Contos e vida cotidiana de robôs subaquáticos

“Por que ocupamos o segundo lugar? É que tudo quebrou durante a final, mas nada aconteceu em nós. não funcionou. "

Fiz perguntas à nossa equipe de robótica subaquática de Vladivostok, eles estavam inicialmente muito relutantes em responder e depois não puderam ser impedidos ...

P: Com que frequência você se sentou à noite (na piscina :)?

Tufanov: Quando eu estava no time, era sempre a mesma história. Durante o ano, todos estão ocupados com estudos, pós-graduação etc. e um trabalho muito lento está acontecendo. Os programadores (digo em nome do programador) projetam como eles reescreverão todo o software este ano, que utilitários auxiliares interessantes eles terão etc. Em seguida, o ritmo aumenta lentamente e, dentro de duas a três semanas antes da competição, o próprio dispositivo aparece (em hardware) e, em seguida, não depende mais dos utilitários auxiliares. Você "brota" por dias na piscina (é por isso que foi chamado "brotando" em nosso país) e adiciona o código de nível superior (de fato, a lógica das missões), seleciona os parâmetros e tudo mais. Normalmente, você não passa a noite na piscina, apenas sai tarde (depois da meia-noite), mas geralmente passamos uma ou duas últimas noites na piscina (foto em sacos de dormir de 2013).

Andrei Sakharov: Uma daquelas fotos maravilhosas que nunca serão publicadas em sites oficiais e em belas revistas, mas que revela toda a essência da preparação para competições :).

Dormir na piscina, é claro, ainda é um prazer, mas isso tem seu próprio romantismo e elementos de construção de equipe. Quando o "fim está próximo", o ritmo é realmente chocante. Devido ao aparecimento tardio do dispositivo, os planos geralmente são alterados, muitos sonhos de um código ideal permanecem não realizados e são transferidos para o próximo ano. Mas, graças à nossa experiência de trabalho em um período de tempo tão limitado, é mais fácil resolver problemas que surgem nas próprias competições, quando o estresse é excessivo e não há tempo. Como um de nossos líderes disse uma vez durante outra noite sem dormir, pouco antes da final: “Ah, mas seria bom não comer nem dormir! Quanto teríamos tempo para fazer então!



Depurando a máquina no banheiro do seu quarto de hotel. 2012 ano.

2012 ano

Russos ocupam o quinto lugar no primeiro ano na competição RoboSub ( artigo do LA Times )

P: Você ficou satisfeito com os resultados das primeiras competições de 2012?

Tufanov: Em 2012, nem tínhamos certeza de que chegaríamos à final, então o quinto lugar foi uma surpresa agradável para nós. Em 2013, estávamos muito melhor preparados, então o 3º lugar foi bastante natural.



P: Como você depurou o software?

Tufanov: Em 2012, participamos do Robosub pela primeira vez: os programadores eram inexperientes, o software e o dispositivo eram novos. Lembro-me de como Fedya corrigiu o sonar, que parou de funcionar, como se viu, devido ao fato de eles terem alterado a frequência de transmissão de dados da bússola. Logicamente, essas coisas não estão conectadas, mas fisicamente, como se viu, até como.


Outro problema comum é a visão. Geralmente, as cores e a iluminação são muito diferentes do que as pessoas veem na piscina coberta durante o treinamento. Portanto, o treinamento nada - é basicamente uma coleta de dados para a visão. Algumas equipes no final têm duas configurações de visão - sob tempo ensolarado e nublado.

Andrei Sakharov: De fato, durante o primeiro lançamento, sempre solicitamos ao mergulhador que simplesmente guiasse nosso dispositivo em todas as tarefas da missão, a fim de coletar materiais fotográficos para configurar algoritmos de reconhecimento. Ainda tenho gigabytes de fotos memoráveis ​​de bóias e alvos.

P: O que freqüentemente quebra / vaza / falha?

Chemezov: Para ser sincero, temos um dispositivo mais ou menos bem montado. Não houve problemas com o aperto. Havia dois problemas - havia algo com hidroacústica e uma carga de bateria (você deve sempre verificar com antecedência).

