Geekly articles weekly

DIY drone balap FPV (bagian 2) - pengaturan

Pada bagian pertama saya berbicara tentang cara merakit quadrocopter untuk penerbangan FPV. Sekarang saatnya mengaturnya. Jika tertarik, welkam di bawah kucing.




Segera melakukan reservasi yang saya tidak berpura-pura menjadi ahli sama sekali, ini hanya quadrocopter ketiga yang telah saya kumpulkan. Selain itu, menyetel adalah hal yang sangat subyektif. Meskipun demikian, saya berharap seseorang akan menemukan artikel yang bermanfaat dan membantu menghemat waktu.
Kami melanjutkan langsung ke pengaturan. Hal-hal sederhana dulu, dan kemudian Yang Mulia pengendali penerbangan.

Memutar dan mengatur MinimOSD



Firmware paling populer (tetapi bukan satu-satunya) untuk MinimOSD adalah MWOSD . Pertama, Anda harus mem-flash boardnya, dan kemudian mengkonfigurasinya. Jika Anda dapat mengkonfigurasi OSD melalui PC (lebih lanjut tentang ini di bagian pengaturan PC), maka untuk firmware Anda memerlukan adaptor FTDI atau Arduinka. Cara melakukan ini melalui programmer FTDI, dan yang paling penting di mana mendapatkan driver lama untuk itu, ditunjukkan dalam video ini . Hal utama adalah jangan lupa sebelum mencopot firmware di Config. H baris berikut: Dari parameter untuk ditampilkan di layar, saya mulai hanya tegangan baterai, waktu penerbangan dan mode penerbangan yang dipilih.

#define MINIMOSD
#define CLEANFLIGHT






Pengaturan firmware dan pengontrol



Untuk pengontrol firmware, saya juga memiliki adaptor USB khusus, tetapi Anda dapat melakukannya tanpa menghubungkannya dengan PC. Berpikir lama untuk menempatkan Multishot atau sudah menguji Oneshot125? Di satu sisi, tidak ada banyak perbedaan dalam kecepatan pada chip F330 yang sudah ketinggalan zaman, di sisi lain, nada dari Star Wars ketika Anda menyalakannya dan, seperti yang mereka katakan di forum, "sinyal bersih". Kami menyelesaikan semua keluhan non-individu bahwa motor secara spontan mulai berputar pada kecepatan maksimum ketika terhubung ke CLI. Akibatnya, ia menginstal versi terbaru BLHeli (pada saat build 14.5), menyalakan Damped Light dan mengatur Waktu Motor ke Medium. Kemudian dikalibrasi regulator sesuai dengan instruksi ini .

Firmware pengontrol penerbangan



Pada tahap ini, saya terjebak paling lama, karena ada masalah dengan firmware. Ternyata pertama kali Anda perlu menjahit dengan penutupan kontak boot (seperti dalam video ini ). Ngomong-ngomong, kadang-kadang terjadi bahwa PC terlindungi dari penulisan dan tidak mungkin mem-flash firmware baru. Berikut ini instruksi cara memperbaikinya.

Mungkin firmware paling populer saat ini, sepatutnya, adalah Cleanflight . Setelah menginstalnya, itu hanya cukup untuk mengkonfigurasi protokol penerima dan quadrocopter sudah dapat terbang dengan cukup lumayan. Untuk mengonfigurasi, gunakan shell grafis Cleanflight Configurator .
Berkat kode firmware terbuka, ia memiliki beberapa cabang (garpu). Yang paling menarik adalah Betaflight.dari seseorang dengan nama panggilan Boris B. Firmware berkembang sangat dinamis dan beberapa "fitur" -nya kemudian masuk ke Cleanflight "induk" (misalnya, mode penerbangan Airmode). Kerugian dari Betaflight adalah bahwa rilis keluar cukup sering, dan stabilitas mereka tidak selalu tinggi. Omong-omong, alasan ini menunda penulisan artikel ini selama beberapa minggu. Pada saat penyelesaian perakitan quadrocopter, versi 2.8.0 baru saja dirilis, yang memiliki beberapa kesalahan dan berbeda dalam pengaturan default yang tidak ramah. Versi tambalan 2.8.1 RC1 muncul dengan sangat cepat, tetapi pengalaman bekerja sebagai programmer mengatakan kepada saya bahwa lebih baik menunggu rilis. Saya tidak gagal, karena pada saat yang sama dengan rilis versi 2.8.1, Betaflight Configurator muncul. Kita dapat mengatakan bahwa ini adalah tahap baru dalam sejarah firmware ini. Faktanya adalah ketika Betaflight berkembang, ia semakin menjauh dari Cleanflight dan konfigurator yang terakhir menjadi semakin tidak berguna, karena sebagian besar pengaturan masih dibuat melalui konsol CLI. Ngomong-ngomong, pada saat mempersiapkan artikel ini, Betaflight versi 2.9.0 sudah dirilis, tetapi karena ulasan negatif, saya tidak meningkatkannya.
Di bawah ini saya akan menjelaskan secara rinci bagaimana saya mengonfigurasi quadrocopter saya melalui Betaflight Configurator.

