👨‍👧 ➖ ☎️ 开源机器人基金会首席执行官专访 🕥 🍸 👛

开放源代码机器人基金会（OSRF）是三年前由Willow Garage（一家研究机构/机器人孵化器）成立的，此前该公司与美国高级防卫研究与开发署（DARPA）签订了创建凉亭模拟环境的合同参加DARPA机器人挑战赛。 OSRF将不再为其活动获得DARPA支持。今天，您将在与首席执行官Brian Gerki的访谈中了解凉亭，ROS和OSRF的未来。

开源机器人基金会基金会简介：OSRF是一个非营利组织，负责监督机器人操作系统（ROS）的管理和开发。该基金会还在开发高级动态3D仿真器Gazebo。

我们还必须强调，免费使用ROS和凉亭。您可以下载并应用它们，而OSRF不会为此花一分钱。相反，OSRF使用公众参与来更新，更新和支持ROS及其赞助者，以便基金会可以继续运作。我们与Brian Gerki讨论了这个问题和其他问题。

从OSRF成立到最近，DARPA一直为基金会提供重要支持。未来该何去何从？

这对我们来说确实是一个转折点。一切始于2012年与DARPA机器人挑战赛达成协议，而今年6月，我们在该协议下的合作就此终止。因此，当然，我有一个问题：我们能够以这样一种方式安排一切，在上述合作结束之后，我们可以继续工作并继续我们的活动，或者这是结束吗？

今天，未来看起来充满希望。我们已经汇编了我们的项目组合，包括在其他政府机构（例如NASA，国家科学基金会）和其他DARPA项目（例如HAPTIX）的支持下...

但是，我认为，在现阶段，我们正在积极与行业建立更紧密的联系，这对我们而言更为重要。不幸的是，高通和其他公司就是一个例子，我现在不能告诉你。我只注意到他们使用我们的软件，依赖它，并准备为我们提供支持，以进一步改进我们的产品。我对我们从不断增长的行业中获得的融资部分非常感兴趣，因为我认为这将清楚地表明我们的工作在经济上是有用的。我相信我们走在正确的道路上，刚果民主共和国为我们的活动奠定了良好的基础。

您对凉亭的发展有何评价？

我们在这个项目上努力工作。自一月份以来，我们还提请注意其他方面，以确保我们可以确保凉亭的长期运作；程序经理Gill Pratt博士从一开始就受到这一指导：他确实希望该模拟器成为DRC的遗产。

这可以归因于熟悉和可理解的事物：系统必须与Windows配合使用-我们几乎设法做到了这一点，以及更深层的问题：由于它们的并行性不同，如何加快物理计算的速度。这是工程和科学方面的混合体，在我们什么也不做之前。从某种意义上说，这在一定程度上是件好事：我们努力工作了六个多月，专注于实现目标，但我们也希望知道在剩余时间内还能做些什么；我们希望确保开发完成后Gazebo会成为一个尽可能出色的系统。

Windows上的Gazebo系统可在此处获得。

Gazebo ROS Widows ? ROS, Windows?

当然，我们经常被问到这个问题。尽管现在不像以前那样频繁了-显然，这是由于人们认为答案是“不”的事实。在我看来，这对于不是软件工程师的人来说确实是一个严重的障碍。您有兴趣使用我们的产品，还有机械工程师或机器人开发人员，他们希望在工作流程中使用Gazebo来开发机器人，测试工作环境等。但是，例如，它们已经习惯于在Windows上使用SolidWorks，而仅仅需要在设备上安装Ubuntu才能使用此工具这一事实就足以使他们不然。

我认为这也对亚洲用户未尽其所能地使用ROS或Gazebo产生了很大的影响。因此，在亚洲，Windows系统比世界上任何其他地方都更为广泛，这是由于Windows一次向用户提供了比其竞争对手更好的国际支持这一事实。然而，中国和日本在我们的用户中占据重要位置。但是，我仍然相信这些数字可能会更高，如果我们可以在Windows上提供我们的系统，它们将会更高。

