Halo semuanya! Waktunya telah tiba untuk bagian kedua dari pengembangan hexapod SKYNET. Dalam artikel ini saya akan memberi tahu Anda bagaimana saya mengumpulkan kasing dan kesalahan dalam desainnya. Juga akan ada demonstrasi anggota tubuh dan kebangkitan independen pertama dari perut.
Tahapan pengembangan:Bagian 1 - DesainBagian 2 - perakitanBagian 3 - KinematikaBagian 4 - lintasan dan urutan matematikaBagian 5 - ElektronikBagian 6 - transisi ke pencetakan 3DBagian 7 - perumahan baru, perangkat lunak aplikasi, dan protokol komunikasiKasing akan sedikit berbeda dari model di bagian pertama, karena model ini merupakan versi perbaikan dari kasing.Seperti disebutkan di bagian
pertama , kayu lapis 3mm akan digunakan sebagai bahan. Saya membuat pesanan untuk pemotongan laser sesuai dengan gambar dari dan setelah 2 hari model dari layar dilewatkan ke meja saya, meskipun dalam beberapa bagian.
Ini tidak menghentikan saya dan proses perakitan yang lama dimulai, yang memakan waktu sekitar 3-4 jam, sebelum berkumpul, lebih baik untuk mengurutkan bagian-bagian, itu jauh lebih nyaman untuk berkumpul.
Perakitan anggota badan
untuk (uint32_t i = 0; i <6; ++ i) {Tautan 1
Saya memutuskan untuk memulai dengan perakitan 1 tautan anggota badan. Ini akan membutuhkan perincian berikut:
Oh ya, kita masih membutuhkan servo. Penting untuk memasang 2 "bantal" di atasnya, yang akan diperbaiki dalam case. Sangat sulit untuk mencampur sisi, di bantal ada potongan khusus untuk sudut di telinga drive servo.
Selanjutnya, letakkan rakitan yang dihasilkan di bagian bawah tautan dalam potongan khusus dan pasang bagian yang tersisa sesuai dengan model. Sumbu servo harus bertepatan dengan sumbu sekrup di sisi lain. Pemasangan harus dilakukan dengan sangat hati-hati tanpa banyak upaya agar tidak merusak alur. Hasil berikut diperoleh:
Pada akhirnya kami menempatkan bagian atas tautan, kencangkan sekrup dan tautan siap.
Tautan 2
Setelah menyerap dua cangkir teh, inilah saatnya untuk memasang tautan kedua. Kelihatannya mudah untuk dirakit, tetapi ini adalah bagian yang paling rutin. Untuk perakitan, Anda membutuhkan komponen yang ditunjukkan di bawah ini. By the way, bagian yang paling rutin telah dilakukan - kursi goyang untuk servos kacau. Dan ya, sedikit saran: putar sekrup lebih cepat dengan tang, sambil memutar bagian itu sendiri.
Seharusnya tidak ada masalah perakitan lebih lanjut. Kami melakukan segalanya sesuai dengan model dan itu akan berubah seperti ini:
Tautan 3
Akhirnya, kita sampai pada mata rantai terakhir dari masa depan. Kami merakit bagian yang diperlukan untuk perakitan sesuai dengan model dan mulai merakit bingkai:
Sekarang kita membutuhkan servo dan bantal untuk itu. Hal ini diperlukan untuk menginstalnya sebagai berikut (untuk mata kedua dari servo drive kami melakukan hal yang sama).
Selanjutnya, instal servo dalam bingkai dan kencangkan dengan sekrup. Kami juga memasang bagian kedua tautan dan mengencangkan semua sekrup. Dalam hal ini, saya memutuskan untuk mengatur sumbu servo lebih dekat ke tengah tautan - ini terlihat lebih baik.
Akhirnya, perakitan semua detail anggota tubuh saya selesai
}Setelah menyelesaikan siklus perakitan komponen tungkai, Anda harus menghubungkan semuanya bersama-sama. Saya pikir proses meletakkan di kursi goyang pada poros servos tidak perlu dijelaskan. Seharusnya seperti ini:
Video salah satu anggota badan:
Perakitan bingkai
Bagian ini adalah yang paling sederhana dan saya pikir tidak perlu komentar yang terperinci. Untuk merakit bingkai, kita membutuhkan semua bagian yang tersisa. Saya memutuskan untuk mulai merakit dengan penutup, karena mereka dirakit dengan partisipasi lem dan sementara saya merakit bingkai, lem sudah akan kering (saya harap).
Tutupnya akan sangat sederhana dan sulit untuk mencampur apa pun di sana. Seharusnya seperti ini (penutup bawah):
Seperti yang Anda lihat, saya menuangkan lem pada semua sendi bagian sehingga seluruh struktur ini tidak akan hancur. Ngomong-ngomong, ternyata, ternyata cukup tahan lama. Penutup atas dirakit dengan cara yang sama, hanya ketika merakitnya, hal utama adalah tidak membalik nama hexapod.
Setelah memasang penutup, sekarang saatnya untuk mulai memasang bingkai. Servo ke atas langsung tanpa bantal dan dikencangkan dengan sekrup dan mur M3 favorit saya. Selanjutnya, letakkan rak lebar dan sempit di lekukan dan tangkap bagian bawah. Kemudian kita kencangkan semuanya dengan sekrup dan nikmati hasilnya (jangan menertawakan obeng, dia sudah banyak mengalami).
Servo drive S3003 ada dalam bingkai, karena batch MG996R dari 6 buah masih dalam perjalanan, tetapi mereka memiliki dimensi yang sama.Setelah memasang bingkai, kami memasang penutup di tempatnya masing-masing, tetapi tidak perlu dilem. Itu terlihat keren.
Hasil
Dan sekarang saat kebenaran adalah pemasangan semua kaki di tempat mereka. Saya pikir menginstalnya pada poros servos tidak sulit. Hasilnya sangat cantik:
Ya, dia bisa bangun. Ada banyak kegembiraan saat ini. Kode itu ditulis dengan cepat untuk memahami apakah dia bisa bangun. Dalam perakitan video, S3003 servos ada di mana-mana, karena diambil sebelum pindah ke MG996R.
Garu, cangkul dan cangkul saya injak
- Servos. Saya memutuskan untuk mengambil S3003 termurah untuk 100 rubel sebagai lelucon dan menyesalinya. Upaya sudah cukup dengan margin, tetapi reaksi mengerikan. Sumbu servo dapat diam-diam diputar sekitar 10 derajat ke segala arah, sementara itu tidak melakukan upaya untuk menahan posisi. Jika Anda memutar lebih banyak, maka dia akan menolak. Dan tidak ada gerakan halus yang bisa direalisasikan bersama mereka.
- Posisi dukungan yang salah. Sebagai akibatnya, di beberapa tempat detailnya menekuk ketika dikencangkan, ini terutama terlihat pada 3 tautan anggota badan.
- Semakin besar potongan kayu lapis, semakin banyak cacatnya, ini terutama terlihat dalam bingkai. Akibatnya, kesenjangan diamati di beberapa tempat.
Solusi: menambahkan beberapa lubang sekrup di tepi
- Bantalan. Ya, itu perlu untuk menempatkan bantalan. Cangkul ini belum memukul kakinya dengan gagang, tapi saya merasa sudah mendekat. Lubang aksial akan dengan cepat menekuk di bawah beban dan akan diputar.