Kisah dan kehidupan sehari-hari robot bawah air

"Mengapa kita mengambil tempat kedua? Hanya saja semuanya rusak selama final, tetapi tidak ada yang rusak di kami. tidak bekerja. "

Saya mengajukan pertanyaan kepada tim robotika bawah air Vladivostok kami, mereka awalnya sangat enggan menjawab, dan kemudian mereka tidak bisa dihentikan ...

T: Seberapa sering Anda duduk di malam hari (di kolam :)?

Tufanov: Ketika saya berada di tim, itu selalu cerita yang sama. Selama tahun ini, semua orang sibuk dengan studi, sekolah pascasarjana, dll. dan pekerjaan yang sangat santai sedang berlangsung. Programmer (saya beri tahu Anda atas nama programmer) mendesain bagaimana mereka akan menulis ulang semua perangkat lunak tahun ini, utilitas tambahan apa yang akan mereka miliki, dll. Kemudian kecepatan perlahan-lahan meningkat, dan dalam 2-3 minggu sebelum kompetisi perangkat itu sendiri muncul (dalam perangkat keras), dan kemudian tidak lagi tergantung pada utilitas tambahan. Anda "berkecambah" selama berhari-hari di kolam (itu sebabnya disebut "berkecambah" di negara kita) dan menambahkan kode tingkat atas (pada kenyataannya, logika misi), pilih parameter dan semua itu. Biasanya, Anda tidak menghabiskan malam di kolam renang, tetapi hanya pergi terlambat (setelah tengah malam), tetapi kami biasanya menghabiskan satu atau dua malam terakhir di kolam renang (foto dalam kantong tidur dari 2013).

Andrei Sakharov: Salah satu foto indah yang tidak akan pernah dipublikasikan di situs web resmi dan di majalah yang indah, tetapi yang mengungkapkan inti dari persiapan untuk kompetisi :).

Tidur di kolam renang, tentu saja, masih menyenangkan, tetapi ini memiliki unsur romantisme dan pembentukan tim yang unik. Ketika "akhir sudah dekat" langkahnya benar-benar mengejutkan. Karena keterlambatan penampilan perangkat, rencana biasanya bergeser, sehingga banyak mimpi tentang kode ideal tetap tidak terpenuhi dan dibawa ke tahun berikutnya. Namun, berkat pengalaman kami bekerja dalam kerangka waktu yang terbatas, lebih mudah bagi kami untuk menyelesaikan masalah yang muncul dalam kompetisi itu sendiri, ketika stres berlebihan dan tidak ada waktu sama sekali. Seperti yang pernah dikatakan salah satu pemimpin kami pada malam tanpa tidur tepat sebelum final: “Oh, tapi alangkah baiknya tidak makan atau tidur sama sekali! Seberapa banyak kita punya waktu untuk melakukannya! ”



Debugging mesin di kamar mandi kamar hotel Anda. Tahun 2012.

Tahun 2012

Rusia menempati posisi kelima di tahun pertama mereka di kompetisi RoboSub ( artikel LA Times )

T: Apakah Anda puas dengan hasil kompetisi pertama 2012?

Tufanov: Pada 2012, kami bahkan tidak yakin bahwa kami akan mencapai final, jadi tempat ke-5 adalah kejutan yang menyenangkan bagi kami. Pada 2013, kami jauh lebih siap, jadi tempat ke-3 cukup alami.



T: Bagaimana Anda men-debug perangkat lunak pada tempatnya?

Tufanov: Pada tahun 2012, kami berpartisipasi dalam Robosub untuk pertama kalinya: programer tidak berpengalaman, perangkat lunak dan perangkat baru. Saya ingat bagaimana Fedya mengoreksi sonar, yang berhenti bekerja, ternyata, karena fakta bahwa mereka mengubah frekuensi transmisi data dari kompas. Logikanya, hal-hal ini tidak terhubung, tetapi secara fisik, ternyata, bahkan bagaimana.


Masalah umum lainnya adalah visi. Biasanya, baik warna dan pencahayaan sangat berbeda dari apa yang orang lihat di kolam renang dalam ruangan mereka selama pelatihan. Oleh karena itu, pelatihan berenang - sebagian besar merupakan kumpulan data untuk visi. Beberapa tim pada akhirnya memiliki dua konfigurasi untuk penglihatan - di bawah cuaca cerah dan di bawah mendung.

