👨🏽‍🎤 👨🏿‍🤝‍👨🏻 👩🏽‍🤝‍👨🏾 Quadcopters-一切如何开始？ ⭕️ 👩🏼‍🏭 🙅🏽

现代的四轴（六轴，八轴）直升机是一种功能强大的“计算”设备，可以通过WiFi通过智能手机进行控制，将其悬挂在某个点上，沿着路线飞行等。现在，任何人都可以购买这种设备。这一切是怎么开始的？

直升机如何飞行？

为了了解技术解决方案的实质，我们将稍微了解一下直升机的飞行方式。实际上，直升机是一个不稳定的系统。如果您使用4台电动机，然后将它们连接到电池，则该直升机将不会在任何地方飞行，而只会翻滚。电机的牵引力永远不会相同。然后电子设备生效。直升机上有一个中央“控制板”，其关键部分是传感器单元。在最简单的情况下，这是三轴陀螺仪。微控制器不断从陀螺仪读取数据，一旦陀螺仪沿任何轴“感应”到倾斜，控制器就会指示相应的电动机略微增加或减小速度以补偿倾斜。一般而言，整个逻辑-除了一堆东西（PID控制器，控制理论，卡尔曼滤波器）之外，没有什么复杂的（笑话）。好了，对于用户来说，一切都是透明的。直升机中除电机外没有活动部件，所有控制都仅通过改变发动机旋转的旋转来进行（转弯类似，我们改变旋转速度，获得扭矩）。现在回到故事。

小心，交通。

直升机直升机

这家传奇的德国公司，得益于工程师的帮助，该公司于2006年推出了第一台设备。该控制器配备了一个Atmega644处理器，该处理器带有4K内存，最高20 MHz的频率，每个轴上3个陀螺仪，一个加速度计（用于水平飞行）和一个用于维持高度的气压计（MPX4115A气压计的精度约为1 m）。后来出现了其他模块，例如用于保持位置的GPS。

现在，您可以在youtube上找到有关视频播放情况的视频（2007年）。

总的来说，该系统非常成功。他们的产品从来都不便宜，价格从1500欧元起。该公司现在存在，他们生产专业的设备，相应的价格类别。还有一个要点-最初，Microcopter的创建者将源代码开放。当然，在不久的将来，各种克隆（包括俄罗斯联邦制造的克隆）开始出现，这当然对销售产生了负面影响，然后关闭了代码。但是，我仍然认为这是创建另一种类型的多轴直升机的重要动力。
由于价格原因，我们MikroKopter并不受欢迎，而且车主并不多。但是，国际社会受到了推动，各种系统开始出现。

卡普滕库克

从2010年至今生产的最简单的系统之一（各种版本）。控制板上只有3个陀螺仪，使用普通的可变电阻器来调整参数。

（从Hobbyking.com摄）

现在，这样的板仅需花费15美元，在船上，除了陀螺仪和较弱的处理器外，通常没有任何东西。KK的源代码中的固件可在Internet上免费获得，希望下载的固件可以通过在Google搜索中键入文件名“ kk2_1V1.zip”来下载（大小仅为90Kb）。这可能是用汇编器编写的直升机固件的第一个也是最新版本。

多重wii

直升机开发的下一个里程碑是MultiWii系统。这个名字来自游戏玩家Nintendo Wii和Wii Nunchuk，工匠将其拆除，并从那里锯出一块装有传感器的板子。 Arduino Nano被用作中央处理器。
电路板的外观原来是这样的（来自rcgroups网站的照片，2010年）：

但是，在几年后，系统得到了发展，最后一块电路板（现在已经出售，价格为20-30美元）看起来像这样：（

该网站的照片Hobbyking.com）

MultiWii的最新版本具有很好的传感器，它们可以挂在GPS上的某个点，保持高度并返回家中。因为 Multiwii是为Arduino编写的，所有开发板都保持与Arduino兼容，可以在Github上下载源代码。MultiWii的缺点之一是它的处理器较弱，这限制了算法的计算能力；后来STM32上的克隆开始出现，但是它们并没有带来天气，因为在硬件方面，任何直升机都非常简单，其中95％的复杂度恰好在于代码。同时，我确信正是MultiWii源成为了当今所有商业系统的基础。

直升机

另一个基于Arduino的系统走得最远。现在，这是一个具有可编程点对点飞行，支持无线电调制解调器和遥测传输，存储各种日志等功能的系统。
它们的软件看起来像这样：

电路板已经从这些演变而来：现在已经出售

了这种

电路板，价格从50美元（每个克隆）到原始版本$ 250。 Ardupilot源代码在github上也完全可用，从提交数量来看，该项目正在积极开发中。该系统在功能上并不逊色于专业设备，可以在视频中看到飞行质量：

这里的一切都很酷，除了一个“但是”-它是开源的，随之而来的所有后果。该系统是开放的，由发烧友完成，没有人保证任何事情，包括软件中没有错误。如果直升机降落在别人的宝马上，就没有人要抱怨了。

无刷云台

与直升机直升机并行开发的另一项非常有趣的技术-用于照片/摄像机的无刷万向架。这是一个带有传感器的独立板，由于有两个电机，可将摄像机保持在所需的位置，以补偿相应轴上的转动。它们是由我们的同胞开发的，在视频中可以看到悬架的工作原理（2013年）。

可以看到直升机正在旋转，但摄像机轴未在旋转。

现在，对任何人都不足为奇，这是视频拍摄质量的真正突破。

商业系统

关于它们的写作不是那么有趣，因为这里的原理很简单，即“付出并飞行”。第一个是上述的微型直升机，下一个（但不是很成功）尝试是XAircraft，Gaui设备在预算部门很受欢迎（这是第一个预算好的价格约为400美元的现成直升机）。最后，最成功的公司是DJI，只有懒惰者才写关于DJI的东西，因此在这里重复是没有意义的。他们带着DJI Naza控制器进入市场（价格在200-400美元之间，有可能持有头寸，返回家园），还有一个单独的专业DJI Wookong系列（价格约为1000美元，飞行稳定性更高）。最后，DJI进入了可供飞行的设备市场（RTF，Ready To Fly），每个人都已经知道它们。

以及最新的视频。
直升机Gaui 330的第一个预算。2010年发行价为$ 400，无附加功能。

Dji Naza v2的发行价是相同的$ 400，能够持仓，返回家园，向飞行员任意飞行（无忧无虑模式）。

Dji Phantom 3-内置摄像头云台，智能手机控件和其他物品。

到目前为止，仅此而已，对于大量视频感到抱歉，但如果没有它们，什么也没有，否则就没有意思了。让我们看看5年后接下来会发生什么...

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