Kesan saya tentang Ardumower

Halaman yang indah membutuhkan perawatan yang konstan - menyiram dan memotong rumput. Jelas, beban konstan dari prosedur ini paling baik diteruskan ke robot. Pada artikel ini, saya akan berbicara tentang kesan saya tentang robot proyek Ardumower .


Saya harus mengatakan bahwa dari kit untuk perakitan sendiri (dengan kemampuan untuk kemudian "memilih satu" dalam perangkat lunak) - sekarang hanya tenaga penerang ini yang benar-benar tersedia. Gagasan mengambil robot siap pakai dan kemudian meretasnya ditolak karena alasan yang jelas. Dan pengalaman untuk konstruksi independen perangkat semacam itu dari nol sama sekali tidak ada, jadi tidak ada pilihan khusus.

Set adalah sasis yang terbuat dari plastik tebal tahan lama dalam bentuk kotak dengan profil aluminium tebal yang mengikat dinding bersama. Dua roda 25-sentimeter yang terbuat dari plastik yang sama digerakkan oleh dua motor pengumpul dengan roda gigi reduksi (hingga 20-30 rpm pada tegangan pengenal), yang menerapkan batasan tertentu pada ukuran roda - mereka tidak boleh terlalu kecil, jika tidak kecepatan mengemudi akan terlalu rendah. Sebuah roda disekrup di belakang, mirip dengan yang digunakan pada furnitur yang dapat bergerak, berputar bebas di sekitar sumbu vertikal.

Motor geser adalah silinder yang sehat dari motor pengumpul dengan berat lebih dari setengah kilogram (dan tenaganya, sebenarnya, tidak melebihi 50 watt), tanpa gearbox, dengan kecepatan putaran nominal 3000-4000 RPM. Pada porosnya terpasang, semua plastik yang sama, disk dengan diameter 190 milimeter, di mana tiga pisau kecil diikat, berbaring di bawah aksi gaya sentrifugal. Karena daya motor yang rendah dan pisau lipat - hanya dapat dipangkas oleh halaman yang telah dipangkas, pada area yang ditumbuhi terlalu banyak - disk hanya akan rem pada karpet rumput dan pisau tidak akan memotong apa pun. Namun, untuk menjaga halaman dalam kondisi baik, dengan operasi otomatis yang konstan - ini sudah cukup.

Desainnya terlihat cukup sederhana dan dapat diandalkan, meskipun memiliki kekurangan. Sebagai contoh, penutup atas dari kotak rumahan, tempat roda belakang dipasang, mengalami deformasi akibat aksi panas dan beban, memperoleh defleksi permanen kecil. Tidak ada kemungkinan ventilasi, karena kotak yang benar-benar tertutup, yang, pada suhu sekitar tinggi dan warna hitam (pilihan plastik putih tidak tersedia di situs, sayangnya) kadang-kadang menciptakan masalah untuk elektronik. Namun, ada ruang yang cukup di dalam dan Anda dapat memasang semacam kipas di dalam case, yang akan memberikan aliran udara minimum yang diperlukan ke komponen. Roda tanpa tapak - dangkal merusak halaman (pada sasis - saya harus sekrup roda 10 inci dari gerobak).

Mount untuk sensor praktis tidak ada (kecuali untuk lubang untuk sonars HC-SR04), bahkan untuk yang penting seperti sensor perimeter kawat, yang mengarah pada kebutuhan untuk secara mandiri memilih tempat dan mengebor perumahan, serta memasang sensor ke tape dua sisi biasa. Untuk orang yang tidak berpengalaman dalam bidang ini seperti yang saya lakukan, ini ternyata merupakan kesalahan yang tak terhindarkan dalam berkumpul. Sebagai contoh, saya memasang amplifier sensor perimeter langsung di bumper depan, tanpa isolasi yang baik dari kondisi eksternal, yang menyebabkan oksidasi kontak - maka saya harus menggantinya dan mendistribusikan koil penerima dengan amplifier, menghubungkannya dengan kawat berpelindung). Pelat sensor hujan harus diperbaiki pada sudut untuk mencegah akumulasi air di atasnya dan oksidasi kontaknya. Baik dan seterusnya ...

Dalam hal elektronik - ada juga masalah tertentu. Yang paling serius adalah sulit bagi orang yang tidak berpengalaman untuk memahami sensor mana yang sebenarnya perlu dia pesan. Saya akan merekomendasikan set berikut - sensor bumper, dua atau tiga sonar, accelerometer / kompas GY-80 (yang lain mungkin tidak didukung oleh perangkat lunak!), GPS apa saja, sensor hujan, yah, tentu saja, sensor perimeter (150 mH tersedak dan amplifier pada LM386) .

