Desenvolvendo hexapod a partir do zero (parte 2) - build

Olá pessoal! Chegou a hora da segunda parte do desenvolvimento do hexapod SKYNET. Neste artigo, mostrarei como montei o caso e os erros em seu design. Também haverá uma demonstração do membro e o primeiro aumento independente da barriga.

Etapas do desenvolvimento:
Parte 1 - Design
Parte 2 - montagem
Parte 3 - Cinemática
Parte 4 - trajetórias e sequências matemáticas
Parte 5 - Eletrônica
Parte 6 - transição para impressão 3D
Parte 7 - nova caixa, software aplicativo e protocolos de comunicação

O gabinete será um pouco diferente do modelo na primeira parte, pois o modelo é uma versão aprimorada do gabinete montado.

Como mencionado na primeira parte , o compensado de 3 mm será usado como material. Fiz um pedido de corte a laser de acordo com os desenhos a partir de 2 dias e o modelo da tela passou para a minha mesa, embora em partes.


Isso não me impediu e o longo processo de montagem começou, que levou cerca de 3-4 horas.Antes de montar, é melhor classificar as peças, é muito mais conveniente montar.

Montagem do membro

for (uint32_t i = 0; i <6; ++ i) {

Link 1

Eu decidi começar com a montagem de 1 link de membro. Isso exigirá os seguintes detalhes:


Ah, sim, ainda precisamos de um servo. É necessário instalar 2 “travesseiros” nele, com os quais serão fixados no estojo. É muito difícil misturar os lados, nas almofadas existe um recorte especial para um canto nas orelhas do servoconversor.


Em seguida, coloque o conjunto resultante na parte inferior do link em um recorte especial e instale as peças restantes de acordo com o modelo. O eixo do servo deve coincidir com o eixo do parafuso do outro lado. A instalação deve ser feita com muito cuidado, sem muito esforço, para não estragar as ranhuras. O seguinte resultado foi obtido:


No final, colocamos a parte superior do elo, aperte os parafusos e o elo está pronto.

Link 2

Depois de absorver um par de canecas de chá, é hora de montar o segundo elo. Parece fácil de montar, mas esta é a parte mais rotineira. Para montagem, você precisará das peças mostradas abaixo. A propósito, a parte mais rotineira já foi feita - cadeiras de balanço para servos estão ferradas. E sim, um pequeno conselho: torça os parafusos mais rapidamente com um alicate, enquanto torce a própria peça.


Não deve haver mais problemas de montagem. Fazemos tudo de acordo com o modelo e deve ficar assim:

Link 3

Finalmente, chegamos ao último elo do futuro membro. Montamos as peças necessárias para montagem de acordo com o modelo e começamos a montar o quadro:


Agora precisamos de um servo e travesseiros para isso. É necessário instalá-los da seguinte forma (para o segundo olho do servoconversor, fazemos o mesmo).


Em seguida, instale o servo no quadro e aperte-o com parafusos. Também instalamos a segunda parte do link e apertamos todos os parafusos. Nesse caso, decidi definir o eixo do servo mais próximo do centro do link - isso parece melhor.


Finalmente, a montagem de todos os detalhes do membro i é concluída
}

Depois de concluir o ciclo de montagem das peças dos membros, é necessário conectar tudo. Eu acho que o processo de colocar uma cadeira de balanço no eixo dos servos não precisa ser descrito. Deve ser assim:


Vídeo de um dos membros:

Montagem do quadro

Esta parte é a mais simples e acho que não precisa de comentários detalhados. Para montar o quadro, precisamos de todas as peças restantes. Decidi começar a montar com capas, pois elas são montadas com a participação de cola e enquanto eu estou montando a moldura, a cola já secou (espero).

As tampas serão muito simples e é difícil misturar qualquer coisa lá em cima. Deve ser assim (tampa inferior):


Como você pode ver, derramei cola em todas as juntas das peças para que toda essa estrutura não se desmoronasse. A propósito, surpreendentemente, acabou sendo bastante durável. A tampa superior é montada da mesma maneira; somente ao montá-la, o principal é não mudar o nome do hexapod.

Depois de montar as tampas, é hora de começar a montar o quadro. Os servos no topo são diretos, sem almofadas e apertados com meus parafusos e porcas M3 favoritos. Em seguida, coloque as prateleiras largas e estreitas nas ranhuras e prenda a parte inferior. Depois apertamos a coisa toda com parafusos e apreciamos o resultado (não ria da chave de fenda, ela experimentou muito).

Os servoconversores S3003 estão no chassi, pois um lote de MG996R de 6 peças ainda está a caminho, mas eles têm as mesmas dimensões.


Após a montagem da estrutura, instalamos as tampas em seus locais, mas elas não precisam ser coladas. Parece legal.

Resultado

E agora o momento da verdade é a instalação de todas as pernas em seus lugares. Eu acho que instalá-los no eixo dos servos não é difícil. O resultado é simplesmente maravilhoso:


Sim, ele pode se levantar. Havia muita alegria neste momento. O código foi escrito rapidamente para entender se ele conseguia se levantar. Na montagem de vídeo, os servos S3003 estão por toda parte, pois foram filmados antes de se mudar para o MG996R.

O ancinho, enxadas e enxadas em que pisei

1. Servos. Decidi pegar o S3003 mais barato por 100 rublos como uma piada e me arrependi. Os esforços são suficientes com uma margem, mas a reação é horrível. O eixo do servo pode ser girado silenciosamente cerca de 10 graus em qualquer direção, enquanto não faz nenhuma tentativa de manter a posição. Se você torcer mais, ele resistirá. E nenhum movimento suave pode ser realizado com eles.
2. Posicionamento incorreto dos suportes. Como resultado disso, em alguns lugares os detalhes dobram quando apertados, isso é especialmente perceptível no elo 3 do membro.
3. Quanto maior o contraplacado, mais ele é deformado, isso é especialmente visível no quadro. Como resultado, lacunas são observadas em alguns lugares.
   Solução: adicionou alguns furos nas bordas
   
   
4. Rolamentos. Sim, foi necessário colocar os rolamentos. Esta enxada ainda não atingiu a perna dela com um cabo, mas sinto que está se aproximando. Os furos axiais dobram-se rapidamente sob carga e tocam.