रेंगना सीडी ड्राइव

हाय, हैब्र। इस लेख में मैं एक पुराने सीडी-ड्राइव से बने सरल नियंत्रित क्रॉलिंग रोबोट के बारे में बात करूंगा। मैं केवल एक विचार व्यक्त करना चाहता हूं, एक विशिष्ट डिजाइन नहीं, ताकि हर कोई उपलब्ध विवरण के समान कुछ बना सके यदि वे चाहें। लेख में 25 एमबी की कुल प्रकाश तस्वीरें और तीन gif हैं।

अगर किसी को वीडियो देखना ज्यादा पसंद है, तो यहां इस रोबोट के बारे में एक वीडियो है ।

हमारे समय में पुरानी सीडी ड्राइव से क्या किया जा सकता है, इसके बारे में कई इलेक्ट्रॉनिक्स उत्साही सोचते हैं। सबसे आम आवेदन एक डीवीडी लेखक के लेजर सिर से एक लेजर उकेरक है और इस सिर से दो आंदोलनों की एक समन्वय तालिका है। स्वचालित दरवाजे आमतौर पर एक डिस्क (उदाहरण के लिए, बिल्लियों या हैम्स्टर के लिए) एक स्लाइडिंग टेबल से बनाए जाते हैं। मैंने एक पुल-आउट टेबल से दो खिलौने बनाए: एक "बेकार कार" और एक रेंगने वाला रोबोट। मैं एक बेकार कार के बारे में बात नहीं करूंगा, क्योंकि यह बहुत सरल है। कौन परवाह करता है, आप उसके बारे में एक वीडियो देख सकते हैं।

हालाँकि, क्रॉलिंग रोबोट का विचार भी बहुत सरल है। अगर कोई सीडी ड्राइव के डिजाइन से परिचित नहीं है, तो आप इसके बारे में विकिपीडिया पर पढ़ सकते हैं ।

मैं एक सैद्धांतिक विवरण के साथ शुरू करूँगा। नीचे दिया गया आंकड़ा किनारे पर एक क्रॉलिंग सीडी ड्राइव दिखाता है। उसके पास दो स्वतंत्र रूप से घूमने वाले पहिए हैं, जिन्हें "सपोर्ट व्हील्स" कहा जाता है। सामने अपने इंजन के साथ एक "स्टीयरिंग व्हील" है। नीचे स्टीयरिंग व्हील को बढ़ाने के लिए दो विस्तार योग्य समर्थन हैं।



निम्नलिखित आंकड़े में, सामने का दृश्य, हालांकि, यह थोड़ा कम समझा गया।



कैसे इस प्रणाली ढोंगी को भी आंकड़ों में दिखाया गया है। तो, एक प्रारंभिक स्थिति होती है जब सीडी और समर्थन से स्लाइडिंग टेबल को अंदर धकेल दिया जाता है। इस स्थिति से, रोबोट आगे, पीछे की ओर बढ़ना शुरू करता है और एक मोड़ देता है।



आगे बढ़ने के लिए, समर्थन पहले बढ़ाता है, जिससे स्टीयरिंग व्हील बढ़ जाता है।



फिर सीडी टेबल स्टीयरिंग व्हील के साथ फैली हुई है।



इसके अलावा, समर्थन पीछे हटने और स्टीयरिंग व्हील कम करता है।



अब यह सीडी के लिए टेबल खिसकाकर अपनी मूल स्थिति में वापस आ गया है।



इस मामले में, स्टीयरिंग व्हील फर्श की सतह पर चढ़ जाता है, इसलिए सीडी-ड्राइव का पूरा फ्रेम स्टीयरिंग व्हील पर खींच लिया जाता है। अगला, चक्र दोहराता है।

प्रारंभिक अवस्था में रोबोट को चालू करने के लिए, स्टीयरिंग व्हील मोटर चालू होता है, जबकि पूरा सिस्टम सहायक पहियों के बीच कहीं स्थित धुरी के चारों ओर 360 डिग्री घूमने लगता है।

यदि आप समझते हैं कि यह चीज कैसे काम करती है, तो आपके लिए यह कल्पना करना मुश्किल नहीं होगा कि पिछड़े आंदोलन कैसे किया जाता है।

अब थोड़ा मेरे कार्यान्वयन के बारे में। मैंने विस्तार से नहीं बताया, क्योंकि सब कुछ एक घृणित तरीके से किया गया था, सिर्फ विचार की कार्य क्षमता की जांच के लिए। मैंने एक आधार के रूप में एक सरल सीडी-ड्राइव का उपयोग किया, इसमें से सभी ऑप्टिक्स को एक स्लाइड से बाहर निकाल लिया, केवल एक प्लास्टिक की फ्रेम थी जिसमें टेबल के लिए एक स्लाइडिंग मोटर, एक मोटर और बटन-एंड स्विच थे।