Jika perakitan papan (versi papan 1.2 yang tersedia pada waktu itu digunakan, meskipun 1.3 yang lebih maju sudah ditawarkan) tidak terlalu rumit (Anda perlu menyolder dan menyolder ...), maka sirkuitnya sendiri memiliki batasan serius - misalnya, lebar konduktor daya tidak cukup untuk ukuran besar. arus pengisian daya (rangkaian pengisian daya sendiri tidak terlalu optimal dan merupakan penstabil arus / tegangan linier pada LM350T), yang menciptakan masalah untuk memasang baterai yang lebih luas atau saat menggunakan 12 volt daripada komponen 24 volt (di mana arus aryada meningkat dua kali). Pada papan v1.2 tanpa banyak modifikasi sederhana tetapi wasir (memotong konduktor, memasang pembagi resistor) - Anda hanya dapat menggunakan arduino mega 2560 5 volt (tetapi pada v1.3 mereka menjanjikan penerjemah level 5 <-> 3,3 penerjemah untuk menggunakan arduino yang lebih maju jatuh tempo).

Sonar HC-SR04 murah dengan cepat menjadi tersumbat oleh debu, dan bahkan terus-menerus menyebabkan alarm palsu karena kebisingan motor (yang terakhir, bagaimanapun, cukup mudah untuk berhenti dengan bantalan busa di belakangnya).

Konstruktor sensor bemper (sensor tekanan udara dalam tabung plastik yang diremukkan pada tabrakan dengan penghalang) terlihat seperti lelucon dengan campuran SMD / SMT dan komponen konvensional dengan timah (bekas sudah disolder ke papan, dan yang terakhir ditawarkan untuk disolder dirimu sendiri).

Secara umum, stasiun pengisian ditawarkan untuk merakit sepenuhnya baik mekanik dan elektronik (Anda dapat memesan beberapa komponennya di situs - arduino nano, driver motor yang digunakan sebagai pemancar), yang juga menyebabkan banyak masalah berbeda.

Perangkat lunak untuk ardumower terus terang mentah, meskipun terus berkembang (cabang dari 26 April digunakan). Dan ada dua opsi - hanya ardumower dan ardumower-sunray (hanya untuk arduino karena menggunakan komputer eksternal). Saya menguji hanya opsi pertama dan menemukan banyak kekurangan di dalamnya - kurangnya navigasi GPS (hanya digunakan untuk memperkirakan kecepatan robot), algoritma penyederhanaan yang terlalu disederhanakan dan selalu salah pada perimeter (diakhiri dengan meninggalkan perimeter dan penghentian ini), banyak kekurangan kecil (misalnya, dengan menghubungkan bistable relay untuk melepaskan baterai untuk melindungi dari kelebihan muatan - saya menemukan bahwa relay ini tidak berfungsi tepat saat dibutuhkan, mematikan seluruh robot pada saat yang tidak tepat).

Saya tidak akan menggambarkan siksaan berminggu-minggu saya dengan perangkat lunak ini, saya hanya akan memberikan tautan ke modifikasi saya (pengembalian darurat dengan GPS jika tidak mungkin untuk kembali menggunakan prosedur standar, mencari perimeter dengan tingkat sinyal, kembali ke titik awal dengan GPS ketika pemakaian untuk menghemat waktu dan hal-hal seperti itu): github

Sebagai kesimpulan, saya harus mengatakan bahwa meskipun banyak kekurangan, proyek ardumower sangat menarik dan memberikan banyak kesan menarik bagi semua orang yang ingin bergabung dalam robot rumah. Sekarang rencananya adalah membuat mesin pemotong rumput yang sepenuhnya pribadi, berdasarkan pengalaman yang diperoleh, dengan motor yang lebih kuat (misalnya, motor pemotong rumput akan digantikan oleh pelari tanpa sikat dengan torsi tinggi, yang, meskipun mengkonsumsi lebih banyak, tetapi pasti memotong hampir semua rumput), fitur tambahan , seperti menyesuaikan tingkat potongan rambut dan bahkan panel surya (menurut perkiraan awal, itu akan menghemat hingga 30-50% dari energi yang diperlukan). Dan, tentu saja, hal yang paling penting adalah sepenuhnya menulis ulang perangkat lunak untuk robot. Saya juga berencana untuk sepenuhnya meninggalkan perimeter kabel menggunakan navigasi GPS RTK (menggunakan rtklib) atau tag radio / optik.