Geekly articles weekly

LIDAR oleh Mazda. Kami menguji, memakai Lada



Halo
Kali ini saya mendapat LIDAR nyata dari Mazda CX5, sekitar 2012. lepaskan. Pada artikel ini, saya bermaksud membongkar modul dan menyalakannya di atas meja. Dan lucunya, saya akan menginstal LIDAR ini di Datsun Mido (Lada Kalina di masa kanak-kanak).

gambar

gambar

Meskipun LIDAR ditulis pada perangkat, sebenarnya itu adalah roulette laser mobil yang mampu mengukur jarak ke objek di depan. Fungsi utama - Menyediakan pengereman otomatis jika terjadi pendekatan berbahaya ke kendaraan lain, atau, misalnya, dinding. Perangkat ini adalah salah satu yang utama di kompleks Mazda ADAS dan diproduksi oleh Continental (mereka tidak hanya membuat ban dari karet). Opsi ADAS disebut CitySafety. Sistem pengereman otomatis disebut Mazda –SCBS. Jangkauan deteksi rintangan adalah 6 m, sistem bekerja pada kecepatan hingga 40 km / jam. Menurut pabrikan, sistem akan membantu mencegah kecelakaan pada kecepatan hingga 15 km / jam dan mengurangi keparahan kecelakaan pada kecepatan hingga 30 km / jam.

Contoh pengoperasian sistem:



Saya perhatikan bahwa di situs web produsen (tautan) saya berhasil menemukan dokumentasi yang cukup terperinci untuk modul tersebut. Dari dokumentasi tersebut dapat disimpulkan bahwa perangkat tersebut tidak dirancang untuk merek mobil tertentu, memiliki perangkat lunak internal yang cukup berkembang yang memungkinkan Anda mengukur jarak ke objek, serta kecepatan objek ini.
Berikut adalah kutipan dari dokumentasi tentang karakteristik kinerja utama:

Tujuan perangkat:

  • Sensor Penghindaran Tabrakan
  • Mengukur jarak ke objek dan mengukur kecepatan objek-objek ini dalam tiga saluran independen. Pada jarak hingga 13,5 m

Perangkat ini memiliki sistem internal untuk memantau kesehatan laser IR dan penerima IR.

Spesifikasi yang dinyatakan oleh produsen sensor:

  • Kisaran: 1.0-10m. Jangkauan diperpanjang hingga 13,5 m
  • Pola directivity 27 secara horizontal dan 11 secara vertikal
  • Resolusi Rentang 1 mm
  • Rentang kecepatan terukur 2-160 km \ h
  • Akurasi pengukuran kecepatan + -2 km \ h
  • Frekuensi pengukuran 100 Hz
  • Daya laser 45 mW laser kelas 1, durasi flash 33 ns
  • Panjang gelombang 905 nm
  • Waktu operasi 12000 jam atau 15 tahun

Sensor ini memiliki tiga saluran pengukuran, satu pusat dan dua sisi.
gambar

gambar

Kami melanjutkan ke pemeriksaan dan persiapan


Perangkat ini cukup kompak, memiliki tiga "mata" kaca. Dua lensa untuk menerima radiasi pantulan dan satu lensa Fresnel untuk membentuk proyeksi sinar laser yang diperlukan. Dirangkai dalam wadah plastik tanpa menggunakan sekrup. Semua ada di klip.

gambar

Di dalam dari bawah


gambar

Ini adalah elemen IR yang memancarkan - sama sekali tidak seperti laser. Di bawah emitor adalah fotodioda IR yang memonitor keberadaan radiasi. Sistem ini dikendalikan oleh mikrokontroler MC9S12XEG128 16-bit yang dikhususkan untuk aplikasi otomotif. Juga di sisi ini adalah elemen catu daya switching.

