🔽 🤾🏽 👵🏽 Stereopi + WebRTC = टेलीस्प्रेन्स घर पर ❇️ 🔥 🦈

आरंभ करने के लिए, प्रेरणा के लिए यूट्यूब वीडियो:

चेतावनी: वीडियो में परियोजना सिर्फ एक नमूना है जिसे लेख में स्टीरियो विज़न और "हेड टर्न्स" के बारे में ट्यूटोरियल के अनुसार किया जा सकता है। Xbox रिमोट वाले टैंक शामिल नहीं हैं।

स्पष्टता के बावजूद, वीडियो पर परियोजना के लेखक की कड़वी कहानी और लिंक की उपलब्धता, अभी यह पता लगाने के लिए कि यह कैसे काम करता है, यह आसान नहीं है। यदि आप कुछ समान और अधिक सुविधाजनक प्रारूप में संग्रह करना चाहते हैं, तो इसे पढ़ने की सिफारिश की जाती है।

* मैं तुरंत आरक्षण करूँगा, YouTube पर वीडियो वाला व्यक्ति मेरे लिए अपरिचित है, मैंने कोई गुप्त डेटा प्रसारित नहीं किया है, अब उसकी परियोजना की स्थिति क्या है, मुझे नहीं पता।
** हम Xbox से रिमोट कंट्रोल के माध्यम से सतह पर रास्पबेरी पर रोबोट के आंदोलन को नियंत्रित नहीं करेंगे, हम अपने दम पर इससे निपट सकते हैं।
*** कृपया बस्ट जूते न फेंकें, क्योंकि परियोजना अभी भी विकास में है।

इसलिए, हम दो चीजों में रुचि रखते हैं:

कैसे एक हेलमेट में फोन पर एक स्टीरियो तस्वीर पाने के लिए;
सिर घुमाकर सर्वोस को कैसे नियंत्रित करें।

वीडियो में उपयोग की जाने वाली अवधारणा, यदि संक्षेप में दी गई है, इस तरह दिखाई देती है:

2 रास्पबेरी पाई अपने कैमरों से वेबब्रैक सेवाओं के माध्यम से वीडियो स्ट्रीम भेजती हैं;
फोन (हेलमेट में) फोन पर 2 समान अनुप्रयोगों में धाराओं को स्वीकार करता है - फ्लोट ऐप्स।
उसी समय, फोन रास्पबेरी से जुड़े सर्वर को नियंत्रित करता है।

सब कुछ सरल है। लेकिन डायब्लो, जैसा कि आप जानते हैं, विवरण और असुविधाओं में है, अर्थात्:

आपको 2 रास्पबेरी चलाने की आवश्यकता है, 2 कैमरों की सेटिंग की निगरानी करें, पावर रास्पबेरी * 2।
फोन में फ्लोट ऐप्स लगातार स्लाइड करते हैं, आपको स्क्रीन पर चित्रों को संरेखित करना होगा।
...

इसलिए, हम स्टीरियोपी में स्थानांतरण करेंगे, सौभाग्य से, यह रूसी दुकानों में दिखाई दिया (मुझे आशा है कि यह इस पोस्ट के बाद गायब नहीं होगा):

Stereopi हमारे हमवतन का विकास है, जो अब सक्रिय रूप से बाजार पर विजय प्राप्त कर रहा है।

नाम से इसका आकर्षण इस प्रकार है - आप एक ही समय में 2 सीएसआई रास्पबेरी पाई कैमरे कनेक्ट कर सकते हैं। एक ही समय में, यह सब एक रास्पबेरी पाई कम्प्यूट मॉड्यूल के आधार पर काम करता है। दुर्भाग्य से, मॉड्यूल स्वयं पैकेज में शामिल नहीं है, आपको इसे स्वयं खरीदना होगा।

स्टीरियोपी के बारे में हैबे पर लेख हैं।

इससे हमें GPIO के माध्यम से 2 वीडियो स्ट्रीम और सर्वर के नियंत्रण की आवश्यकता होगी।
स्टीरियोपी के लिए आधार के रूप में हम रास्पबेरी पाई कम्प्यूट मॉड्यूल 3+ का उपयोग करेंगे।

स्टेरियोपी की तैयारी

स्टिरोपी को इकट्ठा करने के बाद (स्ट्रीपी में कंप्रेश मॉड्यूल डालें, कैमरा), सॉफ्टवेयर में भरें।

हम रास्पबेरी पाई कम्प्यूट मॉड्यूल के लिए तैयार छवि का उपयोग करते हैं - रास्पियन (खिंचाव)। यह stereopi.com पर उपलब्ध है - रास्पियन स्ट्रेच OpenCV छवि, Google ड्राइव
इसे रास्पबेरी से भरें।

यदि भरने के साथ कठिनाइयाँ होती हैं, तो अन्य लोग विकि स्टिरोपी जाते हैं ।

Webrtc स्थापित करना।

स्टिरोपी पर वीब्रट सॉफ्टवेयर स्थापित करें। आंशिक रूप से स्थापना सामग्री इस पृष्ठ से ली गई है: एआरएम के लिए स्थापना (रास्पबेरी पाई)

हम उन अनावश्यक टिप्पणियों से बचेंगे जो पहले से ही उपरोक्त पृष्ठ पर हैं और बस वह सब कुछ स्थापित करना है जो आवश्यक है।

curl http://www.linux-projects.org/listing/uv4l_repo/lpkey.asc | sudo apt-key add - sudo nano /etc/apt/sources.list deb http://www.linux-projects.org/listing/uv4l_repo/raspbian/stretch stretch main sudo apt-get update sudo apt-get install uv4l uv4l-raspicam sudo apt-get install uv4l-raspicam-extras sudo raspi-config  Anvanced Options  Memory Split   256   enter sudo apt-get install uv4l-server uv4l-uvc uv4l-xscreen uv4l-mjpegstream uv4l-dummy uv4l-raspidisp sudo apt-get install uv4l-webrtc sudo apt-get install uv4l-demos sudo apt-get install uv4l-xmpp-bridge sudo apt-get install uv4l-raspidisp-extras

अब आपको ssl कीज़ उत्पन्न करने के लिए (निर्देशों में) की आवश्यकता है, क्योंकि Chrome http कनेक्शन के माध्यम से वीडियो नहीं दिखा सकता है (केवल https के माध्यम से):

 openssl genrsa -out selfsign.key 2048 && openssl req -new -x509 -key selfsign.key -out selfsign.crt -sha256

* चाबियाँ बनाते समय कंपनी, क्षेत्र, आदि के बारे में प्रश्न पूछे जाएंगे। - आप उन्हें मनमाने ढंग से जवाब दे सकते हैं।

उत्पन्न कुंजी (selfsign.key और selfsign.crt वर्तमान फ़ोल्डर में दिखाई देगी) को फ़ोल्डर में रखा जाना चाहिए:

 /etc/ssl/private/

सभी webrtc सेटिंग्स 2 फ़ाइलों में संग्रहीत हैं:

 /etc/uv4l/uv4l-raspicam.conf /etc/uv4l/uv4l-raspidisp.conf

फाइलों में लिस्टिंग आइटमों के टायर नहीं होने के लिए जिन्हें अनियंत्रित करने की आवश्यकता है या
ठीक करने के लिए, अपने uv4l-raspicam.conf और uv4l-raspidisp.conf के साथ सेटिंग फ़ाइलों को ओवरराइट करें।

Raspoot Raspberry और क्रोम का उपयोग करके ip raspberry में लॉग इन करें:

 https://192.168.1.100:8080

WebRTC संभावनाओं का एक पूरा प्रशंसक है, लेकिन हम खुद को एक चीज तक सीमित रखेंगे - हम webrtc टैब पर जाएंगे:

चित्र

अब देखें कि वीडियो स्टीरियो के साथ काम करता है या नहीं।

फोन पर वेब पेज के नीचे "कॉल" बटन दबाएं।

चित्र

स्टीरियो कैमरों से एक वीडियो दिखाई देना चाहिए।

वेब कैमरा से छवि के साथ खिड़की के नीचे "फुलस्क्रीन" बटन पर क्लिक करें:

चित्र

* फोन पर पेज को फिर से लोड न करें! यदि यह अभी भी हुआ है, तो आपको रास्पबेरी पर प्रक्रियाओं को मारने की आवश्यकता है:

 sudo killall uv4l

और उस पर सेवाओं को पुनः आरंभ करें:

 sudo service uv4l_raspidisp restart sudo service uv4l_raspicam restart

फिर फोन के ब्राउज़र में पेज पर , "कॉल" पर क्लिक करें।
** कोई कैमरा रास्पबेरी से जुड़ा नहीं है तो कॉल काम नहीं करेगा।

हम सर्वोस से निपटेंगे।

फोन से रास्पबेरी पर सर्वो का प्रबंधन करने के लिए, आपको एक कोड की आवश्यकता होती है जो रास्पबेरी पर चलेगा और फोन पर कार्रवाई करेगा।

लेकिन पहले, चलो servos पर फैसला करते हैं। YouTube वीडियो सीधे gpio रास्पबेरी से जुड़े सर्वो का उपयोग करता है। चूंकि सर्वो कम-शक्ति हैं, आप शायद gpio रास्पबेरी पर 2 सर्वो लटका सकते हैं। ये ट्रिक आसानी से sg-90 सर्वर पर की जा सकती है। वे पोषण में मांग नहीं कर रहे हैं, लेकिन विशेष रूप से भार के लिए भी अच्छा नहीं है। सिद्धांत रूप में, उन्हें स्टीरियोपी से दो कैमरों के साथ एक निलंबन रखने के लिए पर्याप्त होना चाहिए। खोज "पैन-टिल्ट" के लिए जिम्बल को उसी एलाइक्सप्रेस पर खरीदा जा सकता है। हालांकि, इन सर्वोस में एक गंभीर माइनस भी है - वे "भय से कांपते हैं।" यह प्रभाव है कि YouTube वीडियो का लेखक अवलोकन करता है। ऐसा क्यों हो रहा है और इसके साथ क्या करना है, यहां विचार नहीं किया जाएगा।

हमारे मामले में, मिलीग्राम -996 एन सर्वोस और रोबोट संयुक्त का उपयोग किया जाता है, जो मुझे उम्मीद है कि निकट भविष्य में उसे इसकी आवश्यकता नहीं होगी।

चित्र

* Mg-996N "कांप" नहीं करता है।

रास्पबेरी 3 पर मानक के समान स्टेरियोपी का एक gpio लेआउट है।

इसलिए, सर्वोस से सिग्नल तारों को gpio पर जाना होगा, और रास्पबेरी से 5V नहीं लेना बेहतर है, लेकिन साइड से, GND रास्पबेरी और एक बाहरी स्रोत के GND के साथ GND सर्व को मिलाएं।

अब सबसे महत्वपूर्ण बात सॉफ्टवेयर है

रास्पबेरी पर हमें एक दानव की जरूरत है, लेकिन लेर्मोंटोव की नहीं, बल्कि पिगियो की। इसे कॉन्फ़िगर करने के लिए आपको कोई विशेष कदम उठाने की आवश्यकता नहीं है, मुख्य बात यह है कि यह पोर्ट 8888 पर लटका हुआ है और आपको इसे पहले चलाना होगा:

 sudo systemctl start pigpiod.service

इसके बाद, सॉकेट से डेटा प्राप्त करने वाली एक फाइल बनाएं, जिसे वह स्वयं बनाता है:

datachannel_server_tele.py

 # python 3 # Taken from: # https://stackoverflow.com/questions/45364877/interpreting-keypresses-sent-to-raspberry-pi-through-uv4l-webrtc-datachannel # based on: # https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/29480/how-to-use-pigpio-to-control-a-servo-motor-with-a-keyboard # public domain # systemctl status pigpiod.service # sudo systemctl start pigpiod.service # goto http://raspberrypi:8080/stream/webrtc and press Call! # video from raspberry pi appear # run from cmd raspberry: sudo python3 datachannel_server.py # turn on gps on phone # put V on 'send device orientation' from phone import socket import time import pigpio import os import re import json socket_path = '/tmp/uv4l.socket' try: os.unlink(socket_path) except OSError: if os.path.exists(socket_path): raise s = socket.socket(socket.AF_UNIX, socket.SOCK_SEQPACKET) ROLL_PIN = 4 #gpio PITCH_PIN = 17 #gpio ! not phisical pin YAW_PIN = 15 MIN_PW = 1000 # 0 degree MID_PW = 1500 # 90 degree MAX_PW = 2000 # 180 degree print ('socket_path: %s' % socket_path) s.bind(socket_path) s.listen(1) def cleanup(): pi.set_servo_pulsewidth(ROLL_PIN, 0) pi.set_servo_pulsewidth(PITCH_PIN, 0) pi.set_servo_pulsewidth(YAW_PIN, 0) pi.stop() while True: print ('awaiting connection...') connection, client_address = s.accept() print ('client_address %s' % client_address) try: print ('established connection with', client_address) pi = pigpio.pi() #pi = pigpio.pi('soft', 9080) rollPulsewidth = MID_PW pitchPulsewidth = MID_PW yawPulsewidth = MID_PW pi.set_servo_pulsewidth(ROLL_PIN, rollPulsewidth) pi.set_servo_pulsewidth(PITCH_PIN, pitchPulsewidth) pi.set_servo_pulsewidth(YAW_PIN, yawPulsewidth) while True: try: data = json.loads(connection.recv(200).decode('utf-8')) # dict except ValueError: # no data return continue # data #{"do":{"alpha":0.1,"beta":-0.3,"gamma":-0.2,"absolute":false}, # "dm":{"x":0,"y":0,"z":-0.2,"gx":0,"gy":0,"gz":-9.6,"alpha":-0.1,"beta":-0.1,"gamma":0.1} #print ('received message"%s"' % data) #print ('received message"%s"' % data['dm']['x']) # coordinate x from data #print ('received message"%s"' % data['dm']['y']) # coordinate y from data time.sleep(0.01) key1 = float(data['do']['alpha']) # os x 0 to 360 degree #key2 = float(data['do']['beta']) # os y #print(key1) #print(key2) rollPW = rollPulsewidth pitchPW = pitchPulsewidth yawPW = yawPulsewidth pitchPW = key1*5+500 print ('x: '+str(pitchPW)) #if pitchPW > MAX_PW: # pitchPW = MAX_PW #elif pitchPW < MIN_PW: # pitchPW = MIN_PW #rollPW = int(key2 + 1000) #print ('y: '+ str(int(rollPW))) #if rollPW > MAX_PW: # rollPW = MAX_PW #elif rollPW < MIN_PW: # rollPW = MIN_PW if rollPW != rollPulsewidth: rollPulsewidth = rollPW pi.set_servo_pulsewidth(ROLL_PIN, rollPulsewidth) if pitchPW != pitchPulsewidth: pitchPulsewidth = pitchPW pi.set_servo_pulsewidth(PITCH_PIN, pitchPulsewidth) if yawPW != yawPulsewidth: yawPulsewidth = yawPW pi.set_servo_pulsewidth(YAW_PIN, yawPulsewidth) #if data: #print ('echo data to client') #connection.sendall(str(data)) #else: #print ('no more data from', client_address) #break finally: # Clean up the connection cleanup() connection.close()

पाठ में यह समझने के लिए टिप्पणियाँ छोड़ी गई हैं कि कोड कहाँ से आया और क्या और सही किया जा सकता है।
कोड का सामान्य अर्थ इस प्रकार है:

शुरुआत में, सर्वो मध्य स्थिति में सेट होते हैं।
3 पिन (gpio) हैं, जिन पर सर्वो के सिग्नल वायर लटके हुए हैं। हमारे मामले में, 2 पिन (2 सर्वोस का निलंबन)।
पीडब्लूएम रेंज में 1000 से 2000 तक सिग्नल लगाकर gpio को नियंत्रित किया जाता है।
फोन से एक लाइन आती है, जिसे json द्वारा पार्स किया जाता है (आप कुछ और कर सकते हैं), फिर मान x और y से लिया जाता है। इसके बाद, इन मूल्यों को पीडब्लूएम मानों में अनुवादित किया जाता है ताकि वे सर्वो को घुमा सकें।

* समस्या यह है कि x 0 से 360 तक मान लेता है (फोन अपनी धुरी पर घूमता है), y की तरह। और ये मान PWM के लिए बाध्य होने चाहिए, जो 1000 से 2000 तक मान लेते हैं। कोड सूत्र पिचप = की 1 * 5/500 का उपयोग करता है। 500 न्यूनतम पीडब्लूएम सर्वो मूल्य है (हालांकि कोड में धारणा 1000 है)। और 5 से गुणा करना सशर्त है। इस बिंदु को सुधारने की आवश्यकता है, क्योंकि x = 360 पर, PWM मान अधिकतम से कई गुना अधिक है। क्षति से बचने के लिए सर्वो को अधिकतम रोटेशन कोण से संरक्षित किया जाता है, लेकिन यह बहुत प्रसन्न नहीं है।

रास्पबेरी टर्मिनल में कोड चलाएँ:

 sudo python3 datachannel_server_tele.py

हम फ़ोन पर GPS चालू करेंगे (प्रत्येक फ़ोन की सेटिंग में एक समान आइकन होगा) और IP रास्पबेरी पर जाएँ।

 https://192.168.1.100:8080/stream/webrtc

"कॉल" पर क्लिक करें। कनेक्शन स्थापित होने के बाद, पृष्ठ पर ब्राउज़र में फोन पर, "डिवाइस ओरिएंटेशन कोण अल्फा, बीटा, गामा भेजें" जांचें।

X मान स्क्रिप्ट के साथ टर्मिनल पर जाएगा। और, यदि आप फोन घुमाते हैं, तो वे बदल जाएंगे।
सर्वो भी चलेगा।

* वर्तमान में उनमें से एक (दूसरी टिप्पणी की गई है)।

अच्छा बोनस webrtc का भी आपको अवसर देता है :

फोन और रास्पबेरी के बीच एक टेलीब्रिज का एक सांचा बनाएं (आपका इंटरलॉकरर बड़ा हो जाएगा),
दोनों दिशाओं में ध्वनि का प्रसारण (परीक्षण नहीं किया गया, लेकिन सेटिंग्स में ध्यान में रखा गया),
एक वेब पेज के लिए स्ट्रीम, 3 डी में यूट्यूब।
कई दोस्तों से एक कॉन्फ्रेंस कॉल करें (जित्ती मुलाकात)।
वेब-इंटरफ़ेस (क्यों घूमता है! और काम नहीं करता) के माध्यम से मक्खी पर कैमरा सेटिंग्स बदलें।

अब उदास के बारे में।

1. स्कूल शासक पर दो अलग-अलग कैमरों को मछली की आँखों से जोड़कर शाल्टुरिट काम नहीं करता था। यह पता चला है कि मछली की आँखें अलग हैं। हमें उसी प्रकार के कैमरे की आवश्यकता है:

2. वेबब्रैक वेब इंटरफेस की सेटिंग्स के माध्यम से स्टीरियो कैमरों से तस्वीर का विस्तार करना संभव नहीं था। जबकि तस्वीरें संकरी हैं, जैसे एक फ्रेंचमैन की पैंट।

3. MG996N सर्वो -180 रोटेशन एंगल तक सीमित है। वास्तव में - 160. शायद कोई 360 के साथ सलाह देगा, लेकिन निरंतर रोटेशन के बिना।

4. सॉफ्टवेयर को पीसने की आवश्यकता होती है।

5. कॉल कभी-कभी बंद हो जाती है, आपको फिर से कनेक्ट करना होगा।

परिशिष्ट:

Stereopi + WebRTC = टेलीस्प्रेन्स घर पर

स्टेरियोपी की तैयारी

Webrtc स्थापित करना।

हम सर्वोस से निपटेंगे।

अब सबसे महत्वपूर्ण बात सॉफ्टवेयर है

अब उदास के बारे में।

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