Pengaturan PC melalui Betaflight Configurator



Tab Pengaturan

Melakukan kalibrasi accelerometer.

Ports Tab

  • Agar OSD berfungsi, itu termasuk MSP untuk port UART2.
  • Jangan pernah menonaktifkan MSP untuk port UART1. Ini sejajar dengan USB dan dengan menonaktifkan transfer data, Anda tidak lagi terhubung ke PC melalui konektor USB.




Tab Konfigurasi

Sebenarnya, hampir semua pengaturan dibuat di sini.

  • Di bagian "Board and Sensor Alignment", saya menunjukkan bahwa PC saya diputar 90 derajat di sepanjang sumbu yaw. Kebenaran dari parameter ini kemudian dapat diperiksa di tab Pengaturan.
  • Dalam "Mode Penerima" saya memilih RX_PPM.
  • Saya memilih ONESHOT125 sebagai protokol regulator (mengapa tidak MULTISHOT, saya tulis di atas).
  • Dinonaktifkan "Output PWM yang tidak disinkronkan", sekali lagi, karena saya tidak menggunakan MULTISHOT.
  • Agar motor selalu berputar dalam keadaan umpan, saya mematikan MOTOR_STOP.
  • Diaktifkan opsi "Nonaktifkan motor terlepas dari nilai throttle", karena saya akan melakukan arm motor pada saluran terpisah.
  • Mengurangi nilai "Throttle Minimum" ke 1030. Ini adalah kecepatan siaga, dipilih secara subjektif.
  • «VBAT» . «Battery Voltage» , . , «Voltage Scale».
  • «Other Features» BLACKBOX, SUPEREXPO_RATES, LED_STRIP AIRMODE. .




Failsafe

Dengan failafe, semuanya menjadi sedikit lebih rumit dari yang saya lihat sebelumnya. Pada forum khusus, kadang-kadang ada berita tentang topik "di mana lebih baik untuk mengkonfigurasi failafe: pada penerima atau pada PC?" Sebenarnya, pertanyaan ini kedengarannya seperti ini: "di mana lebih baik untuk mengkonfigurasi failafe: hanya pada penerima atau pada penerima dan pada PC?"
Mengkonfigurasi kegagalan aman pada penerima diperlukan dalam hal apa pun. Di sini perlu untuk membuat klarifikasi penting bahwa kita berbicara tentang penerima Frsky D4R-II yang beroperasi di bawah protokol PPM. Untuk penerima dengan S.Bus, failafe dikonfigurasi secara berbeda.
Frsky D4R-II memiliki tiga opsi untuk kehilangan sinyal dari pemancar:
  • mentransmisikan ke PC sinyal yang mensimulasikan posisi tongkat dan sakelar yang telah disetel sebelumnya (mode Posisi Pra-atur, yang dijelaskan dalam manual)
  • , ( Hold Last Position)
  • ( No Pulse)

Secara default, Frsky D4R-II diatur ke mode Hold Last Position, yang berkontribusi pada penerbangan perangkat ke jarak yang jauh. Jadi, jika Anda menggunakan failafe hanya pada receiver, Anda perlu mengonfigurasi mode Posisi Pra-atur. Hal lain adalah bahwa failafe diaktifkan bahkan dengan kehilangan sinyal sesaat. Akan sangat tidak menyenangkan jika sinyal pulih setelah sepersekian detik, dan quadrocopter sudah zadarmi motor dan jatuh. Menyiapkan failafe pada PC dapat meningkatkan situasi, karena mode ini memiliki respons tertunda, yang berfungsi sebagai filter terhadap kehilangan sinyal jangka pendek. Selain itu, ada skrip yang dapat disesuaikan yang menurutnya quadrocopter akan berperilaku jika failafe diaktifkan. Misalnya, Anda dapat mengaktifkan mode stabilisasi dan mencoba duduk lebih atau kurang dengan lembut, atau bahkan mengaktifkan RTH, jika ada.Namun dalam praktiknya, hal-hal seperti itu diminati pada perangkat GPS besar, dan pada yang kecil dan cepat, pilot berpengalaman menyarankan untuk tidak menjadi pintar dan mematikan mesin setelah kehilangan sinyal. Karena kecepatan penerbangan yang tinggi, itu akan lebih aman untuk orang lain.
Nuansa adalah bahwa jika penerima diatur ke Posisi Pra-atur atau Tahan Posisi Terakhir, PC bahkan tidak akan tahu bahwa kehilangan sinyal telah terjadi. Dengan demikian, failafe pada PC hanya dapat digunakan jika No Pulse diatur pada receiver. Pada Frsky D4R-II, dipasang dengan singkat (kurang dari 1 detik) dengan menekan tombol failafe dengan pemancar dimatikan ( instruksi video ).
Pada tab Failsafe Betaflight Configurator, saya melakukan hal berikut:

  • Di bagian Channel Fallback Settings, saya mengatur nilai-nilai switch pemancar yang perlu disimulasikan. Dalam kasus saya, saya baru saja menghidupkan pengqueque di AUX3.
  • Failsafe Tahap 2 Diaktifkan.
  • Setel penundaan aktivasi mode yang gagal 1 detik (nilai 10 dalam item “Waktu penjaga untuk aktivasi tahap 2 ...”)
  • Atur waktu pengoperasian motor setelah mengaktifkan failafe 1 detik (nilai 10 pada item Failsafe Throttle Low delay).
  • Dalam Prosedur Failsafe, saya memilih skenario dengan Drop (Drop), dan bukan dengan upaya untuk mendarat dengan lancar (Land).




Tab Tuning PID

Mengkonfigurasi PID adalah proses yang tidak boleh Anda lakukan tanpa mengetahui ford. Pertama-tama, pemahaman teoritis tentang ketiga komponen ini diperlukan. Berikut beberapa artikel yang dapat membantu:

Saya tidak merasa siap untuk pengaturan seperti itu, jadi saya meninggalkan nilai default, karena Betaflight membuatnya menyenangkan untuk terbang bersama mereka juga. Tapi saya masih membuat dua perubahan:
  • Float Terpilih di bagian PID Math. Ini adalah penerima mode LuxFloat dari Cleanflight dan disarankan untuk menginstalnya hanya untuk PC dengan prosesor F3 atau F4.
  • PENGUKURAN yang dipilih di bagian "Metode derivatif". Singkatnya, PENGUKURAN lebih disukai untuk gaya bebas dan KESALAHAN untuk balap.


Tab Mode

Saya menggantung motor dan Blackbox (AUX1) pada sakelar, mengaktifkan mode penerbangan Horizon (AUX2) dan menyalakan tweeter (AUX3).
Saya juga ingin mengatakan tentang AIRMODE. Awalnya, ini adalah fitur Betaflight yang unik, tetapi pada beberapa titik menjadi sangat populer sehingga Boris B membaginya dengan penulis Cleanflight dan sekarang mode ini juga tersedia di sana.
Terlepas dari kenyataan bahwa AIRMODE ditampilkan sebagai mode penerbangan terpisah - ini lebih merupakan opsi tambahan, bukan mode penuh. Ini memungkinkan quadrocopter untuk mempertahankan sudut yang diberikan bahkan dengan gas minimal. Itulah mengapa tidak disarankan untuk menggunakan AIRMODE bersamaan dengan mode stabilisasi. Selain itu, pendaratan dengan AIRMODE juga merupakan proses yang sulit: quadrocopter mulai melompat seperti katak. Pilot berpengalaman lebih suka "menjatuhkan" quadrocopter, mematikan motor beberapa puluh sentimeter di atas tanah. Omong-omong, jika mesin Anda berhenti di nol gas (opsi MOTOR_STOP di tab Konfigurasi) dan AIRMODE bekerja pada saat yang sama, tidak akan ada mesin berhenti, karena AIRMODE memiliki prioritas yang lebih tinggi.
Betaflight versi 2.8.1 memiliki fitur baru: Anda dapat mengaktifkan AIRMODE di latar belakang (sesuatu seperti permainan pasif dalam game) dan kemudian selalu aktif dan tidak akan muncul di tab Mode, atau, seperti sebelumnya, menggantungnya di saluran apa pun. Ini dilakukan di tab "Fitur Lainnya" pada Konfigurasi.
Di tempat saya, saya tidak menyalakan AIRMODE di latar belakang, karena saya juga menggunakan mode stabilisasi HORIZON. Jadi, saya memiliki dua mode penerbangan pada AUX1: HORIZON (untuk penerbangan dengan stabilisasi dan pendaratan) dan ACRO + AIRMODE.



Tab Strip LED

Saya mengatur lampu latar saya untuk menampilkan peringatan, indikator belok / rem dan bercahaya biru ketika semua ini tidak ada.



