👩🏾‍🔬 👇🏻 ⚰️ रसोई रोबोटिक्स भाग 2 या एक और बिन्नक अवतार ⛸️ 🚶🏼 ⚫️

परिचय। गीत, आप छोड़ सकते हैं

फिर से नमस्कार! इस कहानी में, मैं घर "रोबोट बिल्डिंग" के विषय को जारी रखना चाहूंगा, यह पिछले पोस्ट की निरंतरता है ।

मैंने आपको तुरंत चेतावनी दी है: मैं इस उद्योग का विशेषज्ञ नहीं हूं, मैं सिर्फ सीख रहा हूं और लंबे समय से मुझे अपने विचारों को व्यक्त करने और यहां घर की चीजों को रखने के लिए "शर्मिंदा" होना पड़ा है। मैं लंबे समय से हैबर पर प्रकाशन पढ़ रहा हूं, कभी-कभी आपको आश्चर्य होता है कि दुनिया में क्या हो रहा है! आप एक पोस्ट पढ़ते हैं, आप समझ नहीं पाते हैं कि लेखक कहाँ से जानता है! आप यह भी कैसे पता लगा सकते हैं! इस सब के प्रकाश में, मैंने सोचा कि मेरी "अनाड़ी" प्रस्तुति किसी के लिए भी दिलचस्प नहीं होगी, लेकिन 9k से अधिक लोगों ने पिछली कहानी देखी, मेरे लिए यह निश्चित रूप से एक सफलता है, मुझे लगता है कि मेरे जैसे कई लोग "साधारण लोग" हैं, जो मैसाचुसेट्स इंस्टीट्यूट ऑफ टेक्नोलॉजी के डिप्लोमा के बिना हैं। , इसलिए यह जानकारी उनके लिए अधिक सुलभ है। तो चलिए जाने ...

संरचना का परिवर्तन

अपनी परियोजना के आधार के रूप में, मैंने पिछले "सृजन" को लिया, एक चूपकोबरा, जिसे कपड़े पहने और हल्के-ध्वनि के प्रदर्शन के तहत, एक छुट्टी का आयोजन किया गया था। मैंने इसे एक दिन के लिए और तात्कालिक साधनों से किया, जिसे इसके स्वरूप में पता लगाया जा सकता है, प्रदर्शन व्यंग्यपूर्ण था। यह कुछ इस तरह देखा गया:

सबसे पहले, मैंने अनावश्यक सब कुछ हटा दिया, एक नए डिजाइन के लिए एल्यूमीनियम प्रोफाइल और छिद्रित कोनों को खरीदा।

मुझे वास्तव में विदेशी कंपनी "ओरिजिनोट" से टेलीप्रेज़ेंस रोबोट का प्रदर्शन पसंद आया

इसकी तपस्वी उपस्थिति के कई फायदे हैं, खुद के लिए न्यायाधीश, वजन बड़ा नहीं है, यह मुख्य रूप से बिजली, एर्गोनॉमिक्स, बैटरी पावर की बचत, एक कम शक्तिशाली इलेक्ट्रिक ड्राइव है। इस स्थिति की कल्पना करते हुए, काल्पनिक रूप से, हम आगे बढ़ गए और उस समय संचार समस्याओं, अगर रोबोट का वजन कई दसियों किलोग्राम है, तो परिणाम घातक हो सकते हैं। इस रूप का दूसरा लाभ मैं पहियों के बीच जोड़तोड़ को मोड़ने की क्षमता पर विचार करता हूं, फर्श से कुछ उठाकर संभव है।

ओह, अच्छी तरह से प्रेरित और जाओ! "अपने" को याद करते हुए, उन्होंने उत्पादन को चरणों में विभाजित करने का निर्णय लिया:

दो ड्राइविंग पहियों और एक सहायक रियर के आधार पर एक व्हीलबेस का निर्माण।
प्रबंधन के लिए एक स्केच लिखना।
कैमरा या फोन माउंट करना। प्लेसमेंट की ऊंचाई रसोई में स्टोव की ऊंचाई के आधार पर चुनी गई थी, ताकि आप पैन में देख सकें और देखें कि बोर्स्च को क्या पकाया गया था।
कैमरे पर एक सर्वो स्थापित करना ताकि आप "पैर" और छत के नीचे देख सकें। मैंने क्षैतिज आंदोलन से परेशान नहीं किया, आप आधार को चालू कर सकते हैं।
एक पकड़ के साथ जोड़तोड़ के "उत्पाद" पर स्थापना।

अगला, कमीशनिंग, जैसा कि रोबोट की सामान्य अवधारणा का संबंध है, एक आदर्श संस्करण में जिसे अभी तक लागू नहीं किया गया है, मुख्य दूरसंचार उपकरण एक टेलीफोन होना चाहिए। उस पर स्काइप स्थापित किया गया है, जो स्वचालित रूप से वीडियो कॉल प्राप्त करने के लिए कॉन्फ़िगर किया गया है, और फोन ईएसपी मॉड्यूल पर आधारित कार्ड के लिए एक एक्सेस प्वाइंट भी होगा, इससे रोबोट और वीडियो कॉन्फ्रेंसिंग को नियंत्रित करना संभव होगा। क्यों स्काइप? नेटवर्क बैंडविड्थ के आधार पर, अगर आपके पास पहले से ही पूरी तरह से काम करने वाली और स्वचालित रूप से गुणवत्ता बदलने की सुविधा है, तो कुछ क्यों करें।

पहले आइटम के साथ कोई समस्या नहीं थी, आधार पिछले शिल्प से तैयार था, सब कुछ शानदार हटा दिया, घर-निर्मित रिमोट एंटीना के साथ TPlink MR3020 राउटर। पिछले भाषण में "मोटी" दीवारें थीं, मुझे सामूहिक खेत में जाना था, परिणाम + 9db है। ट्रैफ़िक कंट्रोल कमांड राउटर, साइबरवेआरटी फर्मवेयर पर आया।

दूसरा बिंदु अधिक दिलचस्प था, अरडिनो प्रोग्रामिंग "एलईडी ब्लिंकर" में मेरा स्तर, मुझे इंटरनेट पर एक तैयार स्केच मिला, दुर्भाग्य से मैं लेखक को याद नहीं करता, मैंने वैज्ञानिक प्रहार विधि का उपयोग करते हुए खुद के लिए ऐसा नहीं किया, यह उन लोगों द्वारा उपयोग किया जाता है जो सिद्धांत को खराब समझते हैं। चूंकि निचले स्तर की भाषाओं में प्रोग्रामिंग मेरे लिए एक अंधेरा जंगल है, इसलिए मुझे एक ऐसा मंच चुनना था, जिस पर मैं अपना नियंत्रण कक्ष बना सकूं। मेरे लिए एक महत्वपूर्ण पहलू क्लाउड सेवा के माध्यम से रोबोट को नियंत्रित करने की क्षमता थी, क्योंकि नियंत्रण "ग्रे पतों" से होगा। बिन्नक सेवा एक ऐसा मंच बन गया है, मैं फायदे का वर्णन नहीं करूंगा, नेटवर्क पर बहुत सारी जानकारी है। पहले संस्करण में, मैंने आंदोलन को नियंत्रित करने के लिए जॉयस्टिक विजेट का उपयोग किया, कोड नीचे दिखाया गया है:

#define BLYNK_PRINT Serial #include <ESP8266_Lib.h> #include <BlynkSimpleShieldEsp8266.h> #include <AccelStepper.h> #include <Servo.h> #include <SimpleTimer.h> // You should get Auth Token in the Blynk App. // Go to the Project Settings (nut icon). char auth[] = "****"; // Your WiFi credentials. // Set password to "" for open networks. char ssid[] = "****"; char pass[] = "****"; #define EspSerial Serial3 #define ESP8266_BAUD 115200 ESP8266 wifi(&EspSerial); BlynkTimer timer; Servo servo; Servo servo2; // These are used to set the direction of the bridge driver. #define ENB 5 //ENB      monstr motor shield  5  6     #define MOTORB_1 4 //IN3 #define MOTORB_2 9 //IN4 #define MOTORA_1 8 //IN1 #define MOTORA_2 7 //IN2 #define ENA 6 //ENA int motor_right_speed = 0; int motor_left_speed = 0; AccelStepper Stepper1(4, 10, 11, 12, 13); //4  ,      int steeps = 192; //  ,    ,    // SETUP void setup() { Serial.begin(9600); delay(10); EspSerial.begin(ESP8266_BAUD); delay(10); // Connect Blynk Blynk.begin(auth, wifi, ssid, pass); Blynk.connect(); // Configure pins pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(MOTORA_1, OUTPUT); pinMode(MOTORA_2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTORB_1, OUTPUT); pinMode(MOTORB_2, OUTPUT); digitalWrite(ENA,LOW); digitalWrite(ENB,LOW); Stepper1.setMaxSpeed(10000); //      (/) Stepper1.setAcceleration(10000); //  (/^2) servo.attach(1); servo2.attach(3); servo2.write(55); timer.setInterval(500L, StopServo); // Start serial communication } BLYNK_WRITE(V1) /     ,  , / { if (param.asInt() == 1) { servo.attach(1); servo.write(165); // High gear timer.setTimeout(500L, StopServo); } else { servo.attach(1); servo.write(115); // Low gear timer.setTimeout(500L, StopServo); } } BLYNK_WRITE(V2) { servo2.write(param.asInt()); } void StopServo() /  { servo.detach(); } // JOYSTICK BLYNK_WRITE(V0) { int nJoyY = param[0].asInt(); // read x-joystick int nJoyX = param[1].asInt(); // read y-joystick // OUTPUTS int nMotMixL; // Motor (left) mixed output int nMotMixR; // Motor (right) mixed output // CONFIG // - fPivYLimt : The threshold at which the pivot action starts // This threshold is measured in units on the Y-axis // away from the X-axis (Y=0). A greater value will assign // more of the joystick's range to pivot actions. // Allowable range: (0..+127) float fPivYLimit = 1023.0; // TEMP VARIABLES float nMotPremixL; // Motor (left) premixed output float nMotPremixR; // Motor (right) premixed output int nPivSpeed; // Pivot Speed float fPivScale; // Balance scale between drive and pivot // Calculate Drive Turn output due to Joystick X input if (nJoyY >= 0) { // Forward nMotPremixL = (nJoyX>=0)? 1023.0 : (1023.0 + nJoyX); nMotPremixR = (nJoyX>=0)? (1023.0 - nJoyX) : 1023.0; } else { // Reverse nMotPremixL = (nJoyX>=0)? (1023.0 - nJoyX) : 1023.0; nMotPremixR = (nJoyX>=0)? 1023.0 : (1023.0 + nJoyX); } // Scale Drive output due to Joystick Y input (throttle) nMotPremixL = nMotPremixL * nJoyY/900.0; //      nMotPremixR = nMotPremixR * nJoyY/1023.0; // Now calculate pivot amount // - Strength of pivot (nPivSpeed) based on Joystick X input // - Blending of pivot vs drive (fPivScale) based on Joystick Y input nPivSpeed = nJoyX; fPivScale = (abs(nJoyY)>fPivYLimit)? 0.0 : (1.0 - abs(nJoyY)/fPivYLimit); // Calculate final mix of Drive and Pivot nMotMixL = (1.0-fPivScale)*nMotPremixL + fPivScale*( nPivSpeed); nMotMixR = (1.0-fPivScale)*nMotPremixR + fPivScale*(-nPivSpeed)/ 1.1; motor_left_speed = nMotMixL; motor_right_speed = nMotMixR; if (motor_right_speed > 20) { digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); } else if (motor_right_speed < -20) { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2, HIGH); } else { digitalWrite(MOTORA_1, LOW); digitalWrite(MOTORA_2, LOW); } if (motor_left_speed > 20) { digitalWrite(MOTORB_1, LOW); digitalWrite(MOTORB_2, HIGH); } else if (motor_left_speed < -20) { digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); } else { digitalWrite(MOTORB_1, LOW); digitalWrite(MOTORB_2, LOW); } analogWrite(ENB, abs(motor_left_speed)); analogWrite(ENA, abs(motor_right_speed)); } BLYNK_WRITE(V3) { // Motor Speed - Slider set with 0-100 and Send On Relese OFF int pinValue = param.asInt(); Stepper1.move(pinValue); } // MAIN CODE void loop() { Blynk.run(); timer.run(); Stepper1.run(); }