Andrey Sakharov: Memang, selama peluncuran pertama, kami selalu meminta penyelam untuk hanya memandu perangkat kami melalui semua tugas misi untuk mengumpulkan bahan foto untuk mengatur algoritma pengenalan. Saya masih memiliki gigabyte foto pelampung dan target yang berkesan.

T: Apa yang sering pecah / bocor / gangguan?

Chemezov: Sejujurnya, kami memiliki perangkat yang dirakit dengan baik. Tidak ada masalah dengan sesak. Ada dua masalah - ada sesuatu dengan hydroacoustics dan pengisian baterai (Anda harus selalu memeriksa terlebih dahulu).

Andrei Sakharov: Insinyur elektronik umumnya merawat baterai seolah-olah mereka adalah anak-anak mereka sendiri. Kami memiliki desainer yang sangat baik, sehingga tidak pernah ada masalah dengan kebocoran. Tapi di sini adalah bagaimana tim lain mengelola untuk meluncurkan perangkat dengan wadah yang terbuat dari wadah sarapan, bagi saya itu masih menjadi misteri.

Tentang programmer.

Chemezov: Kebetulan ada aturan: pemrogram dilarang menyentuh perangkat , lihat saja, dan jika ada, bantu transfernya.

Tidak lagi

Misalnya, dalam kompetisi ini, ketika mekanik kami pergi, programmer memutuskan untuk me-restart router. Mereka memutuskan untuk mematikannya, tetapi alih-alih mematikannya (seperti outlet), mereka melepaskannya, dan menjatuhkan penutup pelindung di pasir! Benda ini harus bersih sama sekali agar gusi pelindung tidak berisik!

Tentang makanan.

Chemezov: Sebuah kisah dari kompetisi sebelumnya. Meski Piala Dunia, tidak ada sistem makanan normal. "Buritosnaya" tiba dan mencoba menjual burrito. Di sana, seorang wanita Meksiko setengah meter menatap ke bawah kepada Anda dengan pandangan: "Makan burrito sialan Anda, gringo kotor."

Atau Anda dapat membeli sandwich yang buruk. Benar, lalu setiap hari dapur baru datang beroda (yang terbaik adalah makanan vegan).

T: Apa set obeng, setrika solder dan file yang Anda gunakan (apa yang harus Anda bawa)?

Tufanov: Insinyur mekanik / elektronik harus menjawab pertanyaan ini. Saya tahu bahwa besi solder harus memiliki 110 volt. Dia tetap dari tahun lalu, atau dibeli di tempat, atau dia dapat diminta dari tim lain - mereka biasanya tidak menolak.


Andrei Sakharov: Sudah beberapa kali beberapa bagian bagasi hilang selama penerbangan karena alasan yang tidak diketahui (sebenarnya, ketika Anda memiliki 3 transfer dalam perjalanan - ini tidak mengherankan), jadi lebih baik untuk segera mengambil perangkat cadangan lainnya.



T: Apakah tim saling membantu dalam kompetisi (suku cadang, tip, dll.)?

Chemezov: Ya, jadi ketika kami membutuhkan palu, kami pergi ke tim wanita dari Texas, dan ketika kami membutuhkan pernis wanita, juga untuk mereka. Tetapi mereka tidak memiliki pernis, jadi saya harus bertanya kepada pria berjanggut yang keras.



Texas Girls College Girls Tim. Hebatnya, semua orang bisa belajar di kampus ini.

Andrei Sakharov: Suasana yang sangat ramah selalu ada dalam kompetisi! Benar, saya sendiri hampir tidak berkomunikasi dengan orang-orang, karena setelah uji coba pertama, banyak pekerjaan yang selalu muncul, terutama untuk programmer. Jadi untuk semua tawaran "Ayo berpesta keras, kawan!" Saya harus menjawab dengan penolakan sopan.

T: Bagaimana Anda berkomunikasi dengan tim lain setelah kompetisi?

Chemezov: Saya masih berkomunikasi dengan orang-orang dari tim Rusia lain. Jadi, salah satu anggota tim kami dengan lancar pindah ke tim mereka. Yah, tentu saja, panitia mengirimi kami surat-surat berbeda yang tidak kami tanggapi. Satu-satunya yang tersisa adalah ulasan di buku saran mereka.

