MIRO - एक खुला इनडोर रोबोट मंच

मैं अपने काम और हमारे सामूहिक पालतू-प्रोजेक्ट के बारे में बात करना चाहता हूं - ARDUINO माइक्रोप्रोसेसर बोर्डों (ATMEGA328 - जैसा कि आप बेहतर देखते हैं) के एक समूह पर आधारित एक मोबाइल इनडोर रोबोट, ESP8266 और रास्पबेरी पाई। मेरे दोस्तों और मैंने उसे MIRO कहा - "मोबाइल इंटेलिजेंट RObot" से।



सामग्री की तालिका: भाग 1 , भाग 2 , भाग 3 , भाग 4 , भाग 5

मैं पैसिफिक स्टेट यूनिवर्सिटी में रोबोटिक्स के लिए प्रशिक्षण और अनुसंधान केंद्र का प्रमुख हूं और साथ ही हमारे स्थानीय छोटे हैकस्पेस ईस्टमेकर। हमारा विश्वविद्यालय केंद्र पांचवे वर्ष से अस्तित्व में है। औपचारिक रूप से, हम विश्वविद्यालय की एक संरचनात्मक इकाई हैं जिसमें दो मुख्य गतिविधि वैक्टर हैं (अप्रत्याशित रूप से): शैक्षणिक और वैज्ञानिक। वैज्ञानिक गतिविधि अब तक मुख्य रूप से उपलब्ध सामान से संबंधित है - पानी के नीचे रोबोटिक्स के लिए नेविगेशन और संचार प्रणाली। हमारे केंद्र की उपस्थिति से पहले ही, इंटेलिजेंट टेक्नोलॉजीज एंड सिस्टम्स (LITiS) की प्रयोगशाला, कम्प्यूटिंग इंजीनियरिंग विभाग में मौजूद है, जो कि समुद्री प्रौद्योगिकी समस्याओं के संस्थान, रूसी विज्ञान अकादमी की सुदूर पूर्वी शाखा के साथ एक संयुक्त प्रयोगशाला है। और यह अभी भी मौजूद है। जब केंद्र बनाया गया था, तो इस प्रयोगशाला का प्रमुख इसका वैज्ञानिक पर्यवेक्षक बन गया, और रोबोटिक्स सेंटर LITiS का संसाधन आधार बन गया।

गतिविधि का दूसरा घटक शिक्षा है। केंद्र में शैक्षिक प्रक्रिया छात्रों और स्कूली बच्चों की परियोजना गतिविधियों के हिस्से के रूप में बनाई जा रही है (हम कई परियोजनाओं में स्कूली बच्चों को शामिल करते हैं)। लगभग सभी तकनीकी क्षेत्रों के स्नातक और स्नातक दोनों छात्र परियोजनाओं पर काम कर रहे हैं।





हमारा केंद्र इंटरडैप्सडल है, किसी विभाग से जुड़ा नहीं है। हमारे तकनीकी आधार पर परियोजनाएं, अनुसंधान और विकास पूरे विश्वविद्यालय के छात्रों और कर्मचारियों द्वारा किया जा सकता है। यदि केवल एक इच्छा थी और यह आधार पर्याप्त था।

इस गतिविधि के साथ, मैंने और मेरे दोस्तों ने रोबोटिक्स का एक निजी स्कूल बनाया और खाबरोवस्क में बच्चों के लिए इंजीनियरिंग ज्ञान लागू किया। और स्कूल में और रोबोटिक्स के लिए केंद्र में शैक्षिक गतिविधियों के लिए, यह लगभग तुरंत स्पष्ट हो गया कि निम्नलिखित क्षेत्रों में मूल बातें प्रकट करते हुए, किसी तरह के युवा लड़ाकू पाठ्यक्रम की आवश्यकता थी:

• माइक्रोप्रोसेसर प्रौद्योगिकी की मूल बातें;
• सरल सेंसर (ऑपरेशन के सिद्धांत, उपयोग की विशेषताएं);
• सामग्री प्रसंस्करण प्रौद्योगिकियों के मूल सिद्धांतों (मिलिंग, लेजर कटिंग, 3 डी प्रिंटिंग);
• मोबाइल रोबोटिक्स के क्षेत्र से नियंत्रण परिदृश्यों और सरल एल्गोरिदम।