Andrei Sakharov: Os engenheiros eletrônicos geralmente cuidam das baterias como se fossem seus próprios filhos. Temos designers muito bons, portanto nunca houve problemas com vazamentos. Mas aqui está como outras equipes conseguem lançar dispositivos com caixas feitas de recipientes para café da manhã, para mim ainda permanece um mistério.

Sobre programadores.

Chemezov: Aconteceu que existe uma regra: os programadores são proibidos de tocar no dispositivo , basta olhar e, se houver, ajudar a transferi-lo.

Não mais.

Por exemplo, nessas competições, quando nosso mecânico foi embora, os programadores decidiram reiniciar o roteador. Eles decidiram desligá-lo, mas em vez de desligá-lo (como uma tomada), eles o torceram e jogaram a tampa protetora na areia! Essa coisa deve estar limpa para que a gengiva protetora não faça barulho!

Sobre comida.

Chemezov: Uma história de competições passadas. Apesar da Copa do Mundo, não existe um sistema alimentar normal. "Buritosnaya" chega e tenta vender um burrito para você. Lá, uma mexicana de meio metro olha para você com um olhar: "Coma seu burrito, gringo sujo".

Ou você pode comprar um sanduíche ruim. É verdade que todos os dias outra cozinha nova fica sobre rodas (o melhor era comida vegana).

P: Com que conjunto de chaves de fenda, ferros de solda e arquivos você acompanhou (o que deve levar com você)?

Tufanov: Um engenheiro mecânico / eletrônico deve responder a essa pergunta. Eu sei que um ferro de solda precisa ter 110 volts. Ele permanece no ano passado ou é comprado no local, ou pode ser solicitado por outra equipe - eles geralmente não recusam.


Andrei Sakharov: Já faz várias vezes que uma parte da bagagem é perdida durante um voo por algum motivo desconhecido (na verdade, quando você tem três transferências a caminho - isso não é de admirar), então é melhor usar imediatamente outro dispositivo sobressalente.



P: As equipes se ajudam nas competições (peças de reposição, dicas, etc.)?

Chemezov: Sim, então quando precisávamos de um martelo, fomos para o time feminino do Texas e quando precisávamos de um verniz feminino, também para eles. Mas eles não tinham verniz, então tive que perguntar a homens barbudos duros.



Equipe das meninas da faculdade de Texas Girls. Notavelmente, todos podem estudar nesta faculdade.

Andrei Sakharov: Uma atmosfera incrivelmente amigável sempre prevalece nas competições! É verdade que eu quase não me comuniquei com as pessoas, porque após o primeiro teste, sempre aparece muito trabalho, principalmente para programadores. Então, para todas as ofertas de "Vamos festejar duro, camarada!" Eu tive que responder com uma recusa educada.

P: Como você se comunica com outras equipes após a competição?

Chemezov: Eu ainda me comunico com pessoas de outro time russo. Assim, um dos membros de nossa equipe mudou-se sem problemas para a equipe deles. Bem, é claro, os organizadores nos enviam cartas diferentes às quais não respondemos. A única coisa que deixou uma crítica em seu livro de sugestões.

Andrei Sakharov: É claro que, depois da competição, sempre existem novos contatos, mas não nos comunicamos muito ativamente. A única exceção foi a equipe de Cingapura, com quem nos tornamos muito amigos após as primeiras competições em Cingapura. Eles nos alimentaram com “chili crab” e dirigiram pela cidade e laboratórios em excursões. Caras maravilhosas. Até compartilhamos informações sobre quem está se preparando para a Copa do Mundo, mas é claro que não revelamos segredos :).

História de Maxim Sporyshev

Max é o terceiro à direita.

Todos os casos curiosos que temos, em regra, são os mesmos e consistem principalmente no fato de que algo está quebrando por algum motivo para nós, por causa do qual nada está funcionando, e estamos consertando um shukher em um último momento antes de começar e tudo termina bem (nem sempre). Vou lhe contar alguns casos.

Um aconteceu em 2016 - a única vez em que não chegamos à final.

Então tivemos muitos problemas, porque até o último momento, não sabíamos se iríamos às competições e, portanto, não tivemos tempo para nos preparar bem. Como resultado, na primeira tentativa de semifinal, ainda não corrigimos todos os erros em diferentes locais do software e falhámos com sucesso.

A falha na segunda tentativa deveu-se ao fato de o módulo de acústica não ter ouvido um dos quatro faróis usados ​​na competição. Ele também chegou até nós.

Após duas semifinais fracassadas, o júri decide dar uma segunda chance às equipes fracassadas. Nesse ano, mesmo os campeões mundiais do ano passado e várias outras equipes fortes da China e Cingapura não conseguiram passar pelas meias-finais.

O juiz principal disse que, no dia da final, ele dará a cada equipe mais uma corrida antes da final (20 ou 30 minutos para cada equipe). Apenas um vai para a final - o melhor. Mas com a condição de que ele marque mais de 4000 pontos.

Para comparação, equipes com metade do número de pontos passaram pelas semifinais no dia anterior. E como tudo estava mal preparado para nós, não esperávamos recrutar tanto.

Para fazer isso, era urgente escrever a lógica de tarefas complexas e esperar por um milagre que, sem testes preliminares, funcionasse durante a última chance (último lançamento).


Juízes.

Uma dessas tarefas foi a seguinte. O júri acidentalmente incluiu um dos dois faróis, cada um com sua própria tarefa. Ao entrar no farol aleatório, o próprio dispositivo deve adivinhar qual tarefa está em sua área e lidar com sua parte com sucesso. Nesse caso, eles fornecerão não apenas pontos para uma tarefa parcial, mas também pontos para a navegação correta em um sinalizador aleatório (cerca de 2000 pontos).

Não havia nada a perder, na última noite escrevemos tudo o que era necessário e realizamos alguns testes em uma piscina infantil de 1,5 metro de profundidade em um hotel à noite. De manhã, eu estava mais preocupado do que nunca, além disso, sabíamos que no 1º lugar estávamos competindo com equipes muito fortes, que, devido a batentes aleatórios, não chegaram às finais como nós, mas têm um grande potencial para fazer muito mais, do que nós.

Apenas uma equipe passou, mesmo que marcássemos 4000 pontos (a propósito, não marcamos muito, mesmo quando conquistamos o terceiro lugar em 2013 e fizemos muitas coisas). Vimos duas equipes fortes do ano passado sem sucesso realizarem seus lançamentos. E aqui estava o nosso lançamento, que, por sorte, começa extremamente malsucedido e o dispositivo colide com o gol ou falha na bóia.

Temos que reiniciar o dispositivo e agora resta apenas um tempo e o dispositivo começa a passar (no final, fizemos as últimas alterações e o dispositivo começa a passar) e, para nossa felicidade, ele lida com o farol e temos mais de 4000 pontos no bolso. Poderíamos até ir além e fazer outra tarefa, mas ficamos sem tempo.

Ficou muito aliviado, muito alegre, porque não apenas atendemos ao pedido do júri, que parecia incrível, mas com esse resultado, também pudemos reivindicar um lugar alto nas finais do torneio (mais da metade das equipes que chegaram às finais nem sequer ganharam 3000).

Depois de nós foi o lançamento de apenas duas equipes fortes - China e Cingapura. Cingapura teve um bom começo, mas devido a algum tipo de erro, eles precisam do número de pontos que não ganham.

Continua a ser a China. E não importa como queremos chegar às finais, eles começam a passar as tarefas perfeitamente desde o início de seu tempo. Eles fizeram isso devagar o suficiente, mas tiveram tempo suficiente para fazer não apenas o mesmo que nós, mas também outra tarefa que não tivemos tempo para realizar.

Como resultado, conquistamos uma quantidade enorme de pontos. Como nunca marcou, mas nem chegou à final, que foi um resultado absolutamente desastroso. A última vaga nas finais leva a China.

Apenas algumas horas após esses lançamentos, as finais começam e os chineses ganham a primeira vez, e não está claro o porquê. Mais tarde, eles decidiram consertar alguma coisa, o dispositivo deles acabou de funcionar, não me lembro, talvez eles nem passassem pelo primeiro portão. Como resultado, eles, tendo tomado a única vaga na final, não mostraram nada lá =). Foi muito decepcionante.

