🕓 🍐 ➖ Pemulihan misterius ini 😭 🐲 🌊

Motor DC, berdiri dalam unicycle, dapat bekerja sebagai generator, mengisi baterai saat pengereman. Namun, kemungkinan itu tidak berarti pasti ada pemulihan. Dari fakta bahwa orang-orang mengisi roda mereka selama, misalnya, turun dari gunung, dapat disimpulkan bahwa pemulihan monowheel masih digunakan, tetapi kontribusi pasti untuk pengereman tetap tidak diketahui. Namun baru-baru ini, pengguna forum Electrotransport.ru membuat wattmeter penuh dengan logger dan melihat apa yang terjadi pada arus dan tegangan saat mengemudi. Menurut hasil pengukuran, pemulihan akurat, tetapi jenis pengereman lainnya menghilang di suatu tempat.

Sedikit fisika

Motor listrik arus searah, yang dipasang pada unicycle, memiliki tiga opsi pengereman.

Penghambatan regeneratif . Dalam hal ini, mesin berubah menjadi generator dan mengubah energi kinetik menjadi arus listrik, yang masuk ke jaringan (lokomotif listrik dan metro) atau menjadi baterai (mobil listrik). Pengereman regeneratif dimungkinkan ketika kecepatan rotasi melebihi kecepatan idle ideal.

Pengereman resistif . Di sini, mesin juga bekerja seperti generator, tetapi energi yang diterima digunakan untuk memanaskan resistor pengereman. Cukup umum di rel.

Resistor

Pengereman Reverse Braking, itu penghambatan oleh arus berlawanan atau oposisi. Dalam hal ini, mesin tidak berubah menjadi generator, tetapi mulai menarik ke arah yang berlawanan dengan gerakan. Misalnya, jika motor listrik menarik beban, dan pengganggu melompat ke beban ini, melebihi kemampuan motor, maka beban akan mulai lebih rendah, dan mesin akan berada dalam mode pengereman terbalik. Dalam mode ini, arus yang mengalir melalui belitan jauh lebih tinggi daripada selama operasi normal, dan ini dapat menciptakan masalah tertentu.

Spesifikasi dari unicycle

Banyak monowheel tidak memiliki bagian depan dan belakang, dan pengontrolnya tidak berakselerasi dan tidak melambat, tetapi sepanjang waktu menyelesaikan masalah pendulum terbalik, mencoba mengendarai di bawah pengendara, yang dapat menggunakan ini untuk trik yang spektakuler.

Sebagai contoh, di sini rem pengendara sangat tajam dan mulai berakselerasi ke kanan.

Diketahui juga bahwa tidak ada resistor pengereman dalam desain unicycle, dan pengereman rematik pada prinsipnya tidak mungkin. Secara teoritis, logis untuk mengasumsikan bahwa dalam proses pengereman, pengereman regeneratif akan diaktifkan terlebih dahulu dengan kecepatan tinggi, yang pada tahap tertentu akan berubah menjadi pengereman dengan anti-inklusi, yang, jika kita tidak berhenti menekan pedal ke arah yang sama, akan masuk ke mode motor, dan kita akan pergi ke arah yang berlawanan. Tetapi pengukuran nyata ternyata sangat penasaran.

Penelitian Besi

Pengguna forum Drift3r berkumpul dari Raspberry Pi dan "nRF24L01 +" meteran listrik dengan logger yang dipasang pada kabel putus dari baterai.

Dirangkai di atas kemudi pengguna lain, Ripido

Wattmeter memperhitungkan arah arus, di mana baterai sedang diisi, arus dan daya menjadi minus.

Grafik ukuran penuh

Jika Anda melihat garis merah, ternyata pada pengereman yang mapan tidak ada tanda-tanda pengereman arus - selama kecepatan turun, arus mengalir ke baterai.

Sangat menarik bahwa indikator dari logger bawaan, jika Anda tidak memperhitungkan modulo saat ini, berbeda dari data meter daya hanya di bidang manuver yang agak tajam. Tabel

ukuran penuh , Awhe, Vwhe - logger roda bawaan, Alog, Vlog - log wattmeter

Hipotesis dan eksperimen yang mungkin

Bagaimana grafik seperti itu dijelaskan?

Pengereman aliran balik hilang karena rata-rata atau data tidak sinkron, grafik tidak mencerminkan situasi sebenarnya.
Kecepatan idle ideal yang sangat rendah memungkinkan Anda melambat hingga mendekati nol, dan kami tidak melihat transisi untuk melawan pengereman saat ini

Juga, cobalah untuk melakukan eksperimen pemikiran berikut. Situasi pertama - kami meluncur menuruni bukit dengan kecepatan 20 km / jam. Dalam hal ini, pemulihan jelas bekerja. Situasi kedua - kita berdiri di atas bukit (monowheel tidak tahan, sehingga kita dapat dengan mudah menyentuh kolom dengan jari-jari kita dan, sebagai akibatnya, tidak jatuh ke satu sisi). Dalam hal ini, kami jelas bekerja dalam mode traksi, karena kami harus berusaha agar tidak turun. Situasi ketiga - kita turun dengan kecepatan 1 milimeter per detik dari bukit curam, berpegangan pada sebuah tiang. Dalam hal ini, roda, tentu saja, bekerja dalam mode oposisi, karena keseimbangan energi final negatif - dihabiskan untuk tidak meluncur menuruni bukit lebih cepat daripada yang kita bergerak. Dan di suatu tempat antara situasi 1 dan 3 kita akan memiliki momen transisi,ketika keseimbangan energi akhir mendekati nol - meluncur lebih cepat akan lebih menguntungkan secara energetik, dan bergerak lebih lambat akan membutuhkan biaya energi.

Aplikasi praktis

Semua pertimbangan ini memiliki konsekuensi yang sangat sederhana:

Ada cerita lucu tentang bagaimana mobil listrik Tesla dibebankan di jalan raya - itu ditarik, dan pengemudi Tesla menekan pedal rem untuk memulihkan baterai. Dengan monowheel, itu adalah hal yang sama - jika baterai Anda hampir mati, biarkan kolega Anda membawa Anda di belakangnya dengan sepeda, skuter, roller atau monowheel (harap berhati-hati dan jangan mencoba melekat pada mobil atau angkutan umum!).

Monowheels memiliki perlindungan baterai yang terlalu mahal. Artinya, jika Anda berada di puncak gunung dengan baterai penuh, upaya untuk turun akan disertai dengan sinyal alarm dari monowheel tentang pengisian ulang baterai - biasanya mereka mulai mencicit dan mengangkat pedal (alih-alih posisi horizontal, bagian depan mereka akan lebih tinggi daripada bagian belakang). Tapi ini mudah diperbaiki - setelah melaju seratus meter ke atas, lebih baik lebih cepat, Anda bisa turun satu atau dua kilometer. Ulangi hack seumur hidup sampai akhir keturunan.

Kesimpulan

Publikasi ini menggunakan foto-foto pengguna Ripido dan Drift3r , topik di mana pemulihan dibahas di sini dan di sini . Masih gambar dari komersial dengan pemenang baru-baru ini dari kompetisi bakat unicycle Damien Gomet juga digunakan. Damien adalah pemain akrobat profesional, jadi videonya, menurut saya, sangat indah dan menampilkan kemampuan setiap monowheel yang baik.