Uma breve história de como fazemos nossa startup, o que mostraremos na Flórida e também o que fazer se você precisar de navegação interna com alta precisão?
Criamos um
robô para coletar bolas de golfe . Fazemos isso há pouco mais de um ano. Este verão foi muito proveitoso para nós. Testamos muito, refinado. Nos encontramos com investidores e bebemos que há urina ...
Como resultado, conseguimos testar o robô em 10 clubes na Rússia, Alemanha, República Dominicana, fazer dois pilotos, receber os primeiros pagamentos, verificar o modelo. Testamos produtos adicionais: um elevador para bolas, um cortador de grama para grandes áreas! SEM cabo de perímetro. Preparou a documentação do projeto e solicitou dois pedidos provisórios de patente. Eles registraram a empresa em Delaware, LLC na Rússia e se tornaram residentes de Skolkovo.
O mercado dos EUA é o mais promissor para nós, pois existem 16.000 tacos de golfe em 34.000 em todo o mundo. Nosso principal concorrente ainda não está trabalhando nos EUA, então temos boas chances.
Não fizemos nada de especial para avançar. Quase sem investimentos em nosso site
https://golf-robotics.com, coletamos cerca de 50 aplicativos de clubes que gostariam de testar nosso robô e 10 aplicativos de empresas que gostariam de vender nosso produto. Principalmente nos Estados Unidos, mas existem aplicativos da Europa e da Austrália.
Nosso robô não requer um cabo ao redor do perímetro. Três vezes mais leve que um concorrente e custa três vezes mais barato. Estamos participando da maior exposição de equipamentos de golfe e equipamentos de golfe da
PGA Merchandise Show . Você estará na Flórida em janeiro. Você estará em Orlando - vamos nos encontrar. Planejamos apresentar nosso produto e selecionar um distribuidor nos EUA.
Enquanto montamos os robôs, e para trabalhos em metal, pintura, moldagem a vácuo, PCB, montagem de baterias, confiamos em vários contratados. Agora, preparamos a documentação do projeto e estamos negociando com a empresa Technospark da Troitsk, a fabricação por contrato.
Enquanto isso, temos um aplicativo de um clube de tênis. Durante o treinamento na quadra, também é necessário coletar bolas e esse robô já era
Tennibot . A história deste robô com todas as atividades de crowdfunding é voltada para o segmento B2C. Planejamos oferecer um robô especificamente para clubes. Como esses robôs ainda não estão no mercado, decidimos finalizar nossa base para esta tarefa.
Como substituir o GPS em ambientes fechados? O que fazer se você precisar de navegação interna com alta precisão?
Já existe um artigo sobre Habré sobre vários
métodos de posicionamento : lidar, banda ultra-larga (UWB), beacons Bluetooth e WiFi, odometria, sistemas inerciais, sistemas ópticos, sistemas ópticos especiais, magnetometria.
Os lidares de orçamento que estão no centro do tribunal não fornecem pontos de referência suficientes. Odometria e sistemas inerciais geram um erro acumulado. Encontramos uma solução que nos fornece imediatamente dados NMEA UART com uma precisão de + -2 cm, substituindo-nos por GPS RTK sem algoritmos de processamento adicionais da nossa parte. Este é um
sistema Marvelmind . Fiquei agradavelmente surpreso que esta startup da Rússia venda soluções de posicionamento em todo o mundo com precisão que não possui análogos nesse segmento de preços.
O desenvolvimento começou em 2012, mas a empresa foi fundada em 2016. O fundador da empresa, Maxim Tretyakov, formado em Zelenograd MIET, começou a construir robôs há mais de 15 anos, no escritório da Nokia na Finlândia. Agora, há 10 pessoas na equipe e os produtos são exportados para mais de 50 países. A empresa possui várias opções de sensores com várias opções, tamanhos e modelos para ambientes externos / internos.
Duas opções de arquitetura Não Inversa (NIA) e Inversa (IA)
O IA é especialmente adequado para tarefas quando há um grande número de beacons móveis e você precisa de uma alta taxa de atualização em cada um dos beacons móveis, por exemplo, 4-16Hz. O segundo caso é quando não é adequado para o farol móvel emitir ultrassom, por exemplo, quando montado em uma pessoa.
O NIA é conveniente para tarefas em que o dispositivo móvel deve ser instalado em algo barulhento, por exemplo, em um helicóptero, ou quando o número de objetos móveis é pequeno - de 1 a 4 peças ou quando a frequência de atualização da posição em um farol móvel não é crítica.
Atualmente, a NIA suporta a fusão de sensores ultra-sônicos IMU +, e a IA ainda não a suporta. O suporte à fusão de sensores ultra-sônicos IMU + está planejado para IA nos próximos meses.
Hoje, a IA e a NIA suportam até 250 dispositivos (sinalizadores fixos + móveis) e 250 sub-placas. Versões futuras - até vários milhares de dispositivos e vários milhares de sub-cartões. Outra grande atualização arquitetônica que deve ser esperada nos próximos meses é o suporte a configurações de modem múltiplo para IA e NIA.
Instalação e configuração do sistema
Existem dois manuais que usamos
1 ,
2 .
Eu tinha em minhas mãos um conjunto mínimo. Dois bacon para a parede, um bacon para o veículo espacial e um modem.
- Cada bacon deve ser carregado, ligado e conectado a um computador.
- Instale o painel.
- Atualize o firmware nele com os parâmetros IA ou NIA necessários.
- Ao conectar via cabo, registre os números do bacon.
- Conecte um modem e ative os números de dispositivo correspondentes.
Coloque o bacon estacionário na parede. Entre os dispositivos deve ser de pelo menos 1,5 m. e não mais que 30m. Defina a altura do dispositivo ao usar o posicionamento 2D.
Defina as coordenadas GPS de um dos dispositivos estacionários para obter dados de posicionamento do rover em relação a um determinado ponto.
Recebemos dados no veículo espacial pela UART. A pinagem no pente GPIO da nossa variante de bacon.
A precisão é realmente + -2 cm. a uma frequência de cerca de 10 Hz. A frequência pode ser aumentada usando bacon com um sistema inercial. A precisão pode ser aumentada usando mais dispositivos.