至于ROS，这里的所有工作都集中在ROS 2.0上-现在我们要从头开始重写跨平台系统，并在DDS上构建它，而所有内容从一开始就应该在Windows上运行。因此，我们拥有一种不断集成，测试和编写代码的技术，以确保所有测试都能在Windows上通过。我们决定在ROS 1上没有空闲周期，因此我们需要做出一个在Windows上可以使用的选项。这种经验告诉我们：在创建产品时，您需要确保该产品可以在对您重要的所有平台上正常工作。在我们的例子中，它们是Linux，Mac和Windows。但是，即使我们在今年夏天完成了ROS 2.0的第一个版本的定稿之后，人们仍将继续使用ROS 1多年，我们将努力为他们提供支持。这将对我们引入ROS 2.0的方式产生影响：您将不需要完全切换到新系统，我们知道这是不现实的。 ROS 2.0可以一起安装在ROS 1中，并且您可以同时使用两个系统。

您能否举例说明为什么要升级到ROS 2.0？

例如，您有一个同时用于多个睡袍的控制系统，并且您想要对此类系统使用支持服务，该服务将内置于ROS 2.0中。您可以为每个单独的机器人使用ROS 1，但是可以使用ROS 2.0在它们之间交换数据。或者，如果Wi-Fi连接不稳定，则可以为每个设备分别使用ROS 1，但是可以使用ROS 2.0在它们之间交换数据。在这些特征很重要的地方，人们会使用它们。

如果您对实时控制系统有要求：如果您的类人动物可以行走并保持平衡，并且您需要以千赫兹或更高的频率运行控制系统，那么对于ROS 1，答案是：“嗯，这是您的问题。我们正在创造ROS 2.0，因此您可以直接在实时循环中使用我们的代码。”

我们还将关注的另一个用例是能够在生产中启动产品并使用ROS对其进行介绍的能力。当人们使用ROS进行开发和研究时，我们看到了许多示例，然后他们创建了原型，并在创建和发布开发的产品之前开始做其他事情。造成这种情况的原因非常不同：有时是技术上的，有时不是，但是在我看来，主要问题之一是当用户看着主消息系统并说：“你们想出了这是非常特别的事情，而且“它甚至工作得很好，但是我怎么知道这件事是可以信任的。”对于这个问题，我们没有明确的答案，但是我相信这是我们依靠DDS获得的，在紧急情况下，该方法已在全世界范围内广泛使用。

由于基金会从一开始就参加了DRC竞赛，因此OSRF也出现在DRC决赛的展览区中也就不足为奇了：

Oculus Rift和Razer Hydra的虚拟

桌上足球：此演示区是一种展示其工作原理的展示柜凉亭拥有可以控制的交互式对象的世界。对象（例如，球）具有易于配置的某些参数。

用触觉反馈手套从虚拟杯子中破坏幻灯片：

凉亭在各种类型的车辆上都能很好地运行，包括Polhemus等复杂的运动跟踪系统。在这种情况下，头部跟踪器可与触觉反馈手套配合使用，从而使用户有机会在模拟中感觉与物体接触。

在凉亭试飞的虚拟直升机：

底线是：用户需要戴Oculus Rift眼镜，然后他才能在虚拟地形中飞行像直升机一样，在它的前面是第一人称视角。尤其酷的是，您将使用Gazebo物理引擎根据3d Robotic的Iris直升机的实际飞行性能来飞行模型。四轴飞行器控制器模拟飞行数据。要创建这样的东西，需要与开源软件进行大量集成。获得集成到凉亭的飞行机器人的物理特性仍处于开发阶段，但是现在对此有需求，这正是OSRF所做的：基金团队在用户的主动下不断改进此类工具，以改善社区，如果有的话在足够的支持下，他们将继续这样做，直到解决问题为止，是机器人技术顺利发展所必需的。

开源机器人基金会首席执行官专访

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