Andrei Sakharov: Tentu saja, setelah kompetisi selalu ada kontak baru, tetapi kami tidak berkomunikasi dengan sangat aktif. Satu-satunya pengecualian adalah tim dari Singapura, yang menjadi teman kami setelah kompetisi Singapura pertama. Mereka memberi kami makan "kepiting cabai", dan berkeliling kota dan laboratorium dalam perjalanan. Teman-teman yang luar biasa. Kemudian kami bahkan berbagi informasi tentang siapa yang sedang bersiap-siap untuk Piala Dunia, tetapi tentu saja kami tidak mengungkapkan rahasia :).

Sejarah dari Maxim Sporyshev

Max adalah yang ketiga di sebelah kanan.

Semua kasus aneh yang kita miliki, sebagai suatu peraturan, adalah sama dan sebagian besar terdiri dari kenyataan bahwa ada sesuatu yang melanggar karena suatu alasan bagi kita, karena itu tidak ada yang bekerja sama sekali, dan kita sedang memperbaiki shukher pada saat-saat terakhir sebelum memulai dan semuanya berakhir dengan baik (tidak selalu). Saya akan memberi tahu Anda beberapa kasus.

Satu terjadi pada tahun 2016 - satu-satunya saat kami tidak mencapai final.

Lalu kami punya banyak masalah, karena sampai saat terakhir kami tidak tahu sama sekali apakah kami akan pergi ke kompetisi, dan karena itu kami tidak punya waktu untuk mempersiapkan diri dengan baik. Akibatnya, dengan upaya semi final pertama, kami belum memperbaiki semua kesalahan di berbagai tempat dalam perangkat lunak dan berhasil gagal.

Kegagalan dalam upaya kedua adalah karena fakta bahwa modul akustik tidak mendengar salah satu dari 4 suar yang digunakan dalam kompetisi. Dia juga mendatangi kita.

Setelah dua semifinal yang gagal, juri memutuskan untuk memberikan kesempatan kedua kepada tim yang gagal. Pada tahun itu, bahkan juara dunia tahun lalu dan beberapa tim kuat lainnya dari Tiongkok dan Singapura tidak dapat menembus semi final.

Ketua juri mengatakan bahwa pada hari final dia akan memberikan masing-masing tim satu putaran lagi sebelum final (20 atau 30 menit untuk setiap tim). Hanya satu yang akan maju ke final - yang terbaik. Namun dengan syarat ia akan mencetak lebih dari 4000 poin.

Sebagai perbandingan, tim dengan setengah jumlah poin melewati semifinal sehari sebelumnya. Dan karena semuanya hampir tidak siap sama sekali bagi kami, kami tidak berharap untuk merekrut sebanyak mungkin.

Untuk melakukan ini, sangat penting untuk menulis logika tugas-tugas kompleks, dan berharap keajaiban bahwa tanpa tes pendahuluan itu akan berfungsi selama kesempatan terakhir (peluncuran terakhir).


Juri

Salah satu tugas ini adalah sebagai berikut. Juri secara tidak sengaja memasukkan satu dari dua mercusuar, yang masing-masing memiliki tugasnya sendiri. Saat memasuki mercusuar acak, perangkat itu sendiri harus menebak tugas apa yang ada di wilayahnya dan berhasil mengatasi bagiannya. Dalam hal ini, mereka tidak hanya akan memberikan poin untuk tugas parsial, tetapi juga poin untuk navigasi yang benar pada suar acak (sekitar 2000 poin).

Tidak ada ruginya, pada malam terakhir kami menulis semua yang diperlukan dan melakukan beberapa tes di kolam renang sedalam 1,5 meter di sebuah hotel di malam hari. Di pagi hari, saya lebih khawatir daripada sebelumnya, selain itu, kami tahu bahwa untuk tempat pertama kami bersaing dengan tim yang sangat kuat, yang, karena tiang tembok acak, tidak mencapai final seperti kami, tetapi mereka memiliki potensi besar untuk melakukan lebih banyak lagi, dari kita.