तब यह मुझे बहुत सही लगा कि इस कोर्स का उद्देश्य किसी प्रकार का सस्ता ARDUINO रोबोट होना चाहिए।

हमने यह देखना शुरू कर दिया कि बाजार में क्या है। और उन्होंने निम्नलिखित विचित्रता की खोज की। वास्तव में अच्छे ARDUINO रोबोट और किट थे। अक्सर काफी महंगा। लेकिन उनके पास आमतौर पर दो बड़े मंत्री होते थे:

• एक निश्चित "मूल" लोहे का उपयोग (अक्सर एक ही ARDUINO, लेकिन लेखक के संस्करण में, विशेष रूप से एक निर्माता से बोर्डों की खरीद शामिल है);
• शैक्षिक सामग्री की कमी (यह आम तौर पर एक दिलचस्प बात है - लोग शिक्षा के लिए उत्कृष्ट किट और किट बनाते हैं, लेकिन प्राथमिक चीजों को जारी करने के लिए बिल्कुल भी परवाह नहीं करते हैं: मैनुअल, पाठ, कार्यपुस्तिकाएं (यदि आवश्यक हो)।

तो लगभग चार साल पहले, एमआईआरओ दिखाई दिया। लेकिन सिर्फ दिखाई दिया। समय के साथ, इस परियोजना का तर्क पूरी तरह से बदल गया है।

प्रारंभ में, हमने अपने रोबोट के आधार पर एक शैक्षिक परिसर बनाया। और वहां कोई ईएसपी और रास्पबेरी पाई नहीं थी। ARDUINO और एक ब्लूटूथ मॉड्यूल थे। यहाँ बहुत पहले ट्रॉली है:



इस ट्रॉली के साथ, हमें पता था कि छात्रों के साथ क्या करना है। खैर, खोबारोव्स्क में आयोजित किए गए रॉबॉम्ब फेस्टिवल में भी, उन्होंने आगंतुकों के लिए एक छोटा रोबोफुटबॉल इकट्ठा किया।



कुछ समय बाद, हमने दूसरा संस्करण बनाया, जो सिद्धांत में अलग नहीं था, केवल स्वरूप और लेआउट में कुछ सुधारों को छोड़कर। इस स्तर पर, हमने 3 डी प्रिंटिंग को भी पूरी तरह से छोड़ दिया - सभी धारकों और कोष्ठकों को लेजर कटिंग द्वारा दो शीट सामग्री (एक्रिलिक और प्लाईवुड) से बनाया गया था।



हमारे पास पहले से ही किट को इकट्ठा करने के लिए एक महान सचित्र निर्देश था, मैनुअल और वर्कबुक के साथ कुछ प्रकार के शैक्षिक कार्यक्रम, और हमने स्कूली बच्चों और छात्रों को सक्रिय रूप से प्रशिक्षित किया, खुले दिनों और शहर की छुट्टियों पर मास्टर कक्षाएं संचालित कीं।

इस समय, इस विषय पर विभिन्न निर्णयों से बाजार में बाढ़ आ गई थी। और वास्तविक रोबोटिक्स में, यहां तक ​​कि शिक्षा के लिए ATMEGA328 की क्षमताएं बहुत महत्वहीन हो गई हैं। फिर नए एमआईआरओ इनडोर रोबोट अवधारणा का जन्म हुआ, जो कि पर्याप्त कार्यात्मक हार्डवेयर के साथ इनडोर और आउटडोर मोबाइल रोबोट के तेजी से प्रोटोटाइप के लिए एक खुला समाधान है जो आपको ओपनसीवी और आरओएस और सभी प्रकार के आईओटी में डुबकी लगाने की अनुमति देता है।

तो, आज की MIRO अवधारणा का सार।

सबसे पहले , MIRO एक छोटा मोबाइल रोबोट है, जिसमें पूरी तरह से खुला स्रोत (उपयोग किए गए तैयार किए गए सीरियल घटकों और बोर्डों तक - यदि निर्माता स्रोत प्रदान नहीं करता है, तो हमारे पास या तो नहीं है), CC Attribution Share Alike 4.0 लाइसेंस के तहत वितरित।

