ROS ट्रॉली रोबोट - भाग 1: लोहा

श्रृंखला में पोस्ट:
8. हम फोन-आरओएस कंट्रोल, जीपीएस-नोड से नियंत्रित करते हैं
7. रोबोट स्थानीयकरण: जीएमपी, एएमसीएल, कमरे के नक्शे पर संदर्भ बिंदु
6. पहिया एनकोडर, कमरे के नक्शे, लिडार के साथ ओडोमेट्री
5. हम rviz और gazebo में काम करते हैं: xacro, नए सेंसर।
4. rviz और gazebo संपादकों का उपयोग करके एक रोबोट सिमुलेशन बनाएं।
3. तेजी लाने, कैमरे को बदलने, गेट को ठीक करें
2. सॉफ्टवेयर
1. लोहा

आरओएस (रोबोटिक ऑपरेशन सिस्टम) का अध्ययन करना शुरू करना, आप पहले चकित हैं कि "सब कुछ जटिल कैसे है", विषयों, नोड्स, कार्यों के बारे में जानकारी की मात्रा से, आपका सिर घूम जाता है। और, पहली इच्छा यह है कि अच्छी पुरानी लिपियों के लिए रोबोट का प्रबंधन किया जाए। लेकिन नहीं। प्रत्येक वयस्क व्यक्ति को एक आदमी के लिए कुछ कम इकट्ठा करना चाहिए जो ड्राइव, ब्लिंक, चीख़ करेगा। आरओएस को प्लेटफॉर्म के रूप में चुना गया था, क्योंकि यह अभी भी स्मारिका अरुडिनो की दुनिया में रोबोट के विकास में अगला कदम है। यह ROS "कार्ट" को इकट्ठा करने का प्रस्ताव है, जो न केवल सस्ता होगा, बल्कि कार्यात्मक भी होगा: यह आपकी बिल्ली, आपके शरीर के साथ फर्श पर रेखा के साथ जा सकता है :) पहला कदम होगा:

कुछ और गीत

आरओएस का अध्ययन करते समय दूसरी चीज जो बाजार पर प्लेटफार्मों की लागत है। कछुए के बर्गर का एक सेट ( सस्ती में से एक के रूप में ) - $ 549 (34,500 पी।)। बाकी सब कुछ और भी महंगा है। यहां यह तर्क दिया जा सकता है कि कीमत में शेर का हिस्सा लिडार है, जो अंतरिक्ष में रोबोट की स्थिति का निर्धारण करने के लिए एक उपकरण है। जो अपने आप में 15k p के नीचे है। हालांकि, अन्य सभी घटक भी सस्ते नहीं हैं।

आइए गणना करें कि हमारी "गाड़ी" हमें कितना खर्च करेगी:

• रास्पबेरी पाई 3 बी + - 2500 आर।
• एसडी कार्ड 10 बिल्ली - 600 आर।
• अरुडिनो अनो - 200 पी।
• 2 कारें - 600x2 = 1200 पी।
• 2 बैटरी 18650 - 400 आर।
• एसीसी के लिए धारक। - 130 पी।
• रास्पबेरी के लिए बैटरी - 1500 आर
• ext। नट और बोल्ट का एक सेट - 280 पी।
• * 2 ऑप्टिकल एनकोडर - 60 पी।
• रास्पबेरी पाई (अधिमानतः मछली-आंख) के लिए कैमरा - 800 पी।
• इंजन ड्राइवर - 30 पी।
• सोवियत डिजाइनर (जहां इसके बिना) - 300 रूबल।

कुल: 8000 पी।

कीमत भी अधिक है, लेकिन कछुए की तुलना में सस्ता परिमाण का एक आदेश। यदि वांछित है, तो कारों को एक 3 डी प्रिंटर पर मुद्रित किया जा सकता है या प्लाईवुड का एक टुकड़ा ले सकते हैं। फिर यह केवल डीसी मोटर्स लेने के लिए बनी हुई है। रास्पबेरी के लिए बैटरी को एक सस्ता एनालॉग के साथ भी बदला जा सकता है, मुख्य बात यह है कि यह 5 वी 3 ए देता है।

हम जमा करते हैं

यह परियोजना पहले से मौजूद एक परियोजना पर आधारित थी - www.rosbots.com/build_it , लेकिन महत्वपूर्ण संशोधनों के साथ। इसके अलावा, मूल परियोजना, साइट से जानकारी को देखते हुए, छोड़ दिया गया था, इसलिए आपको अपने आप को सब कुछ दिमाग में लाना होगा।

मोटर्स की असेंबली और माउंटिंग की शुरुआत उपरोक्त निर्देशों के समान है:



यहां आपको एन्कोडर्स पर ध्यान देने की आवश्यकता है, जो इस तरह से घुड़सवार होते हैं कि वे डिस्क को स्लॉट्स के साथ "कवर" करते हैं, मोटर्स पर कपड़े पहने:



* सामान्य तौर पर, एनकोडर मजबूत उपयोगी नहीं होते हैं और आप उन्हें माउंट नहीं कर सकते हैं। ऑप्टिकल एनकोडर आपको यात्रा की दूरी निर्धारित करने की अनुमति देते हैं, लेकिन दुर्भाग्य से, वे आपको आंदोलन की दिशा निर्धारित करने की अनुमति नहीं देते हैं।

मोटर्स और एनकोडर (वैकल्पिक) को माउंट करने के बाद, हम तारों को 2 18650 बैटरी के uno arduino, मोटर चालक, बैटरी डिब्बे से जोड़ते हैं। कनेक्शन आरेख एक अपवाद के साथ बेस प्रोजेक्ट वेबसाइट पर पोस्ट किए गए समान है। "


एनकोडर के लिए 5V को arduino के साथ लिया जा सकता है (VCC से राइट स्पीड सेंसर और लेफ्ट स्पीड सेंसर से 5V arduino पर)।

हम arduino और इंजन ड्राइवर को ठीक करते हैं, चालक के लिए शक्ति:



नूडल्स करीब:



इंजन ड्राइवर। हरे टर्मिनलों में मोटरों से तारों के जोड़े होते हैं:



Arduino को बैटरी द्वारा संचालित नहीं किया जाएगा, इसे आगे USB के माध्यम से रास्पबेरी से जोड़ा जाएगा।

हमने मशीन की दूसरी परत डाल दी

यहाँ बैटरी डिब्बे, रास्पबेरी पाई, सोवियत डिजाइनर के विवरण पर कैमरा स्थित होगा:



कैमरे से रास्पबेरी में केबल को ठीक से प्लग करना न भूलें:



सोवियत डिजाइनर में:



बर्गर को बंद करें, "कार्ट" की तीसरी परत ।



यहाँ रास्पबेरी के लिए एक पावरबैंक चलाएंगे:



* रास्पबेरी पाई को पावरबैंक के बारे में थोड़ा सा::

सब कुछ, कार तैयार है!



निम्नलिखित पोस्ट में हम सीधे ROS, लाइनों, बॉडी, बिल्लियों और मुस्कान के बारे में बात करेंगे।

सुझावों और निर्दयी आलोचना का स्वागत है!

* वायरिंग आरेख अपडेट किया गया है।