Hanya satu tim yang lolos, bahkan jika kami mencetak 4000 poin (ngomong-ngomong, kami tidak mencetak banyak, bahkan ketika kami mengambil tempat ketiga pada 2013 dan melakukan banyak hal). Kami melihat beberapa tim kuat tahun lalu tidak berhasil melakukan peluncuran. Dan di sini adalah peluncuran kami, yang, seperti keberuntungan, memulai dengan sangat gagal dan perangkat menabrak tiang gawang, atau meleset di pelampung.

Kita harus me-restart perangkat dan sekarang hanya ada satu waktu yang tersisa dan perangkat mulai lulus (pada akhirnya kita membuat perubahan terakhir dan perangkat mulai berlalu) dan, untuk kebahagiaan kita, itu mengatasi suar dan kita memiliki lebih dari 4000 poin di saku kita. Kami bahkan bisa melangkah lebih jauh dan melakukan tugas lain, tetapi kami kehabisan waktu.

Itu sangat lega, itu sangat menyenangkan, karena kami tidak hanya memenuhi permintaan juri, yang tampak luar biasa, tetapi dengan hasil seperti itu, kami juga bisa mengklaim tempat tinggi di putaran final mendatang (lebih dari setengah tim yang mencapai final bahkan tidak memenangkan 3000).

Setelah kami adalah peluncuran hanya dua tim kuat - Cina dan Singapura. Singapura membuat awal yang baik, tetapi karena beberapa jenis kesalahan, mereka membutuhkan jumlah poin yang tidak mereka dapatkan.

Tetap di Cina. Dan tidak peduli bagaimana kita ingin mencapai final, mereka mulai menyelesaikan tugas dengan sempurna dari awal waktu mereka. Mereka melakukannya dengan cukup lambat, tetapi mereka memiliki cukup waktu untuk melakukan tidak hanya sama dengan kita, tetapi juga tugas lain yang kita tidak punya waktu untuk melakukannya.

Sebagai hasilnya, kami mencetak sejumlah besar poin. Seperti tidak pernah mencetak gol, tetapi bahkan tidak mencapai final, yang merupakan hasil yang sangat buruk. Slot terakhir di final membawa China.

Hanya beberapa jam setelah peluncuran ini, final dimulai dan Cina mendapat yang pertama kali dan tidak jelas mengapa. Kemudian ternyata mereka memutuskan untuk memperbaiki sesuatu, perangkat mereka baru saja mati, saya tidak ingat, mungkin mereka bahkan tidak melewati gerbang pertama. Akibatnya, mereka, setelah mengambil satu-satunya slot di final, tidak menunjukkan apa pun di sana =). Itu sangat mengecewakan.

Apalagi kisah ini terlalu panjang untuk dijadikan alasan. Oleh karena itu, kita dapat berasumsi bahwa kita hanya melakukan segalanya pada waktu yang salah tahun itu.

Tahun berikutnya kami lebih beruntung.

Secara umum, saya ingin mencatat bahwa proporsi keberuntungan dalam kompetisi ini, sayangnya atau untungnya, sangat tinggi. Banyak hal yang bisa terjadi, perangkat ini digunakan dengan intensitas yang tidak digunakan sebelumnya. Dan tim harus mampu menangani masalah sesegera mungkin dan dalam situasi stres tinggi.


Kolyan serigala melihat programmer :)

Kisah Vanya Chemezov

Saya adalah, sedang dan akan berada dalam waktu dekat - mesin-mekanik-toastmaster-tukang-loader-mesin. Singkatnya - bukan seorang programmer (apa yang saya banggakan).

Igor Tuphanov: Ya, ini sering merupakan sikap terhadap programmer :) Diyakini bahwa mereka tidak tahu bagaimana melakukan sesuatu dengan tangan mereka, dan secara umum ini benar. Ketika saya berada di tim, itu adalah aturan bahwa programmer tidak diizinkan masuk ke mesin. Hanya sangat berpengalaman, dan hanya mengganti baterai.

Distribusi peran.

Saat-saat yang menarik adalah laut dan genangan air kecil. Kami sangat menarik melintasi perbatasan (di kedua arah). Selama perjalanan ada briefing khusus:

“Di LA, semua orang dipompa, dijilat. Karena itu, bersiaplah untuk penjaga perbatasan macho yang brutal. ” Memang, di pabean dengan baterai, seorang penakluk hati wanita mendekati kami dan berkata dengan suara selembut beludru: "Ada apa denganmu (menunjuk ke baterai), dapatkah aku melihat? Mmm, berat .... Saya akan meminjamnya dari Anda untuk sementara waktu, jangan kecewa. "

Apa pun yang kami latih, itu masih ujian yang sangat berat.