Além disso, essa história era longa demais para contar como desculpa. Portanto, podemos assumir que fizemos tudo na hora errada naquele ano.

No ano seguinte, tivemos mais sorte.

Em geral, quero observar que a proporção de sorte nessas competições, infelizmente ou felizmente, é muito alta. Muitas coisas podem acontecer, o dispositivo é usado com tanta intensidade quanto antes. E a equipe precisa ser capaz de lidar com os problemas o mais rápido possível e em situações de alto estresse.


Kolyan um lobo olha para programadores :)

A história de Vanya Chemezov

Eu era, sou e serei em um futuro próximo - uma máquina eletrônica-mecânico-toastmaster-handyman-loader-machine. Em suma - não um programador (do que me orgulho).

Igor Tuphanov: Sim, essa é geralmente a atitude em relação aos programadores :) Acredita-se que eles não sabem fazer nada com as mãos, e em geral isso é verdade. Quando eu estava na equipe, era uma regra que os programadores não pudessem entrar na máquina. Apenas muito experiente, e apenas para trocar a bateria.

Distribuição de papéis.

Momentos interessantes foram o mar e uma pequena poça. Curiosamente, cruzamos a fronteira (em ambas as direções). Durante a viagem, houve um briefing especial:

“Em Los Angeles, todas as pessoas são estimuladas, lambidas. Portanto, esteja preparado para guardas de fronteira machos brutais. ” De fato, na alfândega com uma bateria, um conquistador de corações femininos se aproximou de nós e disse em uma voz suave como veludo: “O que há com você (apontando para a bateria), posso olhar? Mmm, pesado .... Vou emprestá-lo por um tempo, não fique chateado. "

O que quer que tenhamos sido treinados, ainda era um teste muito severo.

Instalamo-nos em outro hotel (separadamente do resto das equipes), por isso não estamos envolvidos no vazamento de óleo na piscina do hotel. Em geral, de acordo com as regras, é impossível que o petróleo entre na piscina (não temos problemas com essa regra).

Tivemos que decifrar nossos próprios números.

Somos os únicos que lançaram o dispositivo a partir de um iPhone (e, em geral, nossa equipe pode anunciar facilmente a Apple).

A equipe da Kaltek era muito estranha ao gerenciar sua ideia. O dispositivo deles empinou como da última vez. E o capitão da equipe de Cornell foi novamente jogado na piscina (Coincidence? Eles têm um novo capitão a cada ano).



O organizador principal (Dave) deste ano usava um pato de borracha no ombro.

E para os índios, o aparelho, em vez de "disparar um torpedo contra a lula", decidiu acioná-lo a toda velocidade.

Também percebemos que o Wi-Fi só funciona se for enrolado com fita AMARELA.

Agora já sabemos que o problema estava na montagem incorreta do roteador D-link. Neste mundo, outro scammer foi encontrado além de mim.

Às vezes, gostávamos de sentar até as três da manhã e procurar um problema onde não estava lá. Por exemplo, durante muito tempo tentamos selar um hidrofone selado, depois soldá-lo e soldá-lo de volta. Como resultado, a solução para o problema é fixar um fio aberto.

História de Andrei Sakharov

Se você precisa de uma história, a primeira coisa que volta a 2013 é quando, no aeroporto de San Diego, descobrimos que perdemos completamente nossa mala, que continha uma das partes mais importantes do dispositivo ... e todas as minhas coisas.

Muitos detalhes e ferramentas podem ser encontrados em nossas peças de reposição, lojas locais ou até mesmo emprestados de outras equipes especialmente acolhedoras, mas aqui está o atraso do Doppler, sem o qual o dispositivo não pode determinar sua localização na piscina e, portanto, completar a missão, não tivemos para onde chegar. .

Pegamos o aeroporto, os organizadores da competição e quase todo o exército real, todos simpatizamos conosco, mas não pudemos fazer nada - a bagagem caiu no chão. Portanto, depois que preparamos tudo o que podíamos para o lançamento, simplesmente nos sentamos em uma barraca à beira da piscina, ficamos tristes, comemos um burrito, assistimos ao sucesso de outras equipes, aceitamos condolências e jogamos no ChGK em antecipação a um milagre e bagagem -para voltar. Eles até tentaram programar algumas fichas que não conseguiram fabricar em Vladivostok, mas o espírito de luta, é claro, foi para o inferno.