रोबोट का शरीर 3 डी प्रिंटिंग और लेजर कटिंग द्वारा बनाया गया है। रोबोट के पहले संस्करण के बाद, लागत को कम करने के प्रयास में, हम आम तौर पर उत्पादन तकनीक में 3 डी प्रिंटिंग का उपयोग नहीं करना चाहते थे। लेकिन दूसरे संस्करण में शीट सामग्री का सामना करना पड़ा, मैंने गुणवत्ता और कार्यक्षमता की गिरावट के लिए लागत को कम करने के विचार को पूरी तरह से छोड़ दिया। और आज, 3 डी प्रिंटिंग का उपयोग करके एमआईआरओ 90% पूरा हो गया है। यंत्रवत् और अधिक विश्वसनीय और उपयोग करने के लिए सुखद। एकमात्र आकांक्षा जो हमने शरीर के अंगों को डिजाइन करने की प्रक्रिया में समर्थित की, मुद्रण में आसानी है। मैं जटिल समर्थन और "कुटिल" वर्गों से बचना चाहता था - ताकि सस्ते 3 डी प्रिंटर पर भी हमें अच्छा परिणाम मिल सके। आगे देखते हुए, मैं कहूंगा कि हमने इसे हासिल कर लिया है - पूर्ण ANET A6 उपभोक्ता वस्तुओं पर किसी भी संशोधन के बिना नियंत्रण प्रिंट ने इसकी पुष्टि की है।

MIRO में कुछ न्यूनाधिकता है।



रोबोट को डिसाइड किए बिना फ्रंट सेंसर मॉड्यूल को काफी आसानी से बदला जा सकता है। इसके अलावा, रोबोट का डिज़ाइन ऐसा बनाया गया है कि लगभग सभी घटक आसानी से सुलभ और आसानी से बदली जा सकते हैं। उन्होंने ऑपरेशन और संशोधन की सुविधा मांगी। मैं इस बारे में थोड़ी देर बाद बात करूंगा।

दूसरे , MIRO विकसित सॉफ्टवेयर उपकरण हैं:

• ATMEGA328 के लिए रास्पबेरी पाई (अभी भी विकास के तहत) या UART के माध्यम से एक मेजबान के साथ संचार के साथ रोबोट एपीआई (लेकिन यह तैयार है)।
• एक मेजबान को वीडियो स्ट्रीम या वीडियो प्रोसेसिंग के परिणाम के साथ तकनीकी दृष्टि से मोटर्स के सरलतम घुमावों से सबक और कार्यक्रमों के उदाहरण । निकट भविष्य में, आरओएस के तहत उदाहरणों का एक गुच्छा बनाएं।
• पहले से स्थापित पुस्तकालयों और सॉफ्टवेयर के साथ तैयार रास्पबियन छवियां, वर्चुअलबॉक्स आभासी मशीनें भी पूर्व-स्थापित विकास सॉफ्टवेयर के साथ।

इसके अलावा, हम रोबोट के उत्पादन का एक विस्तृत नक्शा लिखते हैं ताकि कोई भी इसे घर पर / एक सर्कल / सीएमआईटी / विश्वविद्यालय में इकट्ठा कर सके।

फिलहाल, बीटा परीक्षण में, एक ऐसी साइट जिसमें एमआईआरओ के लिए अपनी परियोजनाओं को प्रकाशित करने की क्षमता है। अब तक, केवल छोटी फ़ाइलों को वहां होस्ट किया जा सकता है, लेकिन समय के साथ, मुझे लगता है, हम बाहर निकाल देंगे।

अब MIRO के बारे में लेखों की एक श्रृंखला होगी, जिसमें मैं इसके बारे में और अधिक विस्तार से, सभी विवरणों के साथ बात करूंगा।

सच कहूं, तो सामग्रियों की मात्रा पहले से ही ऐसी है कि मेरे लिए समय पर रिपॉजिटरी अपडेट करना मुश्किल है (यह अभी भी मुख्य काम नहीं है)। इस वजह से, सामग्री में त्रुटियां और चूक हो सकती हैं। साथ ही, मुझे ओपनसोर्स परियोजनाओं का समर्थन करने में कोई अनुभव नहीं है। मुझे जल्द ही यह सब सीखने की उम्मीद है।

इसके अलावा, सभी सामग्रियों को अंग्रेजी में अनुवाद करने की योजना है। यह हमारे लिए एक अलग काम है और अभी भी इसे करने का समय नहीं मिला है।

लेखों की श्रृंखला की कुछ सामग्रियों को रिपॉजिटरी से मेरे निर्देशों द्वारा दोहराया जाएगा, लेकिन कुछ स्थानों पर वे अधिक विस्तृत होंगे।

आज, चलो रोबोट के हार्डवेयर पर चलते हैं।

MIRO रोबोट तीन लोकप्रिय माइक्रोप्रोसेसर प्रणालियों के एक समूह पर आधारित है:

• ARDUINO (Atmel ATMEGA328, AVR कोर पर आधारित)
• ESP8266
• रास्पबेरी पाई (जो संस्करण अभी महत्वपूर्ण नहीं है)।

MIRO रोबोट 7.4V (Li-Ion 2S) के रेटेड सप्लाई वोल्टेज वाली बैटरी से संचालित होता है। रोबोट के अधिकांश माइक्रोप्रोसेसर उपकरणों द्वारा आवश्यक 5 वी प्राप्त करने के लिए, एक LM2596S कनवर्टर का उपयोग किया जाता है।

मानक के रूप में, सभी सेंसर और एक्ट्यूएटर्स ATMEGA328 द्वारा नियंत्रित होते हैं।

ESP8266 ARDUINO IDE वातावरण से ATMEGA328 चिप की वायरलेस प्रोग्रामिंग की अनुमति देता है, और एक SERIAL-WIFI पुल के रूप में भी कार्य करता है जो TELEG प्रोटोकॉल का उपयोग करके ATMEGA328 सीरियल पोर्ट (UART) के साथ डेटा के आदान-प्रदान की अनुमति देता है। जाहिर है, ATMEGA328 और ESP8266 RX / TX लाइनों के माध्यम से जुड़े हुए हैं।

इसके अलावा, ATMEGA328 चिप को वायरलेस तरीके से लागू करने के लिए, इस चिप की RESET लाइन ESP8266 माइक्रोकंट्रोलर की GPIO2 लाइन से जुड़ी है।

इस प्रकार, रास्पबेरी पाई के बिना भी, एमआईआरओ में विकास के लिए एक विकसित और सुविधाजनक वास्तुकला शामिल है।

फ्रंट मॉड्यूल SENS1 के साथ रोबोट के बुनियादी विन्यास में, निम्नलिखित सेंसर और डिवाइस ATMEGA328D इंटरकनेक्ट से जुड़े हैं:

1. डिजिटल ओडोमीटर सेंसर (बाएं और दाएं पहिया)
2. L9110S चिप्स पर बाएँ और दाएँ इंजन का चालक
3. अल्ट्रासोनिक लाइन सेंसर HC-SR04
4. Photoresistive प्रकाश सेंसर (बाएं और दाएं)
5. पीजो ध्वनि उत्सर्जक
6. सामने की रोशनी के लिए एलईडी (बाएं और दाएं)
7. लाइन सेंसर (बाएं, दाएं और केंद्र)
8. कैमरा झुकाव इमदादी मोटर

डिवाइस 3-7 वैकल्पिक हैं और इसे किसी भी सेंसर या डिवाइस से बदला जा सकता है। आप अपने कार्यों और उपकरणों के साथ प्रस्तावित मॉड्यूल के बदले में अपने स्वयं के फ्रंट मॉड्यूल को डिजाइन और निर्माण कर सकते हैं (इसे दस्तावेजों में SENS1 कहा जाता है)।

रोबोट के कामकाज के लिए डिवाइस 1, 2 और 8 अनिवार्य हैं और इसमें शटडाउन शामिल नहीं है। यह समझ में आता है - मोटर चालकों के बिना, रोबोट स्थानांतरित नहीं हो पाएगा, और ओडोमेट्री सेंसर के बिना आप रोबोट के आंदोलन की प्रकृति के बारे में कुछ नहीं कह सकते हैं और आप इसके आंदोलन को सटीक रूप से नियंत्रित करने में सक्षम नहीं होंगे। खैर, कैमरा सस्पेंशन (यदि आप इसे कॉल कर सकते हैं) शायद एक अभिन्न अंग भी है।

रास्पबेरी पाई IEG (TWI) के माध्यम से ATMEGA328 से जुड़ी है। रास्पबेरी पाई कैमरा v1.3 कैमरा रास्पबेरी पाई बोर्ड से जुड़ा है।

मैं उन धारावाहिक घटकों पर ध्यान देना चाहता हूं जो अब MIRO में उपयोग किए जाते हैं। मूल रूप से, हमने एक चीन-रूसी निर्माता (उत्पादन मानचित्र में, धारावाहिक घटकों की सूची में, आप कंपनी का नाम देख सकते हैं) पर ध्यान केंद्रित किया। यह आंशिक रूप से उद्देश्य पर किया गया था। चीनी में ट्वीटर, सीटी और अन्य उपभोक्ता वस्तुओं के बहुत सारे मॉड्यूल हैं। ये वही लोग कम से कम कुछ ब्रांड नामकरण पदनामों का प्रतिनिधित्व करते हैं। और आप कम से कम किसी तरह इंगित कर सकते हैं कि रोबोट के एक या दूसरे नोड में लोहे का टुकड़ा वास्तव में क्या होना चाहिए। हालांकि वे थोड़े से पैसे के लिए एक ही उपभोक्ता सामान बेचते हैं। मैंने उन्हें करीब से देखा और मैं प्रभावित हुआ कि यह एक रूसी कंपनी की तरह है। और जो संदेश वे अपनी वेबसाइट पर प्रकाशित करते हैं, उसने आशा व्यक्त की कि लोग "सब कुछ सुंदर के लिए।" वास्तव में, जाहिरा तौर पर, सब कुछ इतना अच्छा नहीं है। इस निर्माता के कम से कम UNO + WiFi बोर्ड के सर्किट आरेख को किसी भी आलोचना का सामना नहीं करना पड़ता है।



यह कई त्रुटियों के साथ पूर्ण और निष्पादित नहीं है। इसके अनुसार, हम बोर्ड के सभी घटकों को निर्धारित नहीं कर सकते थे कि क्या जुड़ा हुआ है।

बोर्ड में ही, डिजाइनरों ने एक बेकार बग / सुविधा को सीवन किया है: एक एकल ATMEGA328 और ESP8266 रीसेट सर्किट। इसका मतलब है कि इस बोर्ड पर ESP8266 के माध्यम से ATMEGA328 वायरलेस फर्मवेयर को व्यवस्थित करना असंभव है - जब ESP8266 ATMEGA को रीसेट करने का प्रयास करता है, तो यह अपनी स्वयं की रीसेट लाइन खींचता है। इसी समय, बोर्ड में ESP रीसेट करने के लिए एक अलग बटन होता है और सभी नियंत्रकों के लिए एक ही समय में एक सामान्य रीसेट बटन होता है। इसके अलावा, 8 लाइनों के लिए डीआईपी स्विच बोर्ड पर टांका लगाया जाता है। और आठवां स्विच शामिल नहीं है। अंत में, मैंने ईएसपी रीसेट लाइन को तोड़ दिया और बढ़ते तार का उपयोग करके इस आठवें स्विच का उपयोग करके इसे सामान्य रीसेट सर्किट से कनेक्ट करना संभव बना दिया। यही है, अगर स्विच 8 को बंद कर दिया गया है, तो ESP को केवल ESP RESET बटन दबाकर रीसेट किया जा सकता है, और सामान्य RST लाइन पर एक संकेत या सामान्य रीसेट बटन दबाने से ESP रीसेट नहीं होता है। जब स्विच चालू होता है, तो सब कुछ राज्य में वापस आ जाता है क्योंकि यह बोर्ड के संशोधन से पहले था।
यह पता लगाना रहता है कि रीसेट सर्किट को कैसे तोड़ना है। मुझे सबसे दर्द रहित समाधान मिला।

1. बाहरी एंटीना को जोड़ने के लिए कनेक्टर के पास डी 3 डायोड को मिलाएं।
2. टांका लगाने वाले डायोड (उस पर 3.3V) और जमीन के बीच संधारित्र मिलाप।

अब, जब आप रीसेट बटन दबाते हैं, तो ईएसपी रीसेट नहीं होता है।

साइट पर संदेश को याद करते हुए, मैंने उन्हें इस "सुविधा" को सही करने का प्रस्ताव लिखा। लेकिन उन्होंने मुझे जवाब भी नहीं दिया।
मैं अपने लोहे के टुकड़े को बिल्कुल नहीं बनाना चाहता था, लेकिन जाहिर है मुझे करना था। एक खुले लाइसेंस के तहत भी।

एक वैकल्पिक समाधान है - सामान्य Arduino UNO और ऐसा एक विस्तार कार्ड (या ऐसा कुछ)।



लेकिन यहां यह ईएसपी फर्मवेयर के साथ कुछ असुविधाजनक है। हालांकि, MIRO में अपनी वर्तमान भूमिका में ESP फर्मवेयर एक काफी दुर्लभ प्रक्रिया है।

खैर, किसी भी स्थिति में, आपको वायरलेस फर्मवेयर के लिए ATMEGA328 नियंत्रक की रीसेट लाइन GPIO2 ESP8266 से कनेक्ट करने की आवश्यकता है। आप एक और GPIO चुन सकते हैं, लेकिन यह GPIO2 है जो MIRO कोड में पंजीकृत है (या कोड को सही करना होगा)। सबसे पहले, अनुभवहीनता से बाहर, उन्होंने पहली चीज को चुना जो हाथ में आया था, जैसा कि वे कहते हैं, - GPIO0। लेकिन उन्हें जल्दी से अपनी गलती का एहसास हुआ - ईएसपी फर्मवेयर के लिए, इस जम्पर को डिस्कनेक्ट करना / हटाना पड़ा क्योंकि ईएसपी में GPIO0 लाइन का उपयोग फर्मवेयर प्रक्रिया में किया गया था।

सामान्य निष्कर्ष: MIRO को असेंबल करते समय, आप किसी भी निर्माता के किसी भी कार्ड का उपयोग कर सकते हैं जो आपको स्विचिंग स्कीम की आवश्यकताओं को पूरा करने की अनुमति देता है।

MIRO रोबोट का पूरा सर्किट आरेख उल्लेखित रिपॉजिटरी में से एक में प्रस्तुत किया गया है ।

तुरंत एक भोज प्रश्न। क्या बाजार पर कोई समान समाधान हैं? जरूर है। लेकिन महंगा है। और, वैसे, जिन लोगों ने आरओएस कार्ट के बारे में यहां लेखों की एक श्रृंखला प्रकाशित की है, उन्होंने भी अधिक या कम सुलभ "लोहा" समाधान की कमी को नोट किया। यह बहुत अच्छा होगा अगर लेखक और मैं एमआईआरओ पर उनके परिणामों को ग्रहण करेंगे।

अब, सामान्य तौर पर, योजनाओं के बारे में। तीसरे संस्करण से पहले सब कुछ और सब कुछ के विकास के लिए, परियोजना को राज्य का समर्थन मिला। वित्तपोषण। अर्थात्, इनोवेशन को बढ़ावा देने के लिए फंड। जिसके लिए उन्हें बहुत धन्यवाद। इस पैसे के बिना, हम शायद उसे हमारे साथ और पूरी तरह से अलग गुणवत्ता में छोड़ देते थे। मैं वास्तव में चाहता हूं कि रोबोट प्रोटोटाइपिंग, प्रशिक्षण और प्रयोगों का एक मंच बन जाए, जो हमारे देश में सीएमआईटी (फैबलैब्स, हैक) के कुछ वास्तविक इंटरैक्शन की नींव रखेगा। यह संयुक्त प्रयासों का एक अजीब बिंदु बन गया, जहां प्रत्येक का योगदान सभी का लाभ बन जाता है। मैं स्पष्ट रूप से समझता हूं कि मैं टीमों की इकाइयों पर भरोसा कर रहा हूं, जिनके लिए यह दिलचस्प हो जाएगा। लेकिन इस तरह की बातचीत भी सफल होगी। मैं इससे बहुत प्रोत्साहित हूं कि यह पश्चिम में कैसे बदल जाता है - जैसा कि व्यावहारिक रूप से खाली जगह में है और कुछ ऊब की पहल से, एक विशाल पारिस्थितिकी तंत्र का जन्म होता है। अगर यह काम करता है तो क्या होगा? इसमें प्रयास के आवेदन के बहुत सारे बिंदु हैं।

वर्तमान विकास रोडमैप, जैसा कि मैं देख रहा हूं, गिटहब पर कानबन बोर्ड पर स्थित है ।

हमने कुछ परियोजना विकास नीतियां भी विकसित की हैं। किसी भी मंच का अर्थ है कुछ प्रतिबंध, "झंडे"। उनके बिना, सब कुछ अराजकता में बदल जाता है, और मंच उत्पन्न नहीं होता है, और यदि ऐसा होता है, तो यह लंबे समय तक नहीं रहता है। उसी GitHub पर एक दस्तावेज़ है , जो मंच के विकास के घोषणापत्र की तरह है। समय के साथ, यह लगभग निश्चित रूप से बदल जाएगा - अनुभव बस समायोजित करेगा कि यह सभी (उपयोगकर्ताओं, डेवलपर्स) के लिए कितना सुविधाजनक है।

वाणिज्यिक क्षमता के रूप में, परियोजना निश्चित रूप से इसके पास है, और टीम और मैं इसका उपयोग करने का भी प्रयास करेंगे। कैसे? सबसे सरल विधानसभा किटों का उत्पादन और बिक्री है। अंत में, यह उन उपयोगकर्ताओं के दर्शकों का विस्तार करने का एक तरीका है जो वास्तव में उत्पादन से परेशान नहीं होना चाहते हैं। बिना किसी हिचकिचाहट के, अब साइट पर रेडीमेड रोबोटों का प्री-ऑर्डर खोलने का निर्णय लिया गया।

आपके ध्यान के लिए आप सभी का धन्यवाद और मुझे रचनात्मक प्रश्न और पहल करने में खुशी होगी जो परियोजना के विकास में मदद करते हैं।

अगला लेख हल के यांत्रिकी, डिजाइन और निर्माण के लिए समर्पित होगा।

रोबोट की कुछ तस्वीरें।







पीएस जिस तरह से, इस परियोजना के साथ मेरे करीबी और प्रिय लोग थे, जो अलग-अलग समय पर टीम का हिस्सा बने और परियोजना को विकसित करने में मदद की। हमारे पेशेवर रास्ते किसी के साथ निकले हैं, लेकिन मैं उनके योगदान को नोट नहीं कर सकता। उनके नाम लगभग किसी के लिए कुछ भी कहने दें, लेकिन मुझे आशा है कि वे प्रसन्न होंगे। यह येवगेनी लेडकोव है, जो अब शैक्षिक कार्यक्रमों के निदेशालय में एफईएफयू में काम करता है, जिसने अनिवार्य रूप से अभी तक नहीं था की पहली व्यावसायिक योजना लिखी थी, और परियोजना को अपने पूरे दिल से डूबो दिया। और पावेल एफिमोव, जो रोबोटिक्स प्रयोगशाला में भी एफईएफयू में चले गए, जिन्होंने परियोजना से संबंधित प्रत्यक्ष या अप्रत्यक्ष रूप से बहुत कुछ किया। और बैर दंबेव, जो उलान-उडे में अपनी मातृभूमि में लौट आए और अब वह बच्चों को उनके द्वारा स्थापित बच्चों के केंद्र में पढ़ा रहे हैं। और कुछ और लोग जिन्होंने बस अपना काम अच्छा किया।