Kami menetap di hotel lain (terpisah dari sisa tim), jadi kami tidak terlibat dalam kebocoran minyak di kolam hotel mereka. Secara umum, menurut aturan, minyak tidak mungkin masuk ke kolam (kami tidak punya masalah dengan aturan ini).

Kami harus memecahkan nomor kami sendiri.

Kami adalah satu-satunya yang meluncurkan perangkat dari iPhone (dan secara umum, tim kami dapat dengan mudah mengiklankan Apple).

Tim Kaltek sangat aneh dalam mengelola gagasan mereka. Perangkat mereka berjingkrak seperti terakhir kali. Dan kapten tim Cornell kembali dilempar ke kolam (Kebetulan? Mereka memiliki kapten baru setiap tahun).



Penyelenggara utama (Dave) tahun ini mengenakan bebek karet di bahunya.

Dan untuk orang-orang India, peralatan, bukannya "menembakkan torpedo ke cumi-cumi," memutuskan untuk menabraknya dengan kecepatan penuh.

Kami juga menyadari bahwa Wi-Fi hanya berfungsi jika dibalut dengan pita KUNING.

Sekarang kita sudah tahu bahwa masalahnya adalah perakitan bengkok dari router D-link. Di dunia ini, scammer lain ditemukan di sampingku.

Terkadang kami suka duduk sampai jam 3 pagi dan mencari masalah di tempat yang tidak ada. Misalnya, untuk waktu yang sangat lama kami mencoba menyegel mikrofon yang disegel, kemudian menyoldernya dan menyoldernya kembali. Akibatnya, solusi untuk masalah ini adalah dengan menyematkan kabel terbuka.

Sejarah dari Andrei Sakharov

Jika Anda membutuhkan sebuah cerita, hal pertama yang kembali ke 2013 adalah ketika di bandara San Diego kami menemukan bahwa kami benar-benar kehilangan tas kami, yang berisi salah satu bagian terpenting dari perangkat ... dan semua barang saya.

Banyak detail dan alat dapat ditemukan di suku cadang kami, toko-toko lokal, atau bahkan meminjam dari tim penyambutan khusus lainnya, tetapi inilah jeda Doppler, yang tanpanya perangkat tidak dapat menentukan lokasinya di kolam renang, dan, karena itu, menyelesaikan misi, kami tidak punya tempat untuk mendapatkan .

Kami mengambil bandara, penyelenggara kompetisi dan hampir seluruh pasukan kerajaan, kami semua bersimpati pada kami, tetapi tidak bisa berbuat apa-apa - barang bawaannya jatuh ke tanah. Karena itu, setelah kami menyiapkan segala yang kami bisa untuk peluncuran, kami hanya duduk di tenda di tepi kolam renang, sedih, makan burrito, menyaksikan keberhasilan tim lain, menerima belasungkawa dan bermain di ChGK untuk mengantisipasi keajaiban dan semua barang bawaan -segera kembali. Mereka bahkan mencoba memprogram beberapa keripik yang tidak berhasil mereka buat di Vladivostok, tetapi semangat juang, tentu saja, sangat buruk.

Dan sekarang, ketika kita telah melewati semua tahap menerima hal yang tak terhindarkan, dan pengundian “tiket” ke final hampir selesai, pemimpin kita, dengan bantuan beberapa sihir yang luar biasa dan sangat kuat, serta hubungannya dengan lingkaran yang lebih tinggi, terwujud bagi kita salinan yang tepat dari peninggalan yang hilang. Kami langsung menjadi sepenuhnya operasional (tentu!), Dan untuk satu-satunya upaya yang kami miliki, kami masuk ke final. Tim lain cukup terkejut dengan perkembangan ini. Tentu saja, kami tidak sempurna, tetapi untuk hardcore seperti itu, itu sangat bagus. Tapi kaus saya dengan Pakman tidak pernah ditemukan.

Penyelam

Instruksi kepada penyelam tentang bekerja dengan perangkat dalam air.

Tufanov: Kolam itu besar dan dalam. Perangkat mungkin terbaring rendah dan perlu dikeluarkan, perangkat mungkin akan mengalami hambatan. Terjadi bahwa perangkat perlu dihentikan (gunakan sakelar mematikan, yang, menurut aturan, masing-masing perangkat harus memiliki), sampai itu menyelesaikan masalah.Secara umum, ini sulit dan tidak aman. Ini hanya dapat dilakukan oleh orang-orang yang terlatih khusus.

Panitia entah bagaimana setuju dengan Angkatan Laut (setelah semua, kompetisi diadakan di wilayah mereka), dan di kompetisi selalu ada tim penyelam angkatan laut (penyelam angkatan laut).



Setiap kali sebelum perangkat diturunkan ke dalam air, seorang penyelam menempel padanya. Penyelam mengenal kapten tim, dan dia menjelaskan di mana saklar mematikan berada, di mana peralatan berada di depan, untuk bagian mana dari peralatan yang dapat Anda tekan dan tarik, di mana torpedo berada, dan apa rencana aksi yang diperkirakan. Selama berenang, kapten dapat meminta penyelam untuk melakukan apa pun dengan perangkat. Misalnya, berikan perintah shutdown.



Selama latihan memanaskan, pada prinsipnya, semuanya mungkin. Seorang penyelam dapat menarik unit ke titik yang Anda sebutkan. Suatu hari di tahun 2013, kami meminta seorang penyelam untuk mengarahkan kembali perangkat yang berfungsi (dan berada di bawah air ke arah yang salah) ke target yang diinginkan. Penyelam jatuh, dan setelah berjuang dengan perangkat, memutarnya sehingga terlihat apa yang dibutuhkan.

Sangat menyenangkan bekerja dengan penyelam - mereka memahami segalanya pertama kali dan dengan jelas memenuhi tugas. Dan di darat mereka adalah orang-orang yang lucu dan mudah bergaul, selalu datang ke pesta setelah penutupan kompetisi.



Andrey Sakharov:Penyelam, meskipun mereka tampak sangat keras, sebenarnya adalah orang yang sangat baik hati dan menarik. Ada kasus lucu ketika penyelam tidak sepenuhnya mengerti bagaimana mematikan-saklar perangkat kami diatur dan tidak bisa mematikannya sendiri, tetapi ia menduga untuk menaikkannya di atas permukaan air sehingga kami dapat mengirim perintah mematikan melalui Wi-Fi.

Aparat selama ini secara alami berjuang dengan mesin, meningkatkan semprotan dan mencoba untuk masuk lebih dalam. Dan mengidamnya sangat serius, karena penyelam itu berhasil menjaganya - saya bahkan tidak bisa membayangkannya. Tapi kemudian dia penyelam militer :) Dan ketika dia kembali ke pantai, dia mengucapkan sesuatu yang epik seperti: "Aku terlalu tua untuk semua ini!"

Lelucon

Sepanjang minggu Dave (direktur teknis robosub) berjalan dengan bebek tiup.



Suatu hari, bebek Dave menghilang secara misterius, dan sebuah catatan muncul di dinding misi ...



Salah satu seni di dinding didedikasikan untuk Dave, omong-omong, bukan satu-satunya))



Seorang pria dari Universitas Maryland menggambar papan dengan misi setiap hari.



T-shirt Cornell University telah menghibur orang selama setidaknya tahun kedua :)



Singapura (NUS) juga memiliki slogan keren: "Saya tidak punya kendali tapi tidak apa-apa".








Zoz Brooks adalah koresponden permanen dan pembawa acara Robosaba. Untuk pesta ulang tahun, ia membuka tempat pangkas rambutnya sendiri, di mana setiap orang dapat dengan cepat dan sepenuhnya gratis membuat potongan rambut yang modis, tetapi lebih spesifik "seperti Zosa's" :)

PS

Ini Vladivostok, sayang!

Baca lebih lanjut

• Drone bawah laut: dari pencarian bom termonuklir hingga kompetisi siswa .
• Drone bawah air: Peraturan kompetisi siswa Robosub 2017 .
• Drone bawah air: pemenang robot Robosub 2017 .
• Pendaftaran untuk 2018 .
• Tugas konsep untuk 2018.