Entrevista com o CEO da Open Source Robotics Foundation

A Open Source Robotics Foundation (OSRF) foi fundada pela Willow Garage (um instituto de pesquisa / incubadora de robótica) três anos atrás, depois que a empresa assinou um contrato com a Agência de Pesquisa e Desenvolvimento de Defesa Avançada dos EUA (DARPA) para criar um ambiente de simulação do Gazebo . para o Desafio de Robótica da DARPA . O OSRF não receberá mais o suporte da DARPA para suas atividades. Hoje você aprenderá sobre o futuro do Gazebo, ROS e OSRF em uma entrevista com o CEO Brian Gerki.


Resumo da Fundação Open Source Robotics Foundation: OSRF é uma organização sem fins lucrativos que supervisiona o gerenciamento e o desenvolvimento do Robot Operating System (ROS). A fundação também está desenvolvendo o Gazebo, um simulador 3D dinâmico e avançado.

Também devemos enfatizar que o uso do ROS e do Gazebo é gratuito. Você pode fazer o download e aplicá-los, e o OSRF não receberá um centavo por isso. Em vez disso, o OSRF usa a participação pública para atualizar, modernizar e dar suporte ao ROS, além de patrocinadores, para que a fundação possa continuar operando. Esta e outras questões que discutimos com Brian Gerki.



Desde o início do OSRF até recentemente, a DARPA forneceu um apoio significativo à fundação. O que o futuro guarda?

Este é realmente um ponto de virada para nós. Tudo começou com um acordo com o DARPA Robotics Challenge em 2012 e, já em junho deste ano, nossa cooperação sob esse contrato terminou. Portanto, é claro, eu tinha uma pergunta: seremos capazes de organizar tudo para que, após o término da cooperação acima mencionada, possamos trabalhar e continuar nosso trabalho, ou será esse o fim?

Hoje, o futuro parece promissor. Compilamos um portfólio de nossos projetos, inclusive com o apoio de outros órgãos governamentais, como a NASA, a National Science Foundation e outros projetos DARPA, como o HAPTIX ...



Mas, na minha opinião, o que é mais importante para nós nesta fase é que agora estamos estabelecendo ativamente laços mais estreitos com a indústria. Um exemplo é a Qualcomm, e outras empresas, infelizmente, não posso dizer agora; Observo apenas que eles usam nosso software, dependem dele e estão prontos para nos apoiar, a fim de melhorar ainda mais nossos produtos. Estou realmente interessado na parte do financiamento que recebemos do setor, porque, na minha opinião, isso demonstrará claramente que o que fazemos é economicamente útil. Acredito que estamos no caminho certo, a RDC nos deu uma base de qualidade para nossas atividades.

 

O que você pode dizer sobre o desenvolvimento do Gazebo?

Nós trabalhamos duro no projeto. Desde janeiro, também chamamos a atenção para outros aspectos para garantir a operação de longo prazo do Gazebo; O gerente de programa, Dr. Gill Pratt, foi guiado por isso desde o início: ele realmente queria que esse simulador fosse um legado da RDC.

Isso pode ser atribuído a coisas familiares e compreensíveis: é necessário que o sistema funcione com o Windows - quase conseguimos fazer isso, além de questões mais profundas: como acelerar os cálculos físicos devido a suas diferentes paralelizações. Essa é uma mistura de aspectos científicos e de engenharia, e antes não fizemos nada disso. De certa forma, isso foi parcialmente bom: trabalhamos duro por mais de seis meses, concentrando-nos em nossos objetivos, mas também esperamos saber o que mais podemos fazer no tempo restante; queremos garantir que, após a conclusão do desenvolvimento, o Gazebo seja o mais surpreendente possível.

O sistema Gazebo no Windows está disponível aqui .

 

Gazebo ROS Widows ? ROS, Windows?

Obviamente, somos constantemente questionados sobre esta questão. Embora agora não seja tão frequente como antes, - aparentemente, isso se deve ao fato de as pessoas terem dado como certa a resposta "não". Na minha opinião, essa é realmente uma barreira séria para pessoas que não são engenheiros de software; você está interessado em usar nossos produtos, complementados por engenheiros mecânicos ou desenvolvedores de robôs que desejam usar o Gazebo em seu fluxo de trabalho para desenvolver robôs, testar o ambiente de trabalho etc. Mas eles já estão acostumados a usar o SolidWorks no Windows, por exemplo, e o simples fato de você precisar instalar o Ubuntu no seu dispositivo para usar esta ferramenta é um obstáculo suficiente para que eles não o façam.

Eu acho que isso também tem uma grande influência no fato de que os usuários asiáticos não usam o ROS ou o Gazebo na medida do possível. Portanto, na Ásia, o sistema Windows é muito mais difundido do que em qualquer outro lugar do mundo, e isso se deve ao fato de que ao mesmo tempo o Windows ofereceu aos usuários melhor suporte internacional do que seus concorrentes. No entanto, China e Japão ocupam lugares importantes entre nossos usuários. No entanto, acredito que esses números podem ser muito mais altos e serão mais altos se pudermos oferecer nossos sistemas no Windows.

