एक साल पहले Habré पर डेस्कटॉप रोबोट Dobot Magician की समीक्षा सामने आई। इस लेख में, मैं कार्रवाई में अपने बड़े भाई डोबोट एम 1 का मूल्यांकन करने का प्रस्ताव करता हूं। मैं यह समझाने की भी कोशिश करूंगा कि मैंने अपने प्रोजेक्ट के लिए इस विशेष मॉडल को क्यों चुना, मैं क्यूटी / सी ++ में डेमो की विकास प्रक्रिया का वर्णन करूंगा, साथ ही साथ कुछ अप्रिय क्षणों का भी सामना करूंगा, जिन्हें मैंने विकास प्रक्रिया के दौरान सामना किया था।

परिचय

इस साल मैंने सबसे आम शोध संस्थानों में से एक में काम किया। सबसे पहले, सब कुछ बहुत ही आकस्मिक था, और वर्ष कुछ भी दिलचस्प वादा नहीं किया था, जब तक कि एक रैली में एक दिन सौर कोशिकाओं (टाइल वाले सौर कोशिकाओं) की टाइल वाली विधानसभा बनाने पर चर्चा शुरू नहीं हुई। यह दृष्टिकोण नया नहीं है, वे कहते हैं , यह अंतरिक्ष उपग्रहों के लिए पैनलों को इकट्ठा करने के पहले तरीकों में से एक है।

मुझे नहीं पता कि यह कितना सच है क्योंकि मैंने लेख या पेटेंट नहीं देखा है। लेकिन इस फैसले में जनता की दिलचस्पी कुछ हद तक गर्म हुई है, क्योंकि कुछ साल पहले सनपावर ने अपने नए पैनल तैयार किए थे, जिसे पी-सीरीज कहा जाता था। यह सिर्फ फोटोवोल्टेइक की दुनिया में हुआ है कि जब से शक्ति कुछ कर रही है, तो सभी को यह बात भी करनी चाहिए। वहां हम हैं। सब कुछ सरल है: हम सबस्ट्रेट्स तैयार करते हैं, उन्हें स्ट्रिप्स में काटते हैं और इकट्ठा करते हैं। उस क्षण, मैंने नोट किया कि मैं व्यक्तिगत रूप से निश्चित रूप से कुछ भी इकट्ठा नहीं करूंगा, क्योंकि मेरे हाथ विशेष रूप से समान नहीं थे। अन्यथा, परिणाम YouTube पर एक वीडियो जैसा कुछ हो सकता है। और हम, आखिरकार, एक पूरे संस्थान हैं, अगर हम वास्तव में कुछ करते हैं, तो यह सामूहिक खेत नहीं है। मैंने रोबोट खरीदने और उन्हें वांछित प्रक्रिया के लिए कॉन्फ़िगर करने की पेशकश की, और उन्होंने मुझे आगे बढ़ाया।

यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि हमने सरल शुरू करने और मिनी-पैनल को इकट्ठा करने का निर्णय लिया। एक मिनी-पैनल कोई भी सौर पैनल है जो मानक से छोटा है। हम तकनीकी प्रक्रियाओं को पूरा करने के लिए ऐसा करते हैं। सबसे पहले, मुझे 2 x 2 के पैनल के लिए स्केलिंग योजनाओं के साथ 1 मानक सौर सेल के आकार के साथ एक पैनल द्वारा निर्देशित किया गया था। एक सौर सेल के किनारे का आकार 16 सेमी है। तदनुसार, 32 x 32 सेमी के एक्सेस फ़ील्ड के साथ रोबोट की आवश्यकता थी। मुझे अधिक सटीक सटीकता चाहिए थी और कीमत सस्ती थी। । इसलिए, एक खोज बार से लैस होकर, मैंने वाक्यों का अध्ययन करना शुरू किया। मैंने फैसला किया कि परियोजना के लिए 6 कुल्हाड़ियों की आवश्यकता नहीं है, 4 पर्याप्त हैं, इसलिए पसंद को एक निशान की तरह रोबोटों तक सीमित कर दिया गया था। मुझे पता चला कि औद्योगिक रोबोट खरीदना अतिरिक्त खर्चों के साथ है, जैसे कि एक सुरक्षित कार्यक्षेत्र डिजाइन करना और स्थापना स्थल पर एप्लिकेशन इंजीनियर को छोड़ना, जो आपके कार्य के लिए रोबोट को प्रोग्राम करता है। अच्छे औद्योगिक रोबोट सिद्धांत रूप में महंगे हैं, और इंजीनियरों की सेवाएं मूल्य टैग को और भी अधिक बढ़ाएंगी, इसके अलावा, परियोजना को स्वयं लागू करना दिलचस्प था। इसलिए, चुनाव कम सुरक्षा आवश्यकताओं और आत्म-प्रोटोटाइप के लिए अधिक अनुकूल होने के साथ, कोबोट्स, सहयोगी रोबोटों तक सीमित हो गया। इसलिए, मैंने जल्दी से डोबोट कंपनी ढूंढ ली। मैंने तुरंत आकार और सटीकता के कारण डोबोट जादूगर को गिरा दिया, जो कि 100 माइक्रोन है। मैंने उन्हें चश्मा देने के लिए अनुरोध लिखा और बताया कि कहां खरीदना है। मुझे पता चला कि एपीआई के साथ एपीआई हैं और उन्हें सी ++ में प्रोग्राम किया जा सकता है। इसने मुझे अनुकूल किया, लेकिन मैं इसे सीधे खरीद नहीं सका। सौभाग्य से, मुझे हॉलैंड में एक आपूर्तिकर्ता मिला जिसने मुझे 8700 यूरो के लिए वैट के साथ 2 टुकड़े बेचे, चीन से दिया और उसी समय सभी सीमा शुल्क निकासी को संभाल लिया।

