Geekly articles weekly

DIY: membuat robot tempur di rumah. Bagian 1

Tim dan saya membuat robot untuk berpartisipasi dalam Pertempuran Robot . Robot kami disebut Big Brother, dan ia melihat Anda! Terlihat, menangkap dan menghancurkan. Sifat predator dan senjata kinetik yang kuat menjadikannya mesin pembunuh yang ideal. Dia sudah ada di sini, dia hampir lari!

Ini adalah sejarah singkat pengembangan robot tempur di rumah. Perhatian lalu lintas! Banyak gambar.





Deskripsi Persaingan


Kami ikut serta dalam kompetisi " Armored Boat 2015: Autumn Warm Up " ( http://www.bronebot.ru/ ). Perkelahian robot telah menjadi pertunjukan yang populer di Inggris dan AS selama lebih dari 25 tahun. Ini akan diadakan di Moskow untuk pertama kalinya. Peter Redmond, Presiden Federasi Robot Perang Irlandia, Wakil Presiden Federasi Robot Perang Inggris, pencipta efek khusus "Top Gear" dan "Game of Thrones" datang untuk menghakimi. Ketika kami ditawari untuk berpartisipasi dalam kompetisi, kami sepakat tanpa pertanyaan, meskipun sia-sia ...

Ada sangat sedikit waktu, tetapi kami berusaha yang terbaik.

Peraturan Persaingan
- .

1.

1.1. . . , :
  • : 100 .
  • : 50 .
  • : 17 .

30% . .

1.2. :
  • : 1.5 1 .
  • : 1 0.75 .
  • : 0.5 0.5 .
  • .

1.3. ( ). . 50% , .

1.4. , , . , . , .

1.5. .

2.

2.1. 36 .

2.2. . .

2.3. . .

2.4. .

3.

3.1. 204 (3000 psi/20.4 mps).

3.2. . .

4.

4.1. 68 (1000 psi/6.8 mps).

4.2. , . .

4.3. .

4.4. , , , , , .

4.5. .

5.
5.1. .

5.2. :
  • ,

5.3. ( , ..) . .

5.4. , , .

5.5. 20 .

5.6. , , . , .

5.7. . .

6.

6.1. .

6.2. . .

6.3. .

6.4. .

6.5. “-”, .

Arena




Pertempuran akan berlangsung di panggung antipeluru khusus 10x10 meter dengan sudut miring, mis. ini sebenarnya sebuah segi delapan.

Robot lain


Kebanyakan robot memiliki pengalaman yang kaya dalam berpartisipasi dalam kompetisi, tetapi ini hanya membuat tugas menang melawan mereka semakin menarik.

tim kita




Setiap anggota tim melakukan segalanya dengan kekuatannya untuk mencapai masa depan yang cerah, tetapi saya terutama ingin menyoroti pekerjaan Sasha dan Andrey. Mereka menaruh seluruh waktu luang mereka ke dalam robot. Fakta bahwa robot kami akan menghancurkan orang lain adalah kelebihan mereka!
  • Vyacheslav Golitsyn
  • Alexander Egorov
  • Andrey Taktashov
  • Dmitry Eliseev
  • Pavel Pozdnyakov

Deskripsi singkat tentang robot




Setelah menonton sejumlah besar video kompetisi robot, kami menyadari sendiri karakteristik utama dari robot, yang memberikan keuntungan di medan perang:
  • Pusat massa rendah
  • Jarak bebas rendah
  • Kemampuan untuk mengubah jika terjadi kudeta
  • Peluang untuk menjatuhkan lawan
  • Geometri kasus sebagai perlindungan pasif.

Maka lahirlah ide untuk membuat robot dalam bentuk piramida dengan alat utama dalam bentuk palu kembar untuk kemampuan menyerang dalam dua arah, dengan dua palu kecil di samping, dan tipper garpu.

Juga dari fitur: Bagian robot yang dapat dilepas, dan gergaji.

Bingkai, bentuk, perakitan


Potong profil,



masak bingkai,









roda dari pasar konstruksi.



Mesin




Kami memiliki harapan besar untuk motor stepa Nema 43. Menurut karakteristik yang dinyatakan, mereka cocok untuk kami, kami memasak kerangka untuk mereka. Ketika terhubung, ternyata mereka tidak bisa mengatasi beban apa pun. Segera harus mencari solusi lain. Kami menemukan motor 36V 500W dan telah membuat ulang kerangka untuk mereka.

Kontrol radio


Kontrol radio dilakukan melalui peralatan radio 8-channel untuk operator utama, peralatan 4-channel untuk operator gun, dan peralatan 2-channel untuk bagian yang dapat dilepas.

Sinyal PWM dari remote control terlibat dalam Arduino (Jiwa mesin pemotong rumput robot saya) Masalah dengan pemrosesan adalah bahwa dibutuhkan banyak waktu untuk menghitung sinyal PWM dari 8 saluran. Melakukan hal ini dalam siklus utama program, ternyata tidak mungkin untuk mengirimkan jumlah pulsa yang memadai untuk dipindah ke pengendara mesin. Solusinya adalah untuk menyimpulkan pekerjaan dengan langkah-langkah dalam fungsi yang diluncurkan oleh timer dan dengan mengubah parameter timer di loop utama. Sekarang ternyata semua ini tidak diperlukan, kami mengontrol motor pengumpul melalui driver, yang akan kami beri makan PWM, yang dapat dengan aman kami ubah dalam siklus program utama.



Sistem pneumatik


Sistem pneumatik dalam analisis:



Gagasan utamanya adalah menggunakan 4 katup untuk setiap silinder dua arah, yang terhubung silang. Ketika kami membuka katup untuk mengisi silinder di satu sisi, kami membuka untuk pendarahan katup di sisi yang berlawanan.

Untuk mengontrol katup, kami memutuskan untuk menggunakan modul seperti itu dengan 8 relay, yang cukup untuk 16 katup yang terhubung dengan pasangan, mis. untuk 4 silinder.





Senjata


Palu utama. Kami berpikir dan berdebat tentang desain palu pick utama.



Sebagai gergaji, kami memutuskan untuk menggunakan mesin pemotong dan pisau dari Robomow . Pertama, pisau terbuat dari baja yang tahan lama, dan mesinnya memberikan momen dan kecepatan yang baik. Kedua, Robomow setuju untuk mensponsori kami.

Video






PS: Saya sedang menyiapkan bagian kedua, kami juga sedang mempersiapkan kompetisi mesin pemotong rumput robot otonom .

PPS (bagi mereka yang berpikir waktunya singkat):



PPPS: Grup VK kami

PPPPS: Kelanjutan artikel

Source: https://habr.com/ru/post/id385573/

More articles:


All Articles