सहायक पहियों के रूप में संलग्न फर्नीचर पहिए।



मैंने स्टीयरिंग व्हील को इंटरनेट पर कहीं अलग से खरीदा है। उसके पास एक मोटर और एक प्लास्टिक गियरबॉक्स है।



प्लास्टिक ट्यूबों से बने वापस लेने योग्य समर्थन, जो आवास SO8 में थोक चिप्स में बेचे जाते हैं। मैंने उन्हें लाइटर से एक कुर्सी संलग्न की, पहले से चकमक और वसंत को हटा दिया, ताकि कुर्सी स्वतंत्र रूप से घूम सके। समर्थन के लिए दो सस्ते सर्वोस का उपयोग किया। सब कुछ मुख्य रूप से गर्म-पिघल चिपकने पर इकट्ठा किया जाता है।



इलेक्ट्रॉनिक्स यह क्या था से बना था, इसलिए यह इष्टतम नहीं है। सीडी टेबल और स्टीयरिंग व्हील के मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए, ट्रांजिस्टर के साथ एक पुल सर्किट का उपयोग किया गया था। इससे रोटेशन की दिशा को बदलना संभव हो गया। तर्क के रूप में - किसी प्रकार के अरडिनो बोर्ड। आंदोलन को नियंत्रित करने के लिए, उन्होंने 434 मेगाहर्ट्ज की आवृत्ति पर एक कुंजी फ़ोब और एक रिसीवर प्रतिक्रिया सर्किट लिया।



मोटर्स को बिजली देने के लिए, मैंने बिना किसी सुरक्षा के श्रृंखला में तीन लिथियम-आयन बैटरियों को जोड़ा, इसलिए मैंने इसे सावधानी से चालू किया, कभी-कभी उनके चार्ज की जाँच की। डिजिटल भाग और रेडियो को बिजली देने के लिए, मैंने 5 वी जारी करने वाले एक छोटे सस्ते पावर बैंक का उपयोग किया।



आगे की ओर धकेलने पर स्टीयरिंग व्हील बहुत आगे निकलता है, क्योंकि पीछे की बैटरी बहुत उपयोगी होती है।

नियंत्रण कार्यक्रम, जब चालू होता है, सीडी दराज के अंतिम बिंदुओं की जांच करता है और सिस्टम को इसकी मूल स्थिति में पुनर्स्थापित करता है। नियंत्रण के लिए 4 बटन का उपयोग किया जाता है। जब आप "फॉरवर्ड" बटन दबाते हैं, तो फॉरवर्ड मूवमेंट शुरू होता है। जब आप रिमोट कंट्रोल पर कोई भी बटन दबाते हैं तो सिस्टम की प्रारंभिक अवस्था में रुकें और वापस आएं। जब "बैक" बटन दबाया जाता है, तो यह पीछे की ओर बढ़ता है, किसी भी बटन को दबाए जाने पर रोक के साथ। बाएँ और दाएँ बटन केवल प्रारंभिक अवस्था में और केवल तब ही काम करते हैं, जब वे दबाए जाते हैं।

परिणामस्वरूप, यह पता चला कि केवल आगे की गति सामान्य रूप से काम करती है। जब पीछे की ओर बढ़ते हैं, तो स्टीयरिंग व्हील को विस्तारित करने पर गुरुत्वाकर्षण का केंद्र बहुत बदल जाता है, इसलिए समर्थन इसे सामान्य रूप से नहीं उठा सकता है। अधिक शक्तिशाली सर्वोस की आवश्यकता है। चूंकि सिस्टम हमेशा अपनी मूल स्थिति में लौटता है, इसलिए आंदोलन सीडी के लिए तालिका की लंबाई द्वारा निर्धारित "चरणों" के साथ ही संभव है, लेकिन यह विशुद्ध रूप से सॉफ्टवेयर सीमा है।
और अंत में, कुछ गिफ्स।




मुझे लगता है कि पूरे सिस्टम को एक लूप पर एक नियंत्रण कक्ष बनाकर सरल किया जा सकता है, और बटन और स्विच के साथ मोटर्स को नियंत्रित कर सकते हैं। सर्वोस को नियंत्रित करने के लिए आप टाइमर 555 पर एक साधारण जनरेटर बना सकते हैं। पावर को साधारण बैटरी से बनाया जा सकता है और उन्हें रोबोट के वजन को कम करते हुए रिमोट कंट्रोल में रखा जा सकता है। ऐसा रिमोट कंट्रोल आपको रोबोट को पूरी तरह से मैन्युअल रूप से नियंत्रित करने की अनुमति देगा।

आपके ध्यान और अच्छे शिल्प के लिए आप सभी का धन्यवाद।