अगला, एक कैमरा या फोन की स्थापना, मैंने दोनों की कोशिश की।

फोटो में, मैनिपुलेटर अलग से खड़ा है।

अब यह परीक्षण करने का समय है! मैंने फोन पर स्क्रीन को विभाजित करने का अवसर लिया (नवीनतम एंड्रॉइड फर्मवेयर में उपलब्ध), वीडियो के ऊपरी हिस्से, नीचे नियंत्रण। एक ही समय में सब कुछ शुरू करने के लिए मैंने प्ले मार्केट से स्क्रीन एप्लिकेशन डाउनलोड किया और चला गया ...

पहले "पोकातुशेक" के दौरान निम्नलिखित कमियों का पता चला था, जो इंजन अपने जर्मन अतीत में, कुछ आकर्षण पर कुछ स्पिन करते थे, एक सीधी रेखा के परिणामस्वरूप अलग-अलग आउटपुट होते हैं, आंदोलन काम नहीं करता है। हर समय जब यह एक दिशा में खींचता है, तो कोड में इंजन की गति की गणना करने के लिए एक समायोजन किया, इससे मदद मिली, लेकिन कोड को बटन में रीमेक करने का फैसला किया, यह मेरे लिए अधिक सुविधाजनक है, और अपार्टमेंट में आंदोलनों को रैखिक होगा।

इसके बाद सबसे अधिक समय लेने वाला चरण था, जैसा कि यह पता चला है, अब यह स्पष्ट है कि बाजार के कई टेलीप्रेज़ेंस रोबोट में मैनिपुलेटर क्यों नहीं है। बहुत समय पहले, इस मुद्दे के अध्ययन में देरी करते हुए, मैंने रोटेशन के लिए ड्राइव की गणना करने के तरीकों के बारे में पढ़ा, जो लोड एक्सिस के साथ समान रूप से विभाजित नहीं हैं, मुझे याद है कि कैसे मैं पंद्रह साल पहले सैद्धांतिक मैकेनिकों के एक व्याख्यान में संस्थान में बैठा था और अपनी नाक सोच सोचकर उठाया था: "मुझे भविष्य की आवश्यकता क्यों है # एक # इलेक्ट्रीशियन # यह बकवास है। " ठीक है, ठीक है, जैसा कि वे कहते हैं: "सिद्धांत के बिना अभ्यास अंधा है।" लगभग दस बार मैंने मैनिपुलेटर को रेड किया, कई सर्वस को जलाया, जो मुख्य भार को उठाने वाले थे।

यदि आपने ओरिजिनोट फोटो पर ध्यान दिया है, तो ड्राइव के रूप में कुछ भयानक है, उनकी वेबसाइट पर मैंने पढ़ा कि मैनिप्युलेटर 1 किलो तक वजन उठाने में सक्षम है, शानदार!
यदि हम उदाहरण के लिए 20 किलो / सेमी के बल के साथ एक सर्वो ड्राइव लागू करते हैं, तो 2 सेमी की दूरी पर, 10 किलो का भार उठाया जा सकता है, और यदि इस भार का वजन अक्ष के साथ असमान रूप से वितरित किया जाता है और अक्ष लगभग एक मीटर है, तो इससे भी कम है।