दयालुता

Dobot M1 एक किफायती पेशेवर 4-अक्ष सहयोगी रोबोट के रूप में तैनात है। यह 1.5 किलोग्राम तक भार का सामना कर सकता है (परीक्षण नहीं किया गया), इसमें 400 मिमी (हर जगह नहीं) और 20 माइक्रोन (चेक किए गए) तक की सटीकता है। दयालुता का कार्य स्थान नीचे दिए गए आंकड़े में देखा गया है। यह ध्यान रखना मुश्किल नहीं है कि डिजाइन सुविधाओं के कारण सामने 15 सेंटीमीटर से थोड़ा कम त्रिज्या वाला एक अंधा क्षेत्र है। इसके अलावा, यह अंतरिक्ष मानचित्र हाथ के उन्मुखीकरण को ध्यान में नहीं रखता है। डोबॉट दाएं हाथ या बाएं हाथ के हो सकते हैं, मुझे अभी भी यह पता नहीं चला है कि यह बिना किसी अंशांकन के चलते कैसे स्विच किया जा सकता है। डिफ़ॉल्ट रूप से, डोबोट दाएं हाथ से है, जिसका अर्थ है कि सही क्षेत्र 2 संयुक्त के पहुंच क्षेत्र द्वारा सीमित है, जब पहले संयुक्त को दाईं ओर निर्देशित किया जाता है। इसलिए कार्यक्षेत्र का वास्तविक क्षेत्र आधिकारिक ड्राइंग में दिखाए गए 2/3 के बारे में है।

अच्छाई में I / O पोर्ट हैं: 24 वी स्तर (डिफ़ॉल्ट स्तर उच्च हैं) के साथ डिजिटल इनपुट और आउटपुट, साथ ही एनालॉग इनपुट। एडीसी किस तरह का है, मुझे नहीं पता। पोर्ट स्टैंड में रियर पैनल पर और नोजल के साथ काम करने के लिए हाथ पर ही उपलब्ध हैं। मैं बांह पर ही कनेक्टर की तस्वीर लेना भूल गया, लेकिन यह एक प्रकार का CAA है। एक विस्तार इंटरफ़ेस भी है जिसके लिए आप एक अतिरिक्त शुल्क खरीद सकते हैं। डोबोट RS-232 या एक नेटवर्क के माध्यम से एक पीसी से जुड़ता है।

आवास सामग्री: पॉली कार्बोनेट, जाहिरा तौर पर, एक धातु स्टैंड जो काले रंग में चित्रित किया गया है। इस डिजाइन में प्रीमियम की भावना नहीं है, बल्कि कारीगर की भावना भी है। मैंने एक पूरी तरह से भरी हुई खरीदी, और एक बेस में। मैंने लेजर नोजल और 3 डी प्रिंटिंग का परीक्षण नहीं किया।

दयालुता की अच्छाई का परीक्षण करने के लिए, मैंने विंडोज के लिए M1Studio प्रोग्राम का उपयोग किया, जिसे कंपनी की वेबसाइट से डाउनलोड किया गया है। लेकिन वह सब है। इसके अलावा, एपीआई, क्यूटी और प्राथमिक ततैया के साथ एक कार्य केंद्र के साथ सशस्त्र, मैं कई उतार-चढ़ाव के साथ काम करने के लिए एक डेमो लिखने के लिए बैठ गया।

हम एक डेमो लिख रहे हैं

दरअसल, डेमो जीथब पर पहले से ही उपलब्ध है। एपीआई और संचार प्रोटोकॉल के लिए दस्तावेज निर्माता की वेबसाइट से डाउनलोड किए जा सकते हैं।

सबसे पहले, हमने Api से SearchDobot () पद्धति का उपयोग किया, जिसमें लिनक्स के तहत कुछ भी नहीं दिखा, और केवल विंडोज़ में काम किया अगर dobot RS-232 के माध्यम से जुड़े थे। यह अजीब है, क्योंकि M1Studiya पूरी तरह से नेटवर्क पर dobotov को परिभाषित करता है। ज्ञात IP पतों के साथ, ConnectDobot () विधि ठीक काम करती है। यह ठीक है, मैंने सोचा, मैं राउटर सेट कर दूंगा और आईपी एड्रेस को खसखस से जोड़ दूंगा। अगले दिन मुझे इस तथ्य पर आश्चर्य हुआ कि दयालुता प्रतिक्रिया नहीं करती है। यह पता चला है कि जब चालू किया गया था, तो डोबोट का एक यादृच्छिक अफीम पता है। यह फर्मवेयर की एक ऐसी विशेषता है, जिसे मई में नए संस्करण में तय किया गया था, लेकिन जिसे मैं, हालांकि, स्थापित करने से डरता था।

नेटवर्क पैकेट का विश्लेषण करने के लिए एक कार्यक्रम के साथ सशस्त्र, मुझे पता चला कि डोबॉट यूडीपी के जवाब को पाठ के साथ 6000 पोर्ट "व्हिडिसबॉटएम 1" के साथ यूडीपी प्रतिक्रिया देता है जिसमें टेक्स्ट डोबोट के मॉडल नंबर के साथ होता है। इसके आधार पर, एक कस्टम विधि लिखी गई थी जो पूरे सबनेट में अनुरोध भेजती है, और एक प्रतिक्रिया के मामले में, दयालुता को शुरू करती है।

void MainWindow::on_buttonSearch_clicked() { QHostAddress host; QList<QHostAddress> list = QNetworkInterface::allAddresses(); for (int i=0; i<list.count(); i++) { if ((!list.at(i).isLoopback()) && (list.at(i).protocol() == QAbstractSocket::IPv4Protocol)) host = list.at(i); } QString subnet = host.toString().section('.',0,2) + "."; QByteArray data = "WhoisDobotM1"; QUdpSocket udpSocketSend; udpSocketSend.writeDatagram(data);//need tocall it otherwise in Win get socket doesn't open udpSocketSend.bind(host, 54321, QAbstractSocket::ShareAddress); udpSocketGet.bind(host, udpSocketSend.localPort(), QAbstractSocket::ShareAddress); connect(&udpSocketGet, &QUdpSocket::readyRead, this, &MainWindow::readUdpData); for (int i=1; i<255; i++) udpSocketSend.writeDatagram(data, 32, QHostAddress(subnet + QString::number(i)), 6000); }

 void MainWindow::readUdpData() { while (udpSocketGet.hasPendingDatagrams()) { QNetworkDatagram data = udpSocketGet.receiveDatagram(); QByteArray ip = data.senderAddress().toString().toUtf8(); QString name = QString(data.data()).section('_',0,0); // cuts "dobotM1" from "dobotM1_Dobot M1_0033\x00" if (name == "dobotM1") { MyDobot* a = new MyDobot(); dobot->push_back(a); dobot->last()->initDobot(ip); ui->listDobots->addItem(ip); on_listDobots_activated(ui->listDobots->currentIndex()); } } }