Quanto ao ROS, aqui todos os esforços estão focados no ROS 2.0 - agora estamos reescrevendo um sistema de plataforma cruzada do zero, construindo-o no DDS, enquanto tudo já deve funcionar no Windows desde o início. Portanto, temos uma técnica que integra, testa e escreve código continuamente para garantir que todos os testes sejam aprovados no Windows. Decidimos que não temos um ciclo livre no ROS 1, portanto, precisamos fazer uma opção que funcione no Windows. Essa experiência nos ensinou o seguinte: ao criar um produto, você precisa garantir que ele funcione em todas as plataformas importantes para você. No nosso caso, esses são Linux, Mac e Windows. Porém, mesmo depois de finalizarmos a primeira versão do ROS 2.0 neste verão, as pessoas continuarão usando o ROS 1 por muitos anos e nos esforçamos para apoiá-los. E isso terá um impacto em como apresentamos o ROS 2.0:você não precisará mudar completamente para o novo sistema, sabemos que isso não é realista. O ROS 2.0 pode ser instalado juntos no ROS 1 e você pode usar os dois sistemas ao mesmo tempo.

 

Você pode dar alguns exemplos de por que você deve atualizar para o ROS 2.0?

Por exemplo, você possui um sistema de controle para vários robes ao mesmo tempo e deseja usar o serviço de suporte para esses sistemas, que será incorporado ao ROS 2.0. Você pode usar o ROS 1 para cada robô individual, mas o ROS 2.0 pode ser usado para trocar dados entre eles. Ou, se você possui uma conexão Wi-Fi instável, pode usar o ROS 1 para cada dispositivo separadamente, mas pode usar o ROS 2.0 para trocar dados entre eles. Onde essas características são importantes, as pessoas as usarão.

Se você possui requisitos para um sistema de controle em tempo real: se o seu humanóide pode andar e manter o equilíbrio, e você precisa executar o sistema de controle a kilohertz e superior, no caso do ROS 1, a resposta é: "Bem, esse é o seu problema. Estamos criando ROS 2.0, para que você possa usar nosso código diretamente em um loop em tempo real. "

Outro caso de uso, no qual também focamos, é a capacidade de lançar um produto em produção e apresentá-lo usando o ROS. Vimos muitos exemplos quando as pessoas usam o ROS para desenvolvimento e pesquisa, então elas criam um protótipo e começam a fazer outra coisa antes que o produto desenvolvido seja criado e lançado. As razões para isso são muito diferentes: às vezes técnicas, às vezes não, mas me parece que um dos principais problemas é quando o usuário olha para o sistema principal de mensagens e diz: “Isso é uma coisa muito especial que vocês inventaram e parecem "Até funciona muito bem, mas como sei que isso pode ser confiável." Não temos uma resposta clara para essa pergunta, mas acredito que é isso que obtemos ao confiar no DDS,amplamente utilizado em todo o mundo em casos críticos.

Desde que a fundação participou do concurso da RDC desde o início, não é de surpreender que a OSRF também tenha sido apresentada na área de exposições das finais da RDC: Pebolim

 

virtual com Oculus Rift e Razer Hydra:



Esta zona de demonstração é uma espécie de vitrine que mostra como funciona Gazebo com um mundo com objetos interativos que você pode controlar. Objetos (por exemplo, uma bola) possuem determinados parâmetros fáceis de configurar.

 

Destruindo um slide de copos virtuais com uma luva de feedback tátil: o



Gazebo combina bem com todos os tipos de veículos, incluindo sofisticados sistemas de rastreamento de movimento como o Polhemus. Nesse caso, o rastreador de cabeça é usado com uma luva de feedback tátil, que oferece ao usuário a oportunidade de sentir contato com o objeto na simulação.

 

Quadrocopter virtual, pilotado no Gazebo:



O ponto principal é o seguinte: o usuário precisa usar óculos Oculus Rift e, em seguida, ele pode voar em terreno virtualcomo um quadrocóptero, e na frente dele haverá uma visão em primeira pessoa. O que é especialmente interessante é que você usará o mecanismo de física do Gazebo para pilotar um modelo com base no desempenho real do voo do quadrocopter Iris da 3D Robotic. Um controlador quadcopter simula dados de voo. Para criar algo assim, foi necessária muita integração com o software de código aberto. A obtenção das características físicas dos robôs voadores integrados ao Gazebo ainda está em fase de desenvolvimento, mas agora existe uma demanda por isso, e é exatamente isso que a OSRF faz: a equipe do fundo está constantemente aprimorando essas ferramentas por iniciativa dos usuários, a fim de melhorar a comunidade e, se disponível. com apoio suficiente, eles continuarão a fazer isso até resolverem o problema,necessário para o bom desenvolvimento da robótica.

 

Source: https://habr.com/ru/post/pt381531/