Pengintai Laser Pemindaian Buatan Rumah

Pada artikel ini saya akan berbicara tentang bagaimana saya membuat rangefinder pemindaian laser buatan sendiri menggunakan prinsip triangulasi pengukuran jarak, dan tentang pengalaman penggunaannya pada robot.

Mengapa saya memerlukan pengintai pengintai?

. — . — - . , , . — , , .
, . , — , .
— 1000$.
, . - Neato:

, . ebay 100$. RPLIDAR, , . — 400$.

Neato, . , , .
:

, , . , .

, , . - (h) , — , .
:

, — , .
, , .
— , ? , ( ), . , , . .
. , . , .
, Neato, RPLIDAR .

— . . , , - .
, HDD — , , , . , — . 3 , , . — , , , , — . , .
:

— 3.
.

, - . , . , , , . CCD , , . , — .
TSL1401 iC-LF1401. , , 128 . 3 , .
ELIS-1024:

. .
, Taobao, . Aliexpress ( 18$), . — , , 2007 . . , ELIS-1024 .
ELIS-1024, , 1024 . , .
DLIS-2K. , 2048 . , Neato, , RPLIDAR. , , — 50$.

, . — STM32F303, , , , .
:

( 10) , .
— AD8061. , 100.
, , - 1.5, . , , .

, , ( 10 ):

M12, 16. ( ).
— (780 ) , 3.5 .
, , , , .
, :

, .
, , .
( 3 ).

, . , , , .

, , .
HDD, , . , .
, , , 3D , , , . 3D , - .
:

. , , . , , .
, 6 — . , , . GND UART TX 2 . 2 .

:

. . , , .

. 6806ZZ. , — , - . .

5 . , , . .
:

, . .
, . , , .
, . , .

, . , :

. .
, , , ( ).

:

:

.
— .

— , . , . , . , .
, .
, :

, , , .. , , , . , , .

, .

— - . ( ) , , , . , — 780 .

:

:
: 88x110 .
: 65 ( 55 ).
: 80 ( mini-CD ).

, .
0.7 :

:

— , — ( ).

, .
3 , — 6 ( ). 360 , 2160 , 460 . — ( ) . , , , . 8 1024 128 , 6 — 170 .

STM32F303 72 — 6 MSPS ( 10 ). 8 , , (Dual ADC mode — Interleaved mode). ADC1, , , ADC2:

, , ( TIM1).
TIM1 , .
, , TIM_OCMode_Toggle, .

:

. , , TIM1, ADC1/2 DMA. , , TIM17, Single Pulse.

TIM3 , . . TIM16 , 1 . .

, DMA 1024 , ADC, , : , , — (0.1 ). . , , UART DMA.

, , . , :

, — Roomba 400 :

Orange Pi PC, .
, - , 6 / 6. Orange Pi DC-DC .

ROS.
ROS- ( Neato), UART , ( ) ROS.
rviz ( ROS), :

— 1 .

, ROS, , . , , hector_slam. : SLAM — .
( , "" , , ):

ROS ("" ROS), , . , Orange Pi ROS- Roomba , . , hector_slam Orange Pi, , .

SLAM . , , "" . ROS , , , .

:

hector_slam:

P. S. .