डेमो इंटरफ़ेस काफी सरल है और नीचे चित्र में प्रस्तुत किया गया है।

दयालुता को नियंत्रित करने और नियंत्रित करने के लिए, मैंने एक वर्ग लिखा है जिसमें मुझे उन कार्यों का एहसास हुआ जिनकी मुझे आवश्यकता है: अक्ष नियंत्रण, एक सीधी रेखा में बिंदु से बिंदु तक और एक वक्र में, प्रारंभिक स्थिति में वापस लौटना, वायु पंप का नियंत्रण, और पदों और त्रुटियों की निगरानी भी। चलिए बारी है। जब क्लास को आरंभीकृत किया जाता है, तो दयालुता का आईपी-पता चर में संग्रहीत किया जाता है, इसके लिए पहला कनेक्शन होता है, कमांड की पूरी कतार साफ हो जाती है, भले ही कतार खाली हो, और मोटर्स के लिए त्वरण और गति पैरामीटर सेट होते हैं।

 class MyDobot : public QObject { Q_OBJECT public: explicit MyDobot(QObject *parent = nullptr); ~MyDobot(); void initDobot(QByteArray IPaddress); Pose getCurrentPosition(); void goHomeSafe(); void goHome(); void goSafe(); void goPosition(float x, float y, float z, float r); void goPositionStraight(float x, float y, float z, float r); void goJog(int index); void setAirPump(int status, int direction); //status 1 off 0 on; direction 0 suck 1 push void setOutput(uint8_t address, uint8_t level); void setMotor(int velocity, int acceleration); alarmState getAlarms(); void clearAlarms(); void clearQueue(); QString getName(); public slots: private: char deviceSN[64]; char deviceName[64]; QByteArray thisDobotIP; Pose currentPosition, futurePosition; };

मैंने अपनी कक्षा के तत्वों के साथ एक वेक्टर का उपयोग करने का फैसला किया जब उनकी संख्या 1 से अधिक है। 1. वेक्टर के प्रत्येक तत्व में एक चर है जो dobot के आईपी पते को संग्रहीत करता है। क्योंकि पुस्तकालय एक है, और कई डोबोटोव हैं, फिर कक्षा के प्रत्येक तरीके में आपको पहले एक विशिष्ट डोबोट से जुड़ने की विधि को कॉल करना होगा। यह टेढ़ा लग सकता है, लेकिन यह सब हुड के नीचे है, और फिर इस वर्ग के साथ काम करना बहुत सुविधाजनक है।

 void MyDobot::setAirPump(int status, int direction) { ConnectDobot(thisDobotIP, 115200, nullptr, nullptr); ...

एपीआई से प्वाइंट टू मूव गुडनेस को कई तरीकों से लागू किया जाता है: एक सीधी रेखा में, एक वक्र में, और कुछ अन्य तरीकों से जो मुझे याद नहीं हैं। नीचे दिए गए आंकड़े में, 2 बिंदुओं के बीच आंदोलन के दो प्रक्षेपवक्र दिखाई देते हैं। एक एक सीधी रेखा है, जो आगे और पीछे बढ़ने पर डिवाइस के उचित अंशांकन के साथ द्विभाजित नहीं होती है। दूसरी प्रक्षेपवक्र घुमावदार रेखा है जो आपको मिलती है, क्योंकि दया फर्मवेयर क्रमिक रूप से वांछित समन्वय को प्राप्त करने के लिए मोटर्स को समायोजित करता है। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि एक सीधी रेखा में आंदोलन हमेशा संभव नहीं होता है, जोड़ों के कुछ स्थान सीधी रेखा में बिंदु ए से बिंदु बी तक पहुंचने की अनुमति नहीं देते हैं।

Dobot स्थिति की निगरानी Qtimer वर्ग, जिसका Qtimer :: timeout सिग्नल मेरे MainWindow :: on_getPoseTimer विधि से बंधा हुआ है, का उपयोग करके कार्यान्वित किया जाता है। मुझे स्वीकार करना चाहिए, यह एक बहुत ही समाधान है, क्योंकि अप के साथ आवेदन का उत्तरदायी संचालन केवल तभी संभव है जब आप 1000 एमएस का समय निर्धारित करते हैं। छोटे समय के साथ, अप्स को प्रबंधित करने पर झटके महसूस होने लगते हैं। मैंने देखा कि कभी-कभी एक डोबॉट एक कमांड प्राप्त करते समय थोड़ी देर के लिए बेवकूफ बना सकता है, और यदि आप कमांड को अक्सर भेजते हैं, तो बेवकूफ बनने की संभावना बढ़ जाती है। शायद यह कनेक्टडॉट के लगातार कॉल के कारण है, जो इस डेमो में अनावश्यक लग सकता है, लेकिन डेमो मुख्य परियोजना के समानांतर लिखा गया था, और मुख्य परियोजना में मुझे वास्तव में इस तरह के कार्यान्वयन की आवश्यकता है। हालांकि, कनेक्शन की निगरानी के लिए हर बार कॉल नहीं किया जाता है, लेकिन निलंबन के साथ समस्या बनी हुई है। 1 एस का एक समय-समय, दुर्भाग्य से, अंतरिक्ष में दया की स्थिति का ऐसा सहज माप प्रदान नहीं करता है, जो, उदाहरण के लिए, एम 1 स्टूडियो में लागू किया जाता है, लेकिन, दूसरी तरफ, यह महत्वपूर्ण नहीं है।

उसी विधि में, त्रुटियों के लिए एक अनुरोध होता है। एपीआई दयालुता में, त्रुटि कोड ट्रांसमिशन को अलार्मस्टैट संरचना के माध्यम से कार्यान्वित किया जाता है।

 struct alarmState { uint8_t value[32]; };

यह संरचना 8-बिट तत्वों की एक सरणी है, और त्रुटि कोड सरणी के कई तत्वों में से एक के द्विआधारी प्रतिनिधित्व में एन्कोडेड है। त्रुटि कोड की गणना करने के लिए, आपको तत्व में "1" को ढूंढना होगा और मूल्य सरणी में इसके पहले इसकी डिस्चार्ज संख्या (इकाई) को 8 * n तत्वों (अन्य त्रुटियों से युक्त या युक्त नहीं) में जोड़ना होगा। हां, एक बार में एक से अधिक गलतियां हो सकती हैं। अगला, त्रुटि कोड दस्तावेज़ में पाया जाना चाहिए, जो निर्माता की वेबसाइट पर डाउनलोड के लिए उपलब्ध है। पीडीएफक की सामग्री को एक पाठ फ़ाइल में कॉपी किया गया था, जिसे एक संसाधन के रूप में परियोजना के लिए तैयार किया गया है। यदि त्रुटि कोड 8 * 32 (यानी कोई त्रुटि नहीं है) से भिन्न होता है, तो यह कोड त्रुटि फ़ील्ड में प्रकट होता है और अलार्म बटन पर क्लिक करके इसका विवरण फ़ाइल में पार्स किया जाता है, और फिर पाठ फ़ील्ड में प्रदर्शित किया जाता है। वैसे, अप को नियंत्रित करने के लिए कक्षा के बाहर त्रुटि डिकोडिंग और पार्सिंग किया जाता है। अब यह मेरे लिए सही विचार नहीं है।

एक हवा पंप किट में शामिल है, जो अनुदेश मैनुअल में डिजिटल आउटपुट 17 और 18 से जुड़ने का सुझाव देता है। एक आउटपुट पंप के चालू / बंद को नियंत्रित करता है, और दूसरा हवा की गति की दिशा को नियंत्रित करता है। इस प्रकार, उदाहरण के लिए, एक वायवीय ग्रिपर सक्रिय होता है, जिसकी आपूर्ति भी की जाती है।

