष के सिस्टम के हस्तक्षेप और हस्तक्षेप के खिलाफ एक निर्माता-निर्मित सुरक्षा है।

ग्राफ (चित्र। 6.) LKA ऑपरेशन आरेख दिखाता है। टॉर्क सेंसर - मरोड़ शाफ्ट पर टॉर्क सेंसर से मूल्य। टॉर्क सीएमडी स्टीयरिंग के लिए एलकेए की एक टीम है। तस्वीर में दिखाया गया है कि लेन में कार को पकड़ने के लिए एलकेए को कैसे स्टीयर किया जाता है। शून्य से पार करते समय, स्टीयरिंग व्हील के रोटेशन की दिशा बदल जाती है। यानी एक नकारात्मक संकेत दाईं ओर मुड़ता है, बाईं ओर एक सकारात्मक मान। कमांड को शून्य पर रखना LKA द्वारा नियंत्रण की कमी को इंगित करता है। ड्राइवर के हस्तक्षेप से, सिस्टम नियंत्रण जारी करना बंद कर देता है। LKA स्टीयरिंग व्हील की तरफ से शाफ्ट पर एक दूसरे टॉर्क सेंसर के साथ ड्राइवर के हस्तक्षेप का पता लगाता है।


अंजीर। 6. एलकेए प्रणाली की अनुसूची

हमें स्टीयरिंग टीम के काम की जाँच करनी थी। StarLine सिग्मा 10 मॉड्यूल का उपयोग करते हुए, हमने नियंत्रण परीक्षण के लिए फर्मवेयर तैयार किया। StarLine सिग्मा 10 को स्टीयरिंग व्हील को बाएं या दाएं स्टीयरिंग व्हील को कमांड जारी करना चाहिए। उस समय, हमारे पास मॉड्यूल को नियंत्रित करने के लिए एक ग्राफिकल इंटरफ़ेस नहीं था, इसलिए हमें कार के मानक साधनों का उपयोग करना पड़ा। हमने CAN बस में क्रूज़ कंट्रोल लीवर की स्थिति की स्थिति का पता लगाया और मॉड्यूल को इस तरह से क्रमबद्ध किया कि लीवर की ऊपरी स्थिति स्टीयरिंग व्हील के दाईं ओर, निचली स्थिति - बाईं ओर मुड़ने की ओर बढ़े (चित्र 7)।


अंजीर। 7. स्टीयर करने का पहला प्रयास

वीडियो से पता चलता है कि नियंत्रण छोटे वर्गों में किया जाता है। यह कई कारणों से होता है।

पहला कारण प्रतिक्रिया की कमी है। यदि टोक़ सीएमडी संकेत और टोक़ सेंसर के बीच विसंगति एक निश्चित, मूल्य से अधिक है, तो सिस्टम स्वचालित रूप से आदेशों को स्वीकार करना बंद कर देता है (छवि 8)। हम शाफ्ट (टॉर्क सेंसर) पर टोक़ के मूल्य के आधार पर आउटपुट कमांड (टॉर्क सीएमडी) को समायोजित करने के लिए एल्गोरिदम सेट करते हैं।


अंजीर। 8. सिग्नल विसंगति सिस्टम त्रुटि की ओर जाता है

निम्नलिखित प्रतिबंध ईपीएस में निर्मित सुरक्षा प्रणाली से संबंधित है। ईपीएस प्रणाली एक विस्तृत श्रृंखला में एलकेए टीमों को चलाने की अनुमति नहीं देती है। जो काफी तार्किक है, क्योंकि जब सड़क पर गाड़ी चलाना, अचानक पैंतरेबाज़ी सुरक्षित नहीं है। इस प्रकार, जब शाफ्ट पर टोक़ का दहलीज मूल्य पार हो जाता है, तो एलकेए सिस्टम एक त्रुटि उत्पन्न करता है और बंद हो जाता है (चित्र 9)।


अंजीर। 9. शाफ्ट पर टोक़ नियंत्रण की सीमा मूल्य से अधिक

भले ही एलकेए प्रणाली सक्रिय हो या न हो, लेकिन इससे मिलने वाले आदेशों वाले संदेश लगातार बस में मौजूद होते हैं। हम ईपीएस मॉड्यूल को एक विशिष्ट बल के साथ पहियों को चालू करने का निर्देश देते हैं। इस बीच, एलकेए हमारे पैकेजों को "खाली" संदेशों के साथ बाधित करता है। पल के मूल्य के साथ हमारी टीम के बाद, मानक शून्य (छवि 10) के साथ आता है।


अंजीर। 10. नियमित संदेश शून्य क्षण मान के साथ आते हैं और हमारे नियंत्रण को बाधित करते हैं

फिर, StarLine सिग्मा 10 मॉड्यूल का उपयोग करते हुए, हम एलकेए से सभी ट्रैफ़िक को फ़िल्टर करने और जब हमें ज़रूरत थी, आईडी 2 ई 4 के साथ संदेशों को ब्लॉक करने में सक्षम थे। इससे समस्या हल हो गई, और हम एक चिकनी स्टीयरिंग कंट्रोल (छवि 11) प्राप्त करने में कामयाब रहे।


अंजीर। 11. त्रुटियों के बिना चिकना स्टीयरिंग व्हील समायोजन

गैस प्रबंधन

एसीसी एडेप्टिव क्रूज कंट्रोल सिस्टम कैन बस के माध्यम से त्वरण और ब्रेकिंग सॉफ्टवेयर को नियंत्रित करता है। ईसीयू इंजन नियंत्रण इकाई डीएसयू कमांड प्राप्त करता है, अगर आपको तेजी लाने की आवश्यकता है, तो यह इलेक्ट्रॉनिक गैस पेडल को सक्रिय करता है। कार को ब्रेक करने के लिए पुनर्योजी ब्रेकिंग का उपयोग किया जाता है। इस स्थिति में, ब्रेकिंग और त्वरण के लिए एक कमांड का उपयोग किया जाता है, केवल मान भिन्न होते हैं।

त्वरण या मंदी नियंत्रण कमांड को चित्र 12 में दिखाया गया है। इसमें त्वरण मान ACCEL_CMD, ओवरहेड बिट्स की एक जोड़ी और एक चेकसम चेकसम शामिल है। वाहन त्वरण के लिए, ACCEL_CMD सकारात्मक है, मंदी के लिए, नकारात्मक। त्वरण 0 से 3 m / s ^ 2 की सीमा में सेट किया गया है, मंदी एक समान है, लेकिन एक ऋण चिह्न के साथ। बस में डेटा भेजने के लिए, 0.001 के गुणांक के साथ वांछित त्वरण या मंदी को पुन: गणना करना आवश्यक है। उदाहरण के लिए, 1 m / s ^ 2, ACCEL_CMD = 1000 (0x03E8) को तेज करने के लिए।


अंजीर। 12. कार के त्वरण / मंदी को नियंत्रित करने की आज्ञा

हमने मानक एसीसी सिस्टम से लॉग को हटा दिया और टीमों का विश्लेषण किया। टीमों के हमारे विवरण की तुलना में और परीक्षण शुरू कर दिया।


अंजीर। 13. एसीसी अनुकूली क्रूज नियंत्रण त्वरण / मंदी (एक मार्कर के साथ हाइलाइट)

यह कठिनाइयों के बिना नहीं था। हमने त्वरण टीम का परीक्षण करने के लिए व्यस्त यातायात के साथ एक सड़क पर चलाई। वाहन का त्वरण या मंदी नियंत्रण कमांड केवल तभी काम करता है जब क्रूज़ नियंत्रण सक्रिय होता है, यह बटन के साथ इसे सक्रिय करने के लिए पर्याप्त नहीं है। सामने चल रही कार को खोजने और निम्नलिखित मोड को चालू करना आवश्यक है।


अंजीर। 14. क्रूज़ नियंत्रण का सक्रियण तब होता है जब कोई अन्य वाहन आगे होता है

StarLine सिग्मा 10 मॉड्यूल का उपयोग करते हुए, हम एक त्वरण कमांड भेजते हैं, और कार गति लेने लगती है। इस बिंदु पर, हमने StarLine सिग्मा 10 को नियंत्रित करने के लिए चित्रमय इंटरफ़ेस को जोड़ा। मॉड्यूल। अब हम एप्लिकेशन में बटन का उपयोग करके स्टीयरिंग व्हील, त्वरण और ब्रेकिंग को नियंत्रित करते हैं।

टीमों ने तब तक काम किया जब तक उन्होंने कार को आगे नहीं खो दिया। क्रूज नियंत्रण प्रणाली को बंद कर दिया गया था, और इसलिए त्वरण कमांड ने काम करना बंद कर दिया।
हमने सक्रिय क्रूज़ नियंत्रण के बिना टीमों का उपयोग करने की संभावना का अध्ययन करना शुरू किया। मुझे यह समझने में बहुत समय बिताना पड़ा कि CAN बस में डेटा का विश्लेषण यह समझने के लिए किया जाए कि टीमों के काम करने के लिए परिस्थितियाँ कैसे बनें। हमें दिलचस्पी थी, सबसे पहले, जो त्वरण या मंदी के लिए एसीसी कमांड के निष्पादन को अवरुद्ध करता है। मुझे यह अध्ययन करना था कि कौन से आईडी डीएसयू, एलकेए, राडार और कैमरा से आते हैं, विभिन्न सेंसर के नकली डेटा से हथेली।

3 हफ्ते बाद फैसला आया। उस समय तक, हमें इस बात का अंदाजा था कि कार के ब्लॉक कैसे इंटरैक्ट करते हैं, मैसेज ट्रैफिक का अध्ययन करते हैं और प्रत्येक ब्लॉक पर भेजे गए संदेशों के समूह की पहचान करते हैं। ड्राइविंग सपोर्ट ECU (DSU) अनुकूली क्रूज नियंत्रण एसीसी के लिए जिम्मेदार है। डीएसयू कार को तेज करने और खराब करने के लिए आदेश जारी करता है, और यह यह इकाई है जो मिलीमीटर रेंज के रडार से डेटा प्राप्त करती है। रडार डीएसयू को बताता है कि मशीन किस वस्तु से कितनी दूरी पर चल रही है, किस सापेक्ष गति पर है और अपनी क्षैतिज स्थिति (बाएं, दाएं या केंद्र पर) निर्धारित करती है।

हमारा विचार रडार डेटा को बदलना था। हमने कार का अनुसरण करने के लिए लॉग को हटा दिया, निम्नलिखित समय पर रडार डेटा को उसमें से निकाला। अब, क्रूज नियंत्रण को चालू करने के बाद, हम सामने कार की उपस्थिति के बारे में नकली डेटा भेजते हैं। यह हमारी कार को धोखा देने के लिए निकला, यह कहते हुए कि सामने एक अन्य कार एक विशिष्ट दूरी पर चलती है।

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अंजीर। 15. क्रूज सक्रियण: ए) रडार डेटा को बदलने के बिना सक्रिय करने का प्रयास; b) रडार से डेटा को प्रतिस्थापित करते समय सक्रियण।

जब हम अपना रोड़ा शुरू करते हैं, तो डैशबोर्ड पर सामने वाहन की उपस्थिति आइकन जलाया जाता है। अब हम अपने प्रबंधन का परीक्षण कर सकते हैं। हम त्वरण कमांड शुरू करते हैं, और कार जल्दी से गति करना शुरू कर देती है।

जैसा कि हमने पहले ही सीखा है, त्वरण और मंदी कमांड एक है। इसलिए, उन्होंने तुरंत मंदी की जाँच की। हम सक्रिय क्रूज नियंत्रण के साथ गति पर गए, ब्रेकिंग कमांड लॉन्च किया, और कार तुरंत धीमा हो गई।

नतीजतन, अब यह कार को तेज करने और धीमा करने के लिए निकला, जैसा कि हमें आवश्यक था।

लक्ष्य प्राप्त होता है।

हम और क्या उपयोग करते हैं?

ड्रोन बनाने के लिए, सहायक प्रणालियों को नियंत्रित करना आवश्यक है: सिग्नल, ब्रेक लाइट, अलार्म, हॉर्न, आदि। यह सब कैन बस के माध्यम से भी नियंत्रित किया जा सकता है।

हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर

कार के साथ काम करने के लिए आज हम विभिन्न उपकरणों के एक सेट का उपयोग करते हैं:

• मैराथन बस विश्लेषक आपको दो बसों के डेटा को एक साथ जोड़ने और पढ़ने की अनुमति देता है। विश्लेषक निर्माता की साइट में मुफ्त लॉग विश्लेषण सॉफ़्टवेयर है। लेकिन हम अपनी कंपनी में आंतरिक उपयोग के लिए लिखे गए सॉफ्टवेयर का उपयोग करते हैं।
• StarLine 10 . CAN LIN . C, . CAN-. , ID .
• Toyota/Lexus. : , -, , .

आज, एक मानव रहित वाहन को विकसित करने के लिए, निकट भविष्य में, बाधाओं से पहले आपातकालीन ब्रेकिंग का कार्यान्वयन, उनके बिगड़ने और यातायात की स्थिति और चालक के निर्देशों के आधार पर कार के मार्ग के पुनर्गठन के लिए सक्रिय कार्य चल रहा है।

StarLine मानवरहित वाहन रूस और दुनिया के सर्वश्रेष्ठ इंजीनियरिंग दिमाग के संयोजन के लिए एक खुला मंच है, जिसमें उन्नत मानव रहित ड्राइविंग प्रौद्योगिकियां बनाई गई हैं जो हमारे भविष्य को सुरक्षित और आरामदायक बनाएंगी।

Gitlab परियोजना