ट्रैकिंग फंक्शन वाला कैमरा

मैं एक स्वायत्त ड्रोन बनाना चाहता हूं, जो बिना किसी को मार डाले सभी बाधाओं को टालते हुए खुद ही लक्ष्य और पीछे जाने का रास्ता खोज सके। मैंने एक तंत्रिका नेटवर्क और वेब कैमरा के साथ शुरुआत करने का फैसला किया। और इसलिए यह परियोजना चल निकली

परियोजना का सार एक तंत्रिका नेटवर्क है, या बल्कि केरस के तहत अजगर में लिखा कल्पनाशील ढांचा, एक व्यक्ति को चित्र में पाता है और अपने बॉक्स के निर्देशांक को बाहर निकालता है। आगे क्षैतिज के साथ हम ब्लॉक के केंद्र को ढूंढते हैं और कैमरे को वहां ले जाते हैं (स्वाभाविक रूप से कैमरे के लिए कुछ हिस्टैरिसीस को छोड़ते हैं ताकि यह आगे और पीछे कूद न जाए)। अगला, हम दूसरा केंद्र ढूंढते हैं, लेकिन पहले से ही लंबवत, इसमें कई दसियों पिक्सेल जोड़ते हैं, ताकि जब कोई व्यक्ति खड़ा हो, तो कैमरा उसके चेहरे पर कब्जा कर लेगा। मैं चेहरे की पहचान भी संलग्न करना चाहता था, लेकिन वेब कैमरा सस्ता है और इसलिए इसमें ऑटोफोकस फ़ंक्शन नहीं है।

परियोजना के लिए यह लिया

STM32f4discovery - डिबग बोर्ड
MT415 इंजन चालकों के एक जोड़े
2 स्टेपर मोटर्स
पीएसयू 24 वी 2.5 ए
ImageAI

मैं संक्षेप में अजगर कोड का वर्णन करूंगा

आरम्भिक कल्पना। तंत्रिका नेटवर्क के प्रकार - योलो और चित्र के आकार - फ्लैश का चयन करें। जब फ्लैश होता है, तो तस्वीर एक छोटे आकार में कम हो जाती है (मुझे याद नहीं है कि कौन सा है) और इसके कारण, नेटवर्क में तेजी आती है।

detector = ObjectDetection() detector.setModelTypeAsYOLOv3() detector.setModelPath("yolo.h5") detector.loadModel(detection_speed="flash") 

क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर अक्ष के साथ एक कदम के लिए माइक्रोकंट्रोलर को एक चरित्र भेजने के लिए कार्य

 def step(): i = 1 u = 0 while i: while u!=1: u = ser.write( b'v') u=0 ff=ser.read(1) print(1111) if ff==b'B': i=0 def step_y(): i = 1 u = 0 while i: while u!=1: u = ser.write( b'V') u=0 ff=ser.read(1) #print(1111) if ff==b'B': i=0 

वह फ़ंक्शन जो इनपुट पर बॉक्स की बाईं और दाईं सीमा की स्थिति को प्राप्त करता है, केंद्र को पाता है और यह तय करता है कि किस तरफ मुड़ना है ताकि ऑब्जेक्ट कैमरे के बीच में हो। फिर से, नियंत्रण वर्ण माइक्रोन को भेजे जाते हैं।

 def rotate_x(left, right): center = (right - left)/2 + left u = 0 if center < 320: i=1 while i: while u!=1: u = ser.write( b'r') u=0 ff=ser.read(1) #print(1111) if ff==b'B': i=0 # print("right") if center > 320: i=1 while i: while u!=1: u = ser.write( b'l') u=0 ff=ser.read(1) print(1111) if ff==b'B': i=0 #print("left") global step_right global step_left if center > 360: step_right = step_right + 1 step_left = step_left - 1 if step_left < 0: step_left = 0 if step_right < 30: step() else: step_right = 30 if (center < 250 and center != 0): step_right = step_right - 1 step_left = step_left + 1 if step_right < 0: step_right = 0 if step_left < 30: step() else: step_left = 30 

ऊर्ध्वाधर नियंत्रण फ़ंक्शन लगभग समान है। मतभेद ऊपर वर्णित हैं।

मेन में, हमें पहले से ही नेटवर्क के तंत्रिका नेटवर्क से दो ऑब्जेक्ट प्राप्त होते हैं। पहला ऑब्जेक्ट की चित्रित स्थिति के साथ एक तस्वीर है, और दूसरा उनके निर्देशांक के साथ पता चला वस्तुओं की एक सरणी है।

  detected_copy, detections = detector.detectObjectsFromImage(input_image=frame, input_type ="array", output_type = "array") for eachObject in detections: if eachObject["name"] == "person": str1 = eachObject["box_points"] str2= str(str1) n = 1 for i in range(5): if str2[i] in [","]: detect1 = int(str2[1:i]) #print(detect1) print (eachObject["box_points"]) 

अब एमके के लिए कोड

वर्चुअल कॉम पोर्ट के माध्यम से डेटा प्राप्त करने का कार्य।

 static int8_t CDC_Receive_FS(uint8_t* Buf, uint32_t *Len) { /* USER CODE BEGIN 6 */ //USBD_CDC_SetRxBuffer(&hUsbDeviceFS, &Buf[0]); strncpy(buffer,(char*)Buf,*Len); /* if ((buffer[0] == 0x76)&&(h == 0)) { // h=1; //i=0; CDC_Transmit_FS("B", 1); }*/ if (buffer[0] == 0x76)//v { step = 1; CDC_Transmit_FS("B", 1); } if (buffer[0] == 0x73)///s { step = 0; CDC_Transmit_FS("B", 1); } if (buffer[0] == 0x6C)//l { dir = 0; CDC_Transmit_FS("B", 1); } if (buffer[0] == 0x72)///r { dir = 1; CDC_Transmit_FS("B", 1); } if (buffer[0] == 0x56)///V { step1 = 1; CDC_Transmit_FS("B", 1); } if (buffer[0] == 0x53)////S { step1 = 0; CDC_Transmit_FS("B", 1); } if (buffer[0] == 0x4c)////L { dir1 = 0; CDC_Transmit_FS("B", 1); } if (buffer[0] == 0x52)///R { dir1 = 1; CDC_Transmit_FS("B", 1); } /* picture[i]=buffer[0]; ///CDC_Transmit_FS("Z", 1); i ++; if(i == 9599) { start = 1; }*/ /// CDC_Transmit_FS((unsigned char*)str_rx, strlen(str_rx)); USBD_CDC_ReceivePacket(&hUsbDeviceFS); //CDC_Transmit_FS((unsigned char*)str_rx, strlen(str_rx)); return (USBD_OK); /* USER CODE END 6 */ } 

कदम ड्राइवरों का प्रबंधन। यदि चरण == 1 तो हम एक आवेग लेते हैं और एक चरण प्राप्त करते हैं। दिशा को चर में सेट किया गया है

  if(step == 1) { GPIOC->ODR &= ~(1<<0); HAL_Delay(1); GPIOC->ODR |= 1<<0; HAL_Delay(1); i++; if(i == 1) { i = 0; step = 0; /* if(dir == 0) { dir = 1; } else { dir = 0; } ////HAL_Delay(1000);*/ } } if(dir == 1) { GPIOC->ODR |= 1<<1; } else { GPIOC->ODR &= ~(1<<1); } if(step1 == 1) { GPIOC->ODR &= ~(1<<2); HAL_Delay(1); GPIOC->ODR |= 1<<2; HAL_Delay(1); i1++; if(i1 == 1) { i1 = 0; step1 = 0; /* if(dir1 == 0) { dir1 = 1; } else { dir1 = 0; } ////HAL_Delay(1000);*/ } } if(dir1 == 1) { GPIOC->ODR |= 1<<3; } else { GPIOC->ODR &= ~(1<<3); } 

खैर, यह मूल रूप से है।


स्रोत से लिंक करें

अजगर में कार्यक्रम लिखने में मदद के लिए आर्टेम लिसिन को बहुत धन्यवाद!