Robot MIT mempelajari cara mengirimkan bir bersama dalam menghadapi ketidakpastian

Bartender robot dan dua pelayan robot

Di Institut Ilmu Komputer dan Laboratorium Inteligensi Buatan Massachusetts Institute, mereka mengembangkan metode dasar untuk mengoordinasikan tindakan beberapa robot. Metode ini didasarkan pada model untuk perencanaan kegiatan bersama dalam konteks stokastik, ketidakpastian dan komunikasi yang terbatas ( karya ilmiah, pdf ).

Algoritme perencanaan aksi bersama didasarkan pada model umum MacDec-POMDP, tetapi menggunakan aturan tindakan yang disajikan dalam bentuk pengontrol keadaan-terbatas, daripada mencari aturan dalam pohon keputusan yang telah ditentukan sebelumnya, seperti yang biasanya terjadi.



Video menunjukkan bagaimana robot-kotak seperti pelayan berkeliling kantor dan menawarkan minuman kepada orang-orang. Mereka yang ingin mendapatkan bir tekan tombol di badan robot. Pelayan mengingat lokasi penderita pada peta kamar dan pergi.



Pelayan pergi ke robot bartender - ini adalah model Willow Garage PR2 (tersedia dengan perangkat lunak sumber terbuka). Dia meletakkan botol minuman dingin dalam wadah untuk transportasi di kasing pelayan - dan robot bergerak kembali sesuai dengan koordinat yang tercatat. Pada saat yang sama, ia dapat menerima pesanan yang diterima oleh pelayan robot lain di ruangan yang sama.

Para penulis karya ilmiah percaya bahwa operator akhir menggambarkan tindakan jauh lebih akurat dan ringkas daripada pohon keputusan. Deskripsi seperti itu lebih mudah untuk ditafsirkan, dan memungkinkan pekerjaan dalam "cakrawala tanpa akhir" dari tindakan yang mungkin. Algoritma pencarian yang dikembangkan untuk tindakan yang diperlukan membutuhkan simulator yang jauh lebih sederhana yang hanya memodelkan hasil dari serangkaian motor yang diberikan. Dengan demikian, algoritma baru ini mampu memecahkan serangkaian masalah yang jauh lebih besar daripada penjadwal MacDec-POMDP yang ada.

Sekelompok peneliti dari Massachusetts Institute of Technology telah meningkatkan proses pengambilan keputusan Markov (MDP). Ini berfungsi sebagai dasar matematika untuk pemodelan pengambilan keputusan dalam situasi di mana hasilnya sebagian acak.

Kegiatan robot bartender dan robot pelayan adalah demonstrasi bahwa metode baru tindakan koordinasi dan pengambilan keputusan cocok untuk digunakan dalam tugas-tugas praktis. Dalam hal ini, lingkungan terus berubah. Orang bisa berada di tempat yang berbeda dan mengubah lokasi mereka, yang tidak mengganggu fungsi "tim bir" robot.

Prinsip yang sama cocok untuk mengoordinasikan tindakan kelompok robot lain. Misalnya, tim penyelamat, pemadam kebakaran, petugas keamanan atau petugas polisi.

Source: https://habr.com/ru/post/id382961/