Di dalam di atas



gambar

Di sini kita melihat chip misterius dari ST, yang, tampaknya, mengimplementasikan fungsi pencari jangkauan laser. Transceiver CAN, ruang kosong untuk transceiver CAN lainnya, dua lensa penerima dan sebuah papan dengan fotosel IR. Tepat di bawah lensa ada dua LED IR, yang berfungsi untuk memverifikasi operabilitas penerima. Elemen-elemen ini terlihat di foto dengan lensa dilepas. Dokumentasi untuk perangkat mengatakan bahwa pengukuran dilakukan melalui tiga saluran independen, kami dapat memverifikasi ini dengan melihat tiga elemen penerima.

gambar

Koneksi di atas meja


Sebelum menghubungkan perangkat sesuai dengan lembar data, saya menentukan sendiri pin dari konektor. Perangkat ternyata mudah dihubungkan, itu perlu untuk menemukan hanya daya 12V dan bus CAN. Dalam dokumentasi BISA bus terletak di pin lain, dalam kasus saya mereka tidak digunakan dan ruang kosong transceiver dimaksudkan hanya untuk mereka. Kecepatan transmisi di saluran CAN saya adalah –500 kbit, tidak digunakan, dilihat dari dokumen - 1Mbit.

gambar

Saya menghubungkan perangkat ke sumber laboratorium standar yang khas dan bus CAN ke osiloskop Tektronix dengan dekoder CAN. Segera setelah dinyalakan, konsumsi saat ini adalah 90 mA, dengan lonjakan hingga 130 mA kira-kira sekali per detik. Dia menyimpulkan bahwa Lidar mulai menyalakan laser. Bus CAN juga langsung hidup, ada satu paket yang mudah dikenali oleh osiloskop.

ID: 0x21D
DLC 8 byte
DATA: 0x7F 0x3F 0xFF 0x00 0x00 0x00 0xD2 0x94





.


Instal "LIDAR" di mobil Anda, saya mulai dengan analogi dengan Mazda. Hanya menempelkannya pada selotip dua sisi di kaca depan di area kaca spion. Dia memasok daya dari soket pemantik rokok.

Saya terhubung ke CAN menggunakan adaptor yang dibuat oleh saya sendiri 10 tahun yang lalu, kompatibel dengan program CAN-Hacker yang terkenal. Berbeda dengan inklusi pertama di atas meja, byte pertama dari paket mulai aktif segera berubah, sampai lidar diperbaiki di lobi. Berdasarkan apa yang saya simpulkan bahwa byte ini bertanggung jawab atas jarak yang diukur.





Manual tentang protokol komunikasi Lidar dengan dunia luar menjelaskan banyak parameter yang dikirimkan. Dalam kasus kami, itu mungkin untuk mencapai hanya mengukur jarak ke depan objek.

Pengujian


Untuk pengujian, mobil teman dipilih sebagai target. Tesnya adalah sebagai berikut:

  • Kami sedekat mungkin dengan target, kami memperbaiki byte pertama dari paket
  • Kami mengukur jarak ke tujuan dengan pita pengukur laser
  • Kami membandingkan data roulette dengan data yang dikirimkan oleh LIDAR.

Korespondensi nilai byte pertama dari paket LIDAR dan nilai yang diukur dengan pita laser:

0x41 = 2.054 m
0x46 =
3.166 m 0x49 = 3.8 m

0x7F - target hilang

Ternyata Lidar dengan percaya diri mengukur jarak ke target tidak lebih dari 4 meter. Menurut pendapat saya, ini bukan hasil terbaik untuk sensor sistem pengereman darurat. Mungkin perangkat bekerja dalam beberapa jenis mode uji atau disederhanakan dan pada mobil perangkat mengukur jarak dalam rentang yang lebih luas. Kami juga melakukan percobaan dengan papan putih besar mengkilap, dalam hal ini jarak diukur hingga 5 meter.

Ringkasan


LIDAR Short Range Mazda yang diproduksi oleh Continental adalah perangkat yang menarik. Saya ingin rentang pengukuran rentang melampaui lorong 4 meter. Jika ada kesempatan, saya akan mencoba mengkonfigurasinya dalam mode yang dijelaskan dalam dokumentasi dan memungkinkan Anda untuk mengukur jarak dan kecepatan objek yang besar. Dimungkinkan untuk merevitalisasi saluran CAN kedua. Jika tiba-tiba ada seseorang yang ingin menggali perangkat di Novosibirsk, saya akan senang untuk bekerja sama.

Saya menambahkan bahwa perangkat ini cukup mudah ditemukan di parsing dengan harga 3.000 hingga 6.000 rubel.
Nomor katalog: GHP9-67XD0

Dan akhirnya, sebuah film tentang sebuah perangkat memotret dengan kemampuan terbaiknya sendiri.



Tautan:

→ Kontinental, dokumentasi
→ MAZDA
→ Kisah Pengguna

Source: https://habr.com/ru/post/id399621/

More articles:


All Articles