Wawancara dengan CEO Yayasan Robotika Sumber Terbuka

Open Source Robotics Foundation (OSRF) didirikan oleh Willow Garage (lembaga penelitian / inkubator robotika) tiga tahun lalu setelah perusahaan menandatangani kontrak dengan Badan Penelitian dan Pengembangan Pertahanan Lanjutan AS (DARPA) untuk menciptakan lingkungan simulasi Gazebo untuk Tantangan Robotika DARPA . OSRF tidak akan lagi menerima dukungan DARPA untuk kegiatannya. Hari ini Anda akan belajar tentang masa depan Gazebo, ROS dan OSRF dalam sebuah wawancara dengan CEO Brian Gerki ..


Sumber Terbuka Yayasan Robotika Sekilas Yayasan: OSRF adalah organisasi nirlaba yang mengawasi manajemen dan pengembangan Sistem Operasi Robot (ROS). Yayasan ini juga mengembangkan Gazebo, simulator 3D dinamis canggih.

Kita juga harus menekankan bahwa penggunaan ROS dan Gazebo adalah gratis. Anda dapat mengunduh dan menerapkannya, dan OSRF tidak akan mendapatkan sepeser pun untuk itu. Sebaliknya, OSRF menggunakan partisipasi publik untuk memperbarui, memodernisasi, dan mendukung ROS, serta sponsor, sehingga yayasan dapat terus beroperasi. Ini dan masalah lain yang kami diskusikan dengan Brian Gerki.



Dari awal OSRF hingga saat ini, DARPA telah memberikan dukungan signifikan kepada yayasan. Apa yang ada di masa depan?

Ini benar-benar titik balik bagi kami. Semuanya dimulai dengan perjanjian dengan Tantangan Robotika DARPA pada tahun 2012, dan sudah pada bulan Juni tahun ini, kerja sama kami berdasarkan perjanjian ini berakhir. Oleh karena itu, tentu saja, saya punya pertanyaan: apakah kita dapat mengatur semuanya sehingga setelah akhir kerja sama yang disebutkan di atas kita dapat bekerja dan melanjutkan pekerjaan kita, atau apakah ini akhirnya?

Hari ini, masa depan terlihat menjanjikan. Kami telah menyusun portofolio proyek-proyek kami, termasuk dengan dukungan dari badan-badan pemerintah lainnya seperti NASA, National Science Foundation dan proyek-proyek DARPA lainnya seperti HAPTIX ...



Tetapi, menurut saya, yang lebih penting bagi kami pada tahap ini adalah bahwa kami sekarang secara aktif membangun hubungan yang lebih dekat dengan industri. Salah satu contohnya adalah Qualcomm, dan perusahaan lain, sayangnya, saya tidak bisa memberi tahu Anda sekarang; Saya hanya mencatat bahwa mereka menggunakan perangkat lunak kami, bergantung padanya dan siap mendukung kami untuk lebih meningkatkan produk kami. Saya benar-benar tertarik pada bagian pembiayaan kami yang kami terima dari industri yang meningkat, karena, menurut pendapat saya, ini jelas akan menunjukkan bahwa apa yang kami lakukan bermanfaat secara ekonomi. Saya percaya bahwa kami berada di jalur yang benar, DRC telah memberi kami dasar kualitas untuk kegiatan kami.

 

Apa yang bisa Anda katakan tentang pengembangan Gazebo?

Kami bekerja keras dalam proyek ini. Sejak Januari, kami juga memperhatikan aspek-aspek lain untuk memastikan bahwa kami dapat memastikan operasi jangka panjang Gazebo; Manajer Program Dr. Gill Pratt telah dipandu oleh ini sejak awal: ia benar-benar ingin simulator ini menjadi warisan DRC.

Ini dapat dikaitkan dengan hal-hal yang akrab dan dapat dimengerti: perlu bagi sistem untuk bekerja dengan Windows - kami hampir berhasil melakukan ini, serta pertanyaan yang lebih dalam: bagaimana mempercepat perhitungan fisik karena paralelisasi yang berbeda. Ini adalah campuran dari aspek teknik dan ilmiah, dan sebelum kami melakukan hal semacam itu. Dalam beberapa hal, ini sebagian baik: kami bekerja keras selama lebih dari enam bulan, fokus pada tujuan kami, tetapi kami juga berharap untuk mengetahui apa lagi yang bisa kami lakukan dalam waktu yang tersisa; kami ingin memastikan bahwa setelah pembangunan selesai, Gazebo akan menjadi sistem yang luar biasa mungkin.

Sistem Gazebo pada Windows tersedia di sini .

 

Gazebo ROS Widows ? ROS, Windows?

Tentu saja, kami terus-menerus ditanya pertanyaan ini. Meskipun sekarang tidak sesering sebelumnya, - tampaknya, ini disebabkan oleh fakta bahwa orang menerima begitu saja jawaban "tidak". Menurut pendapat saya, ini memang merupakan penghalang serius bagi orang yang bukan insinyur perangkat lunak; Anda tertarik menggunakan produk kami, dilengkapi dengan insinyur mesin atau pengembang robot yang ingin menggunakan Gazebo dalam alur kerja mereka untuk mengembangkan robot, menguji lingkungan kerja, dan sejenisnya. Tetapi mereka sudah terbiasa menggunakan SolidWorks di Windows, misalnya, dan fakta bahwa Anda perlu menginstal Ubuntu pada perangkat Anda untuk menggunakan alat ini adalah hambatan yang cukup sehingga mereka tidak melakukannya.

Saya pikir ini juga memiliki pengaruh besar pada kenyataan bahwa pengguna Asia tidak menggunakan ROS atau Gazebo sejauh yang mereka bisa. Jadi, di Asia, sistem Windows jauh lebih luas daripada di tempat lain di dunia, dan ini disebabkan oleh fakta bahwa pada suatu waktu Windows menawarkan kepada pengguna dukungan internasional yang lebih baik daripada para pesaingnya. Meskipun demikian, Cina dan Jepang menempati tempat penting di antara pengguna kami. Tetapi saya, bagaimanapun, percaya bahwa angka-angka ini bisa jauh lebih tinggi, dan mereka akan lebih tinggi jika kami dapat menawarkan sistem kami pada Windows.

Adapun ROS, di sini semua upaya difokuskan pada ROS 2.0 - sekarang kami menulis ulang sistem lintas platform dari awal, membangunnya di DDS, sementara semuanya harus sudah bekerja pada Windows sejak awal. Dengan demikian, kami memiliki teknik yang terus menerus mengintegrasikan, menguji dan menulis kode untuk memastikan bahwa semua tes lulus pada Windows. Kami memutuskan bahwa kami tidak memiliki siklus gratis pada ROS 1, jadi kami perlu membuat opsi yang akan berfungsi pada Windows. Pengalaman ini mengajari kami hal ini: saat membuat produk, Anda perlu memastikan bahwa itu berfungsi pada semua platform yang penting bagi Anda. Dalam kasus kami, ini adalah Linux, Mac, dan Windows. Tetapi bahkan setelah kami menyelesaikan versi pertama ROS 2.0 musim panas ini, orang akan terus menggunakan ROS 1 selama bertahun-tahun lagi, dan kami berusaha keras untuk mendukungnya. Dan ini akan berdampak pada bagaimana kami memperkenalkan ROS 2.0:Anda tidak perlu sepenuhnya beralih ke sistem baru, kami tahu ini tidak realistis. ROS 2.0 dapat diinstal bersama dalam ROS 1, dan Anda dapat menggunakan kedua sistem secara bersamaan.

 

Bisakah Anda memberikan beberapa contoh mengapa Anda harus meningkatkan ke ROS 2.0?

Misalnya, Anda memiliki sistem kontrol untuk beberapa jubah secara bersamaan, dan Anda ingin menggunakan layanan dukungan untuk sistem tersebut, yang akan dibangun ke dalam ROS 2.0. Anda dapat menggunakan ROS 1 untuk setiap robot individu, tetapi ROS 2.0 dapat digunakan untuk bertukar data di antara mereka. Atau, jika Anda memiliki koneksi Wi-Fi yang tidak stabil, Anda dapat menggunakan ROS 1 untuk setiap perangkat secara terpisah, tetapi Anda dapat menggunakan ROS 2.0 untuk bertukar data di antara mereka. Di mana karakteristik ini penting, orang akan menggunakannya.

Jika Anda memiliki persyaratan untuk sistem kontrol real-time: jika humanoid Anda dapat berjalan dan menjaga keseimbangan, dan Anda perlu menjalankan sistem kontrol pada kilohertz dan lebih tinggi, maka dalam kasus ROS 1, jawabannya adalah: "Ya, ini masalah Anda. Kami membuat ROS 2.0, sehingga Anda dapat menggunakan kode kami secara langsung dalam loop waktu nyata. "

Kasus penggunaan lain, yang juga menjadi fokus kami, adalah kemampuan untuk meluncurkan produk dalam produksi dan memperkenalkannya menggunakan ROS. Kami melihat banyak contoh ketika orang menggunakan ROS untuk pengembangan dan penelitian, kemudian mereka membuat prototipe dan mulai melakukan sesuatu yang lain sebelum produk yang dikembangkan dibuat dan dirilis. Alasan untuk ini sangat berbeda: kadang-kadang teknis, kadang tidak, tetapi menurut saya salah satu masalah utama adalah ketika pengguna melihat sistem pesan utama dan berkata: "Ini adalah hal yang sangat istimewa yang kalian buat sendiri, dan sepertinya "Itu bahkan bekerja dengan cukup baik, tetapi bagaimana saya tahu bahwa benda ini dapat dipercaya." Kami tidak memiliki jawaban yang jelas untuk pertanyaan ini, tetapi saya percaya bahwa inilah yang kami dapatkan dari mengandalkan DDS,yang banyak digunakan di seluruh dunia dalam kasus-kasus kritis.

Karena yayasan berpartisipasi dalam kontes DRC dari awal, tidak mengherankan bahwa OSRF juga disajikan di area pameran final DRC:

 

Virtual



foosball dengan Oculus Rift dan Razer Hydra: Zona demo ini adalah semacam showcase yang menunjukkan cara kerjanya Gazebo dengan dunia dengan objek interaktif yang dapat Anda kendalikan. Objek (misalnya, bola) memiliki parameter tertentu yang mudah dikonfigurasi.

 

Menghancurkan slide dari cangkir virtual dengan sarung tangan sentuhan taktil:



Gazebo berjalan baik dengan semua jenis kendaraan, termasuk sistem pelacakan gerak canggih seperti Polhemus. Dalam hal ini, pelacak kepala digunakan dengan sarung tangan taktil umpan balik, yang memberikan pengguna kesempatan untuk merasakan kontak dengan objek dalam simulasi.

 

Quadrocopter virtual, diujicobakan di Gazebo:



Intinya adalah ini: pengguna perlu memakai kacamata Oculus Rift, dan kemudian ia dapat terbang melalui medan virtualseperti quadrocopter, dan di depannya akan menjadi tampilan orang pertama. Apa yang sangat keren adalah bahwa Anda akan menggunakan mesin fisika Gazebo untuk menerbangkan model berdasarkan kinerja penerbangan sebenarnya dari quadrocopter Iris dari Robotic 3d. Kontroler quadcopter mensimulasikan data penerbangan. Untuk membuat sesuatu seperti ini, butuh banyak integrasi dengan perangkat lunak open source. Memperoleh karakteristik fisik robot terbang yang terintegrasi ke dalam Gazebo masih dalam tahap pengembangan, tetapi sekarang ada permintaan untuk itu, dan inilah yang dilakukan OSRF: tim dana terus-menerus memperbaiki alat-alat tersebut atas prakarsa pengguna untuk meningkatkan komunitas, dan jika tersedia dukungan yang memadai mereka akan terus melakukan ini sampai mereka menyelesaikan masalah,diperlukan untuk kelancaran pengembangan robotika.

 

Source: https://habr.com/ru/post/id381531/