Geekly articles weekly

机器人割草机。从黑色金属到原型

这是一个简短的故事，内容涉及由普通经理用即兴工具组装机器人割草机，以及形成怪胎，否认奇异之处，同意I下伊隆面具，并用机器打架人。系好安全带，我们会感到讽刺，并且对从黑色金属到原型的机器人割草机的开发进行了悠闲的描述。好奇的读者，欢迎来猫！



而不是前言：


你好！我叫Vyacheslav Golitsyn，我是一个极客！它是在还在学校的时候就开始了，物理和技术班的朋友让我着迷了。休息时间，在厕所里和学校拐角处溜达，我们讨论了新的小工具和无线电发射器错误的电路。我以为我会被宠爱，但后来我再也无法下车了。我要修理的电子产品从来没有在任何人的房子里看到，在下一次迷人的狂暴中，我残酷地杀死了“ 302电子”录音机。我受到了惩罚，但我无法完全戒掉瘾，所以我成了一个秘密怪胎，但是即使在广播俱乐部，他们也没有把我当成自己，是的，在俱乐部中，这并不是很引人注目，因为悲痛，一切都倒过来了。当我将新的滑行车换成A. Marchenko和汽车接收机设计者的教科书时，我意识到自己已经跌入谷底了！他们开始在广播市场和电子商店亲自认识我，我在晚上通过拨号阅读“ Youth Technique”和平庸的论坛。我开始戴平光眼镜每个人都称我为“带眼镜”。即使是我自己的父亲，也曾经让我成为3个同学。当一个女孩离开我时，我终于崩溃了，然后我痛苦了……我买了一个新的焊台，我的速卖通帐户开始需要血液是我微薄的薪水中越来越多的一部分。

然后，生活以某种方式变得更好了……家庭，孩子们，几年来我一直蒙住双眼，但是每天我都读Habr（现在是Giktayms）。我是一个非常中层的经理，我喜欢其他人在办公室工作。 ,,我没有接受过技术培训，但是当我想到脑海中对一个新的小工具，微型计算机或自动化板的评论时，已经形成了可以应用它的大量想法（不提供办公室厕所自动化）。经过短暂的幻想之后，通常会下达命令，并希望得到奇迹般的外国奇迹。在期待已久的货物经过地狱的各个角落期间在俄罗斯邮政的分拣中心，浪漫主义从现代技术思维天才的新例子中消失了。覆盆子pi，arduino，装有传感器和电线的小盒子也是如此。但是后来有痛苦。她的名字叫避暑别墅，或更确切地说是避暑别墅的草坪。

修剪草坪-不砍木头。不要喝茶，不要去追求任务，也不要去喝啤酒。好吧，你明白了...


您可能会问：为什么割草机，夏天即将结束，冬天漫长？难怪人们说：“冬天来了……”。也许答案是平庸的懒惰或好奇心，也许总之是，但是将草坪保持成美丽的形状并不是一件容易的事，即使土地面积适中，也要呈现给谦卑的仆人。我决定结合学习新的+树莓派B模式+ arduino + Chermet +自由意志，英雄主义，专业主义，资本主义，不在乎和大灾变的积极愿望。

我考虑了很长一段时间后，决定考虑购买成品割草机，但得出的结论是，焊接手推车本身并从手动割草机上安装ICE最为方便。











该小车由两个发动机驱动，带变速箱的刮水器为VAZ-2108雨刮器（实际上是替代进口）。发动机上没有像我以前那样有两个电刷，而是三个。我仍然不明白为什么要使用第三个刷子，但是事实是，其中一根线连接到车身，并且发动机必须朝不同方向移动才能向前移动，这使我将其中一台发动机与车架隔离了。





发动机的一个艰难故事：为了理解发动机的设计，我拆除了其中的一个-这预示着一个事实，即发动机将以其全部马力永远归功于伟大的牧民。一般而言，“不吞咽索姆，不知道任何问题的人”，他购买了新发动机，并继续循环和按码进行。

电源为12V电池。 Arduino从树莓派获得USB电源。 Raspberry连接到具有单独电源的USB开关，它通过两个并联的L7805从同一12V电池向其供电（脉冲DC-DC转换器的续航时间较长）。

在建筑市场购买的手推车车轮。引擎通过Monster Motor Shield进行连接，但是按照传统，该板将电源连接到输出引脚后，使用寿命很长。 Wangyu holivar在评论中说，用弯曲的手不应该开始做任何事情，但是如果内心在问，该怎么办？通常，没有克和索姆：我们为同一块板下订单，但是现在我们要用两个继电器，因为第一对中的引擎只能沿一个方向旋转。通常，由于不需要PWM，您可以基于Arduino的8个继电器块制作一个H桥。亲爱的读者，您对此有何看法？

Arduino mega 2560进行引擎控制和传感器轮询（超声波距离传感器和车轮编码器；在1.1版：红外障碍传感器，前保险杠中的按钮）

。Andurina（我的妻子继续这样称呼她）通过USB（全部通过树莓派）连接串口上的适度通信）。此外，树莓派还连接了一个网络摄像头（在1.0版中用于通过Motion输出图片）和一个wi-fi哨子。

系统的逻辑。院子里的草，草里的...


考虑到Ilon Mask（不仅是他）警告过我（我希望他也向我讲话）关于人工智能的危险，我暂时决定（即AI），即II并未将其引入该产品，因此突然崩溃的奇异之处不会使我网站上的所有针叶树变形。在Raspberry pi上，安装了raspbian操作系统，OpenCV（启动不正确）并启动了网络服务器和FTP。管理和配置通过ssh完成。可以在笔记本电脑上运行的带有OpenCV的代码不希望在树莓派上运行。在用铃鼓长时间跳舞之后，决定放弃与OpenCV 2.0版相关的功能实现。

Python 2.7脚本在树莓派上运行，该树莓派将割草机当前坐标系中的数据保存在MySQL表中（稍后会详细介绍）。访问割草机的IP时，将显示一个矩阵（坐标系），分为多个单元（为方便起见，为0.5X0.5米，因为这是斜角宽度）。该表以不同的颜色显示了单元格的当前状态。

1.灰色-未知；
2.绿色-不割草；
3.黄色-斜面区域；
4.红色-有障碍物的部分；
5.蓝色-割草机所在的区域。



单击免费或未知站点时，可以将其状态转移到被阻止的状态，以便自行设置障碍。

此外，在版本1.1中，页面应具有紧急关闭按钮，内燃机燃油控制旋钮和手动控制按钮。

在每次强奸行为中：


  • 从arduino期望有关先前任务完成的信息（如果已完成）；
  • 通过arduino从测距仪接收信息；
  • 处理来自网络摄像头的信息；
  • 如果可以向前移动，请向arduino发送向前移动一个单元（0.5 m）的任务。如果前面的单元被阻塞（有障碍物），请发送任务以向右旋转90度。


Arduino在每个周期中：


  • 询问超声波距离传感器；
  • 对于版本1.1：
    -轮询保险杠按钮（如果与障碍物碰撞，则会关闭内燃机功率继电器）；
    -询问红外障碍物传感器。
  • ;
  • ( , , , .);
  • raspbery ;
  • .






, :


  • OpenCV . .. ( ) . . OpenCV , — . .
  • 使用OpenCV，检查车架底部是否为绿色，以防止在人行道上行驶。
  • 连接第二个网络摄像头，并使用openCV创建三维障碍物图。
  • 将12V发动机作为发电机连接到内燃机，在割草机上建立电池支持系统，从而无需单独充电。
  • 可以使用“发电机”作为启动器。


开放访问中的快速代码。叉到健康。我只会对志同道合的人感到高兴：https : //yadi.sk/d/qObAm0deiogvP

谢谢您的关注！

Source: https://habr.com/ru/post/zh-CN383633/

More articles:


All Articles