Shoals

डबोट के शोषण की प्रक्रिया में, मैं कुछ परेशानियों में भाग गया।

स्टैंड में छेद मानक ऑप्टिकल ब्रेडबोर्ड में छेद की पिच के लिए नहीं बने हैं। दूसरी ओर, एक बार, जब गलती से मेरी दयालुता एक-दूसरे से टकरा गई, तो उनमें से एक ने फिक्सिंग बोल्ट की धुरी के चारों ओर स्क्रॉल किया, जो मुझे लगता है, गंभीर क्षति से बचा।
पहले पैराग्राफ से दूसरे के बाद। डोबोट की टक्कर के बाद, उनकी कुल्हाड़ियों को स्थानांतरित कर दिया गया। यह पहले डरावना नहीं था, क्योंकि मैंने कैमरे के सापेक्ष डोबोट की धुरी को कैलिब्रेट करने के लिए एक विधि लिखी थी। पैराग्राफ 3 में भयानक बात हुई।
ऊर्ध्वाधर अक्ष भी स्थानांतरित हो गया है और अब मेरा सामान्य नहीं है। यह कैमरे द्वारा पता लगाया जा सकता है, यदि आप डॉट्स के साथ दो लंबवत खींचते हैं। आप यह सुनिश्चित कर सकते हैं कि तिरछे ऊर्ध्वाधर के कारण, डोबोट अब पेन के साथ अपने वास्तविक एक्स और वाई अक्षों को नहीं, बल्कि उनके अनुमानों के साथ खींचता है। और इन अनुमानों में 90 डिग्री से कम का कोण हो सकता है। वास्तव में, यह एक छोटी संरेखण त्रुटि की ओर जाता है। दूसरी ओर, यह इतना डरावना नहीं है क्योंकि त्रुटि रैखिक है।
Dobot फर्मवेयर, सिद्धांत रूप में, लगभग। एक छोटा जाम था, जिसमें खसखस का पता था, यूडीपी के अनुरोधों के जवाब की प्रतीक्षा में कुछ समस्याएं थीं, लेकिन अन्यथा यह ठीक काम करता है।
डिजाइन एक बैटरी प्रदान करता है, जिसे दयालुता को बंद करने के बाद अंतिम निर्देशांक बनाए रखने की आवश्यकता होती है। जब बैटरी मर जाती है, तो उस पर वोल्टेज गिरता है, जो इस डेटा को मिटा देता है। इस वजह से, डोबोट को एक त्रुटि स्थिति में लोड किया जाता है। इन राज्यों से कटौती करने के लिए, आपको पहले त्रुटि संदेशों को साफ़ करने के लिए विधि को कॉल करना होगा, और फिर "होम" स्थिति के लिए खोज विधि को कॉल करना होगा। आप बैटरी को बदल सकते हैं, लाभ शामिल है। हालांकि, बैटरी स्टैंड में छिपी हुई है, और इसे प्राप्त करने के लिए आपको 4 बोल्ट खोलना होगा। उनमें से एक के स्लॉट को नीचे गोली मार दी गई है।
मेरी परियोजना में, मैंने टेबल के स्तर को बढ़ाने के लिए 3 शीटों का उपयोग किया। सो-निर्णय, क्योंकि कांच टेढ़ा है। तथ्य यह है कि डोबोट त्रुटियों को उत्पन्न करना शुरू कर देता है जब इसकी ऊर्ध्वाधर अक्ष में 15 मिमी से कम का मूल्य होता है, और ऐसा लगता है कि सभी फ़ंक्शन उपलब्ध नहीं हैं। इसलिए यह आवश्यक है कि कार्यक्षेत्र डोबोट के अनुलग्नक के विमान के ठीक ऊपर स्थित है।

निष्कर्ष

दया ने मुझे एक टाइल वाले मिनी-सॉकेट में सौर कोशिकाओं को इकट्ठा करने के लिए एक परियोजना को लागू करने की अनुमति दी, जिसे वीडियो पर देखा जा सकता है। एक ही सिलिकॉन वेफर्स पर पोजिशनिंग सटीकता की जांच की गई थी और एक अक्ष पर 1 पिक्सेल और दूसरे में 10 पिक्सेल की सीमा थी। इस परियोजना में कैमरे का उपयोग 20 एमपी के रिज़ॉल्यूशन के साथ किया गया था, और लंबे पक्ष के साथ कैमरे के देखने का क्षेत्र लगभग 17 सेमी था, यह गणना करना मुश्किल नहीं है कि 1 पिक्सेल लगभग 30 माइक्रोन के रैखिक आकार के अनुरूप था। यह सिर्फ इतना हुआ कि प्रकाशिकी का इस्तेमाल किया गया, उच्च गुणवत्ता के बावजूद, यह केवल उनके केंद्र में स्पष्ट रूप से सिलिकॉन वेफर्स का निरीक्षण करना संभव बनाता है, जबकि वेफर्स के किनारे बहुत धुंधले हो जाते हैं, जिसके कारण उनके चेहरे के निर्धारण में अनिश्चितता होती है, और तदनुसार वेफर के केंद्र का निर्धारण करने में अनिश्चितता होती है। कुल्हाड़ियों को कैलिब्रेट करने के बाद, मैंने प्लेटों के छोटे पक्षों पर कैमरा फोकस सेट किया। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि, सिद्धांत रूप में, दृश्य के क्षेत्र के केंद्र के रूप में वहां ध्यान केंद्रित करना असंभव था, लेकिन फिर भी। इस प्रभाव के कारण, सौर सेल के लंबे पक्ष के साथ धुरी के साथ पोजिशनिंग त्रुटि 10 पिक्सेल की सीमा में थी, लेकिन शॉर्ट साइड पर केवल 1 पिक्सेल। जो लगभग 300 और 30 माइक्रोन से मेल खाती है। इसने मुझे सटीकता के लिए ऐनक की अखंडता को सत्यापित करने की अनुमति दी।

हम कोबोट डबोट एम 1 के साथ काम करते हैं

परिचय

दयालुता

हम एक डेमो लिख रहे हैं

Shoals

निष्कर्ष

More articles: