आरओएस ट्रक ट्रॉली। भाग 8. हम फोन-आरओएस कंट्रोल, जीपीएस-नोड से नियंत्रित करते हैं

लेखों की श्रृंखला की निरंतरता।

श्रृंखला में पोस्ट:
8. हम फोन-आरओएस कंट्रोल, जीपीएस-नोड से नियंत्रित करते हैं
7. रोबोट स्थानीयकरण: जीएमपी, एएमसीएल, कमरे के नक्शे पर संदर्भ बिंदु
6. पहिया एनकोडर, कमरे के नक्शे, लिडार के साथ ओडोमेट्री
5. हम rviz और gazebo में काम करते हैं: xacro, नए सेंसर।
4. rviz और gazebo संपादकों का उपयोग करके एक रोबोट सिमुलेशन बनाएं।
3. तेजी लाने, कैमरे को बदलने, गेट को ठीक करें
2. सॉफ्टवेयर
1. लोहा

सीमित स्थान के भीतर रोबोट पर नक्शे बनाते समय, कोई समस्या नहीं होती है। कंट्रोल स्टेशन से या रोबोट पर ही कीबोर्ड से रोबोट को नियंत्रित करके, आप नेत्रहीन इसके आंदोलनों का निरीक्षण कर सकते हैं और समय में अवांछित बाधाओं से बच सकते हैं। कई कमरे हैं तो स्थिति जटिल है। और यहां ऑपरेटर के कमरे को छोड़ने पर एक रोबोट के नक्शे को देखने के लिए कई विकल्प हैं:
- कैमरे को सीधे रोबोट से कनेक्ट करें;
- रोबोट के बाहर मौजूदा वीडियो निगरानी प्रणाली का उपयोग करें;
- वाई-फाई, ब्लूटूथ कीबोर्ड के साथ नियंत्रण, रोबोट के पास होना
- "रोबोट को अपनी बाहों में ले" ताकि लिडार डेटा एकत्र करता है;
- फोन से रोबोट को नियंत्रित करें।

बाद वाला विकल्प सुविधाजनक लग सकता है। फोन से रोबोट को नियंत्रित करने के लिए, बस इसे (फोन) सही दिशा में झुकाते हुए, जबकि रोबोट एक मानचित्र का निर्माण कर रहा है। ऐसा मिशन संभव है।
आइए इस पर विचार करें कि रोबोट से फोन पर रॉसर को कैसे जोड़ा जाए, जो रोबोट पर आरओएस विषयों के लिए उचित संदेश भेज रहा है।

बताए गए उद्देश्यों के लिए फोन पर एक अलग एप्लिकेशन लिखने की आवश्यकता नहीं है। मौजूदा प्रथाओं का लाभ उठाने के लिए, बस अपने फोन को डाउनलोड करें और बाजार से Android एप्लिकेशन इंस्टॉल करें - "ROS कंट्रोल"।

अपने फोन पर ROS कंट्रोल ऐप सेट करें।

अनुप्रयोग सहज है - एक रोबोट "+" चिह्न के साथ जोड़ा जाता है, इसका आईपी सेट है:

अगला, "उन्नत विकल्प दिखाएं" चुनें और रोबोट कार्ट के लिए विषय निर्धारित करें:


फोन से संदेश इन विषयों में उड़ जाएंगे, और यह भी एक प्रारूप में स्वीकार किया जाएगा कि आरओएस समझता है।
आवेदन में, विषय हमारे लिए उपलब्ध हैं:
- जॉयस्टिक विषय - फोन से नियंत्रण;
- लेजर स्कैन विषय - लिडार से डेटा;
- नव बैठे विषय - जीपीएस रोबोट डेटा;
- ओडोम - ओडोमेट्री (सब कुछ जो एनकोडर और / या इमू और / या लिडार से वहां मिलता है);
- मुद्रा - "स्थिति", रोबोट का स्थान।

जॉयस्टिक विषय में मास्टर करें।

रोबोट खुद नहीं जाएगा, इसलिए, हम एक प्रस्ताव चालक के साथ रोबोट पर एक विषय लॉन्च करेंगे, जो पहले से ही पिछले पोस्ट में चित्रित किया गया है:
पहला टर्मिनल:
rosrun rosbots_driver part2_cmr.py

ROS कंट्रोल एप्लिकेशन में फोन पर, रोबोट के नाम के साथ लाइन पर क्लिक करें और रोबोट नियंत्रण मेनू में विफल रहें:

अब, यदि आप अपनी उंगली से (किसी भी दिशा में) जॉयस्टिक खींचते हैं, तो ट्रॉली जाएगी। यहां सब कुछ सरल है।
यदि आप देखते हैं कि रास्पबेरी पर चलने वाले इंजन चालक विषय के साथ क्या होता है, तो आप देखेंगे कि फोन प्रकाशित होता है और चालक को उपयुक्त प्रारूप में संदेश प्राप्त होते हैं:


अन्य सभी विषय एक ही सिद्धांत पर काम करते हैं।

* यदि, फिर भी, कुछ गलत हो गया है, तो यह आवश्यक है, रोबोट के नियंत्रण मोड में होने के नाते, एप्लिकेशन स्क्रीन के ऊपरी बाएं हिस्से में तीन समानांतर स्ट्रिप्स पर क्लिक करें। "वरीयताएँ" में विफल और फिर "विषय" चुनें:



अगला, उपयुक्त विषय पर क्लिक करके, पथ को पंजीकृत करें (मान):

आइए देखें कि आवेदन में लिडार क्या है।

रोबोट पर, लिडार नोड चलाएँ:
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
यदि आप एप्लिकेशन को फिर से दर्ज करते हैं, तो रोबोट नियंत्रण स्क्रीन पर हम विशिष्ट बिंदु और एक नीला तीर देखेंगे:


* आप विभिन्न दिशाओं में फोन को झुकाकर और झुकाव नियंत्रण मोड का चयन करके भी सवारी कर सकते हैं:

"ड्राइविंग" के अन्य तरीके हैं, यहां तक ​​कि सीधे फोन पर मानचित्र पर एक बिंदु को इंगित करने की क्षमता के साथ, लेकिन चूंकि नक्शा बहुत मनमाना है, इसलिए यात्रा भी सशर्त होगी, अर्थात् कहीं नहीं जा रही है।

गति विषयों के साथ, जैसे कैमरे (हम इस पर विचार नहीं करेंगे), सब कुछ कम या ज्यादा स्पष्ट है, हम जीपीएस से निपटेंगे।

जीपीएस से कमरे में बहुत कम समझ है, लेकिन यह देखना दिलचस्प है कि यह कैसे काम करता है।
परीक्षणों के लिए, कोई भी जीपीएस सीटी उपयुक्त है। मेरा विकल्प इस प्रकार है -

इसे काम करने के लिए, आपको पहले रास्पबेरी पर जीपीएस नोड को स्थापित करना होगा।
लेकिन पहले, आइए देखें कि क्या जीपीएस सीटी काम करती है, अन्यथा अन्य सभी वार्तालाप गरीबों के पक्ष में होंगे।
हम रास्पबेरी पर पैकेज डालते हैं:
sudo apt-get install gpsd
sudo apt-get install gpsd-clients
जाँच करें कि GPS सीटी को USB उपकरणों के बीच परिभाषित किया गया है:
lsusb


अब, जांचें कि जीपीएस कुछ स्वीकार कर रहा है:
gpscat -s 9600 /dev/ttyACM1
* TtyACM1 के बजाय, अन्य मूल्य (ttyACM0, ttyUSB0, ttyAMA0) हो सकते हैं, जिसके आधार पर GPS सीटी चालू है।
टर्मिनल में जीपीएस संदेश छिड़केंगे:

अधिक संरचित (आंख को प्रसन्न करना) डेटा निम्नानुसार प्राप्त किया जा सकता है:
gpsmon /dev/ttyACM1

* निर्देशांक मेरे नहीं हैं, जो अजीब है। यह स्पष्ट नहीं है कि यह किससे जुड़ा है।

रास्पबेरी पर जीपीएस नोड स्थापित करें:
sudo apt-get install libgps-dev
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
git clone https://github.com/ros/roslint
cd /home/pi/rosbots_catkin_ws
catkin_make

अब हमने जीपीएस नोड को इकट्ठा किया है, इसे (रोबोट पर) चलाएं:
rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyACM1 _baud:=9600

यदि आप (रोबोट के दूसरे टर्मिनल में) विषयों को देखते हैं, तो आप देख सकते हैं कि फोन एक विषय पर सब्सक्राइब किया गया है, और एक जीपीएस नोड का प्रकाशन दूसरे पर जाता है:

उपरोक्त वर्णित सेटिंग्स के माध्यम से फोन पर प्राप्त करने वाले विषय को / फिक्स विषय में बदलें।
परिवर्तन के बाद, एक विषय में प्रकाशन और स्वागत:

और फोन पर आप निर्देशांक देख सकते हैं:

ओडोमेट्री (विषय / ओडोम)।

यदि आप पिछले पोस्ट से ओडोमेट्री नोड चलाते हैं, तो, जब रोबोट चलता है, तो आप फोन पर रोबोट की रैखिक और कोणीय गति भी प्राप्त कर सकते हैं (गति की गणना जीपीएस का उपयोग करके नहीं की जाती है)।
रोबोट पर:
cd /home/pi/rosbots_catkin_ws/src/rosbots_driver/scripts/rosbots_driver
python diff_tf.py

फ़ोन पर: