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Energid Actin软件

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Energid Technologies为航空航天，农业，工业，运输，国防和医疗行业开发先进的软件和机器人系统。Actin®软件是用于商业，工业和关键任务机器人的强大控制界面和操作系统，是跨平台应用程序和可扩展的软件工具集。Energid专长于监视，模拟和分析复杂的机器人系统。


Energid的Actin软件用于控制机器人卫星，验证NASA全地形车的设计并控制NASA开发的Robonaut机器人。

DARPA Phoenix计划框架内的轨道机器人控制和测试


Energid的高级软件使您可以更改机器人的用途，并使退役的卫星重新投入使用。

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DARPA菲尼克斯计划是一项多年计划，旨在开发和演示用于对地静止轨道上退役和空闲卫星的关键组件进行协作收集和再利用的技术。

作为凤凰城的一部分，计划制造一种机器人服务航天器。该模块将配备具有独特工具的操纵臂，用于修改轨道上的卫星组件。机械手将获得许多程度的机动性，并且作为程序一部分开发的工具将是最具创新性的。这样的先进机器人系统将由Energid软件控制。

从铰接式轨道操纵器到重建退役的卫星并寻找新的发射方式，凤凰城的目标是许多以前没有做过的事情。

Energid Actin软件用于机器人控制和仿真的3.0版现已提供，但现在已扩展到Actin-X-一组实时库，可以将它们组合起来以在服务航天器上创建实时机器人控制软件。这样的控制将需要臂操纵器的额外的活动度以优化力，以避免关节约束和碰撞。

Energid软件通过在开发过程中进行仿真以及启动前培训来支持系统验证。Actin使您可以自动构建控制系统并通过SolidWorks模拟CAD模型。这将使机器人设计人员能够在几分钟内测试概念，并加快Phoenix的设计过程。Energid使用为NASA，美国国家科学基金会和美国海军研究实验室开发的技术。Energid在马萨诸塞州，伊利诺伊州，德克萨斯州和亚利桑那州从事该项目。

NASA沙滩车的设计验证


更快的设计调整需要更快的飞行和更少的开发

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成本Energid创建了令人印象深刻的软件基础结构，可以快速检查机器人的设计。该软件支持使用现有的商业设计软件（例如SolidWorks）进行按钮验证。通过设计工具的图形界面开始测试后，将机器人的设计转移到Actin进行运动学和动态分析。 Actin程序使您可以在任意数量的移动或固定机构上激活任意数量的终端仪器的交互或软件放置，每种机构都有运动学链接。

检查Energid的程序为铰接式车身创建动态仿真并进行冲击动力学测试。该软件允许您添加链接，抓手，控制算法的描述，并使环境有条件地互换，例如模块。可扩展标记语言（XML）用于配置，传输和交换数据。

人形机器人


复杂的分支机械手的运动学控制

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Energid通过其在NASA的Johnson Space Center项目开发了用于控制运动复杂的分支机械手的算法和软件。控制算法几乎可以用于任何类型的机制中。从简单的三链接机制到复杂的50链接机器人设备，可以使用可扩展标记语言（XML）通过熟悉的界面来配置和调整控制算法和操纵器，以进行网络通信。

控制算法支持多级组合机械手和交互的灵活抓爪。每个设备的网络拓扑由链接树表示，其中一个链接可以具有无限数量的辅助链接。每种化合物的运动学可以用通用表函数表示。每个链接的物理区域通过具有XML中描述的独特结构属性的多边形单元来描述。驱动器属性，包括惯性和电动机摩擦力以及动态链接控制器，是系统动力学的一部分。

Lunokhod检查


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Energid Technologies正在开发一种软​​件系统，该软件系统可以用数字仿真代替现场试验中的机器人设备。新的代理模拟取代了通信，机器人激活，控制和电源系统，传感器，与环境和行为的交互。其中包括对车轮表面相互作用和与障碍物碰撞的物理建模。该软件具有多功能性，适用于所有重要的NASA移动机器人设备。

图为表面上高精度生成的NASA K-10全地形车。在分析3D曲面后创建了曲面模型。这一代人使用了Energid开发的实时光线追踪。

Source: https://habr.com/ru/post/zh-CN381233/

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