E agora, quando já passamos por todas as etapas de aceitação do inevitável, e o sorteio de "ingressos" para a final estava quase completo, nosso líder, com a ajuda de uma magia incrível e extremamente poderosa, bem como suas conexões nos círculos superiores, se materializou para nós uma cópia exata da relíquia perdida. Instantaneamente, ficamos totalmente operacionais (com certeza!), E pela única tentativa que tivemos, chegamos à final. Outras equipes ficaram bastante surpresas com esse desenvolvimento. É claro que não éramos perfeitos, mas para um hardcore, é muito bom. Mas minha camiseta com Pakman nunca foi encontrada.

Mergulhadores

Instruções ao mergulhador sobre como trabalhar com o dispositivo na água.

Tufanov: A piscina é grande e profunda. O dispositivo pode ficar baixo e precisará ser retirado, o dispositivo pode se enredar em obstáculos. Acontece que o dispositivo precisa ser parado (use o interruptor de interrupção, que, de acordo com as regras, cada dispositivo deve ter), até resolver os problemas.Em geral, é difícil e inseguro. Isso só pode ser feito por pessoas especialmente treinadas.

Os organizadores de alguma forma concordam com a Marinha (afinal, as competições são realizadas em seu território), e nas competições sempre há uma equipe de mergulhadores da marinha (mergulhadores da marinha).



Cada vez que o dispositivo é baixado na água, um mergulhador é anexado a ele. O mergulhador conhece o capitão da equipe e explica onde o interruptor de morte está localizado, onde o aparelho está na frente, para quais partes do aparelho você pode empurrar e puxar, onde estão os torpedos e qual é um plano de ação aproximado. Durante a natação, o capitão pode pedir ao mergulhador para fazer qualquer coisa com o dispositivo. Por exemplo, dê um comando de desligamento.



Durante os treinos, em princípio, tudo é possível. Um mergulhador pode rebocar a unidade até o ponto que você indicar. Um dia em 2013, pedimos a um mergulhador para redirecionar um dispositivo de trabalho (e ir para a água na direção errada) para o alvo desejado. O mergulhador mergulhou e, tendo lutado com o dispositivo, virou-o para que ficasse visível o que era necessário.

É agradável trabalhar com mergulhadores - eles entendem tudo da primeira vez e cumprem claramente a tarefa. E em terra são caras engraçadas e sociáveis, sempre vêm à festa após o encerramento da competição.



Andrey Sakharov:Os mergulhadores, embora pareçam extremamente severos, são na verdade pessoas muito bem-humoradas e interessantes. Houve um caso engraçado em que o mergulhador não entendeu completamente como o interruptor de interrupção do nosso dispositivo é organizado e não podia desligá-lo por conta própria, mas ele supôs elevá-lo acima da superfície da água para que pudéssemos enviar o comando de desligamento via Wi-Fi.

Todo esse tempo o aparelho lutava naturalmente com os motores, aumentando a pulverização e tentando ir fundo. E seus desejos são sérios, como o mergulhador conseguiu mantê-lo - eu nem consigo imaginar. Mas então ele é um mergulhador militar :) E quando ele voltou para a praia, proferiu algo épico como: "Estou velho demais para tudo isso!"

Piadas

Durante toda a semana, Dave (diretor técnico do robosub) andou com um pato inflável.



Um dia, o pato de Dave desapareceu misteriosamente e uma nota apareceu na parede da missão ...



Uma das artes na parede é dedicada a Dave, a propósito, não é a única)))



Um cara da Universidade de Maryland desenha um quadro com missões todos os dias.



As camisetas da Universidade de Cornell divertem as pessoas há pelo menos o segundo ano :)



Cingapura (NUS) também tem um slogan legal: “Não tenho controle, mas tudo bem”.








Zoz Brooks é um correspondente permanente e anfitrião de Robosaba. Para o pós-festa, ele abre sua própria barbearia, onde todos podem rápida e completamente de graça fazer um corte de cabelo elegante, mas bastante específico, como o de Zosa :)

PS

Este é Vladivostok, bebê!

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