यह अच्छा है कि पुराना रोटरी सीसीटीवी कैमरा हाथ में था, मैंने इसमें से दो स्टेपर मोटर्स निकाले, बढ़िया! एक इंजन अक्ष को ऊपर उठाएगा, और दूसरा मैं एक स्वचालित पर्दे पर उपयोग करता हूं। मैं लंबे समय से एक घर बनाना चाहता था, लेकिन एक ही समय में यह पता लगाना कि स्टेपवॉर्म के साथ कैसे काम करना है! तो बोलने के लिए, एक बार में एक पत्थर के साथ दो पक्षी। अहा! मुख्य "परेशानी" आगे इंतजार कर रहा था, मैं यह कहना भूल गया कि मैंने अपने होममेड उत्पाद के लिए Wemos D1 R1 नियंत्रक का उपयोग किया है, यह Arduino Uno के समान दिखता है, केवल बोर्ड पर वाईफ़ाई है। जब कोई मैनिपुलेटर नहीं था, तो बोर्ड पर पर्याप्त पिन थे, एक स्टेपर मोटर जोड़ा गया था, विंडिंग को नियंत्रित करने के लिए आपको चार पिनों की आवश्यकता होती है, मुझे यह कहां मिल सकता है? यह पता चला कि बोर्ड के पिन स्वयं सीईएस के पिन हैं, जो संचार प्रदान करता है, 0 से 8 वीं तक के पिन आगे दोहराए जाते हैं। ठीक है, जैसा कि वे कहते हैं: "एक बुरा सिर आपके हाथों को शांति नहीं देता है!"
त्रुटि की कीमत - काम के परिणामों को Wemos 2560 esp8266 बोर्ड में स्थानांतरित करना, यह बोर्ड सामान्य मेगा और Esp है। मैंने इसे ग्रीनहाउस के स्वचालन के लिए लिया, निश्चित रूप से यह तुरंत नहीं चला, स्केच ने संकलित नहीं किया, त्रुटियां समाप्त हो गईं। साइट पर एक समाधान मिला:
community.alexgyver.ru/threads/robotdyn-mega-wifi-r3-connect-blynk.1270/#post-16746
नीचे बटन संचालित मेगा के लिए एक स्केच है:

 #define BLYNK_PRINT Serial #include <ESP8266_Lib.h> #include <BlynkSimpleShieldEsp8266.h> #include <AccelStepper.h> #include <Servo.h> #include <SimpleTimer.h> #define EspSerial Serial3 #define ESP8266_BAUD 115200 ESP8266 wifi(&EspSerial); #define ENB 5 //ENB      monstr motor shield  5  6     #define MOTORB_1 4 //IN3 #define MOTORB_2 9 //IN4 #define MOTORA_1 8 //IN1 #define MOTORA_2 7 //IN2 #define ENA 6 //ENA BlynkTimer timer; Servo servo; Servo servo2; AccelStepper Stepper1(4, 10, 11, 12, 13); //4  ,      char auth[] = "****"; char ssid[] = "****"; char pass[] = "****"; // SETUP void setup() { Serial.begin(9600); delay(10); EspSerial.begin(ESP8266_BAUD); delay(10); // Connect Blynk Blynk.begin(auth, wifi, ssid, pass); Blynk.connect(); // Configure pins pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(MOTORA_1, OUTPUT); pinMode(MOTORA_2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTORB_1, OUTPUT); pinMode(MOTORB_2, OUTPUT); Stepper1.setMaxSpeed(100); //      (/) Stepper1.setAcceleration(96); //  (/^2) servo.attach(2); //   servo.write(115); //    servo2.attach(3); //  servo2.write(55); //    //timer.setInterval(500L, StopServo); // Start serial communication } BLYNK_WRITE(V6) { servo.write(param.asInt()); //timer.setTimeout(2500L, StopServo); } BLYNK_WRITE(V7) { servo2.write(param.asInt()); } //void StopServo() { // servo.detach(); //} BLYNK_WRITE(V8) { int pinValue = param.asInt(); Stepper1.move(pinValue); } BLYNK_WRITE(V4) { int speedL = param.asInt(); //      . 1,13       analogWrite(ENA, speedL); analogWrite(ENB, speedL* 1.13); } / FORWARD BLYNK_WRITE(V0) { int button = param.asInt(); // read button if (button == 1) { digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); } else { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); } } // RIGHT BLYNK_WRITE(V1) { int button = param.asInt(); // read button if (button == 1) { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,HIGH); digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); } else { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); } } // LEFT BLYNK_WRITE(V2) { int button = param.asInt(); // read button if (button == 1) { digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,HIGH); } else { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); } } // BACKWARD BLYNK_WRITE(V3) { int button = param.asInt(); // read button if (button == 1) { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,HIGH); digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,HIGH); } else { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); } } // MAIN CODE void loop() { Blynk.run(); timer.run(); Stepper1.run();

नतीजतन, चीनी संज्ञा की शक्ति और भी कम थी - 5 किग्रा / सेमी, मैंने बेल्ट के माध्यम से कोशिश करने का फैसला किया:

बेल्ट रोलर से जुड़ी होने के बावजूद फिसल गई (चित्र नहीं)। तकनीकी असफलताओं की एक श्रृंखला के कारण असाधारण मनोविकृति और घबराहट एक नए विचार से बाधित हुई। यह संरचना के वजन को कम करने के लिए आवश्यक है - धुरी के अंत में दो सर्वो को त्यागने के लिए, स्वतंत्रता की अतिरिक्त डिग्री के लिए और जोड़तोड़ के अक्ष की लंबाई को कम करने के लिए। (मुझे उम्मीद है कि फ्यूज बना रहेगा और यह निर्णय अस्थायी है)।

इसके अलावा, फोटो पर, मैंने एक बाहरी स्पीकर स्थापित किया, जिसे निर्माता Hikvizhn द्वारा ds-2cd2432f-iw कैमरा में मिलाया गया था। पूर्णकालिक वक्ता कमजोर लग रहा था।

अब उपस्थिति इस प्रकार है।

परिणाम

हमारे पास पहियों पर एक कैमरा है, अब तक मैंने फोन से इनकार क्यों किया है। मेरे फोन पर मल्टी-विंडो मोड में स्काइप सही तरीके से काम नहीं करता है, जब वीडियो इमेज को नियंत्रित करना एक छोटी विंडो के आकार को कम से कम किया जाता है, जो रोबोट के चलने पर बहुत सुविधाजनक नहीं होता है। इसलिए, मैं कैमरे पर रुक गया, मैं अभी भी वीडियो को एक्सेस करने के लिए टाइनी कैम प्रो प्रोग्राम के भुगतान किए गए संस्करण का उपयोग करता हूं, दुनिया में कहीं से भी पहुंच सकता है, कैमरा वायरलेस तरीके से एक राउटर से जुड़ा होता है, जिस पर इसके बंदरगाहों को अग्रेषित किया जाता है और नो-आईपी डोमेन सेवा का उपयोग किया जाता है। यह अच्छा है कि प्रदाता अब तक एक "सफेद" पता प्रदान करता है। मैं वीडियो प्रसारण के लिए Blynk का उपयोग क्यों नहीं करता, आप पूछते हैं, क्योंकि आरटीएसपी प्रोटोकॉल को प्रसारित करने के लिए एक मानक विजेट है। मैं जवाब देता हूं, मैं कैमरे की संपूर्ण कार्यक्षमता का उपयोग करना चाहता हूं, अर्थात् दो-तरफा संचार। यहां तक कि अगर यह ऐसे रूप में है जैसा कि यह एक एप्लिकेशन द्वारा प्रदान किया जाता है जिसमें ऑडियो कोडेक्स का उपयोग किया जाता है जो ध्वनि की गुणवत्ता को काफी कम कर देता है। Blynk एप्लिकेशन में सबसे महत्वपूर्ण आरटीएसपी प्रोटोकॉल थोड़ी देरी के साथ काम करता है, जो 10 किलो वजन वाले तंत्र पर यात्रा करने के लिए महत्वपूर्ण है।

पोषण, एक अलग दिलचस्प विषय। एक स्वायत्त चार्जिंग स्टेशन का मुद्दा अभी तक हल नहीं हुआ है; पिछले मॉडल पर, मैंने ली - आयन बैटरियों का उपयोग समानांतर में जोड़े में किया, वोल्टेज को 12V तक बढ़ाने और चार्ज कंट्रोलर के माध्यम से काम करने की क्षमता बढ़ाने के लिए। इस परियोजना में, उन्होंने लिथियम से इनकार कर दिया, बैटरियों ने खराब अनुभव से बहुत विस्फोट किया! एक लीड-एसिड बैटरी 7 ए / एच यूनिट के पीछे में स्थापित की जाती है, वर्दी लोड वितरण के लिए जब मैनिपुलेटर लोड उठाता है, तो एक डीसी कनवर्टर बैटरी से जुड़ा होता है, जो नियंत्रक को पावर देने के लिए 5 वी के वोल्टेज को कम करता है और दो मॉन्स्टरमॉटरशील्ड इंजन ड्राइवरों के तर्क, प्रत्येक पहिया के लिए एक, क्योंकि केवल ड्राइवर के फर्श ने दोनों बोर्डों में काम किया, सबसे अधिक संभावना है कि एक कारखाना दोष, एक मन नहीं दे सकता है, ठीक है, मैं इसे फेंक नहीं सकता? .. ln298 मोटर चालक को काम करने के लिए दो स्टेपर मोटर्स की आवश्यकता होती है।

अभी तक हल नहीं की गई समस्याओं में से, स्वायत्त चार्जिंग, मैं इसे इस तरह दोहराना चाहता हूं

मैं एक्सेलसेपर लाइब्रेरी को भी काफी नहीं समझता था, अगर आप मोटर वाइंडिंग को बिजली की आपूर्ति करते हैं, तो मैनिपुलेटर समाप्त होने के बाद, बिजली बनी रहती है, जो बैटरी के निर्वहन को वर्तमान में 400mA से बढ़ाती है, जो कि किफायती नहीं है, आपको तर्क के साथ आने की जरूरत है जब मैनिपुलेटर कम स्थिति में होता है, तो विंडिंग की शक्ति बंद हो जाती है। मैं फीडबैक भी चाहूंगा ताकि रोबोट के चालू होने पर बिलोस में सर्वो और स्टेपवॉर्म की स्थिति आ जाए। और निश्चित रूप से, बैटरी को लोड को डिस्कनेक्ट करना होगा जब वोल्टेज 10.5V तक गिरता है, जो समय से पहले गिरावट को रोक देगा। कंप्यूटर से नियंत्रित करने का कोई तरीका नहीं है। और हां, कोड को अनुकूलन की आवश्यकता है।

जो कई पुस्तकों से डरते नहीं हैं और अंत तक पढ़ते हैं, धन्यवाद, सभी को शुभकामनाएं, सभी अच्छे!
अंत में, हम थोड़ा बहुत करेंगे!

रसोई रोबोटिक्स भाग 2 या एक और बिन्नक अवतार

परिचय। गीत, आप छोड़ सकते हैं

संरचना का परिवर्तन

परिणाम

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