Tab Blackbox

Blackbox adalah "kotak hitam" dari quadrocopter. Diperlukan untuk diagnostik, pengaturan PID yang lebih akurat, serta infografis untuk diterapkan pada video penerbangan (seperti di sini) Data ditulis ke logger eksternal atau, jika jumlah memori memungkinkan, ke memori internal PC. Sebagai contoh, Naze32 Acro tidak memilikinya, sementara Naze32 Deluxe dan SPRacingF3 Acro memiliki cukup, meskipun tidak banyak. Pada pengaturan default, data penerbangan yang berlangsung 3-4 menit dapat direkam pada memori 2MB, yang sangat kecil. Situasi ini diperburuk oleh kenyataan bahwa tidak mungkin untuk menerapkan perekaman "dalam lingkaran", seperti pada perekam mobil, karena kecepatan rendah membaca / menulis memori. Satu-satunya pilihan adalah mengurangi kecepatan penulisan beberapa kali. Untuk diagnosa, data seperti itu sudah tidak banyak berguna, tetapi untuk video - itu saja. Di tab ini, saya melakukan hal berikut:

  • Saya memilih untuk menulis ke memori internal (opsi "On-board dataflash chip") di bagian "Blackbox logging device".
  • Di bagian "Bagian iterasi putaran penerbangan untuk dicatat", saya memilih 50%, yang pada dasarnya mengurangi kecepatan perekaman hingga setengahnya.




Seperti yang saya tulis di atas, logging dimulai dengan tombol sakelar yang sama pada perangkat keras seperti armoring, sehingga perekaman dimulai pada awal motor. Anda dapat membaca lebih lanjut tentang operasi dan pengaturan Blackbox di manual . Juga beberapa tautan terkait yang bermanfaat:


CLI

CLI adalah konsol yang melaluinya Anda dapat mengubah pengaturan lebih lanjut, serta membuat salinan cadangan dari semua pengaturan. Saya melakukan hal berikut: Betaflight juga memiliki kemampuan yang sangat berguna untuk terhubung ke OSD melalui PC. Sekarang Anda dapat menyembunyikan scarf ini tanpa khawatir bahwa Anda mungkin perlu menghubungkannya. Untuk menghubungkan ke papan OSD melalui PC, Anda harus menghubungkan baterai ke quadrocopter, lalu ketik serialpas melalui CLI dengan parameter yang diperlukan, kemudian lepaskan (Putuskan) Betaflight dari PC dan mulai MWOSD. Saya melakukannya pertama kali. Adapun parameter, maka untuk Micro MinimOSD terhubung ke UART2 (kasus saya) mereka adalah sebagai berikut: Ini melengkapi konfigurasi pengendali penerbangan.

set small_angle = 180 #
set vbat_pid_compensation = ON # PID
save #




serialpassthrough 1 115200




Pengaturan Pemancar



Setiap pilot mengatur pemancar (alias "jarak jauh") secara individual: pengatur waktu, campuran, pemberitahuan suara, dan banyak lagi. Satu-satunya hal yang sangat diinginkan untuk dilakukan adalah memeriksa nilai minimum, rata-rata dan maksimum tongkat kontrol di konfigurator. Ini dilakukan di tab Penerima. Nilai ideal adalah 1000 - 1500 - 2000. Dalam kasus saya, mereka adalah 996 - 1508 - 2020, yang tidak terlalu baik. Pertama, "jatuh" dari kisaran (nilai kurang dari 1000 dan lebih dari 2000) buruk dalam dirinya sendiri. Kedua, posisi sentral, selain 1500, akan dianggap oleh PC sebagai taxi mudah, yang akan berhasil dan quadrocopter akan terus-menerus menghancurkan ke beberapa arah. Singkatnya, masuk akal untuk mengotak-atik dan mengatur "sebagaimana mestinya."
Cara mengatur nilai-nilai ini pada pemancar Taranis ditampilkan.di sini . Saya punya Turnigy 9XR PRO, itu dia lakukan di Limits. Anda juga dapat mengonfigurasi melalui program eePskye (Batas tab), tetapi ini tidak nyaman, karena hasilnya tidak segera terlihat di Betaflight Configurator. Ini harus dilakukan untuk masing-masing dari empat saluran kontrol.
Setelah penyesuaian, nilai-nilai sentral sedekat mungkin ke 1500, tetapi mereka mulai "melompat" sekitar 5 unit dalam satu atau arah lainnya. Saya tidak tahu apa ini terhubung, mungkin, nilai-nilai remote control adalah batas untuk PC dan setelah pembulatannya, efek ini diperoleh. Untuk mengatasi masalah ini, Betaflight (dan CleanFlight juga) memiliki perintah khusus yang mengonfigurasi pemfilteran hal-hal seperti itu.

set deadband = 6


Nilai dapat dari 0 hingga 32 dan dengan peningkatan sensitivitas kontrol menurun. Manajemen menjadi lebih lembut. Harus dipahami bahwa setelah ambang tertentu, kelembutan akan berubah menjadi kapas, jadi bagi saya sendiri saya memilih nilai minimum di mana kedutan menghilang.
Itu saja, penerbangan yang bagus!

Source: https://habr.com/ru/post/id395487/

More articles:


All Articles