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斯图尔特，尼尼翁

我们是一个uMove团队，是鲍曼（Bauman）技术园的学生和CMIT学院的居民，我们从事各种网络项目，以求取乐并为您提供帮助。今天，我们想向您的法庭介绍我们的机器人小仆。该系统由一个TCP客户端（机器人）和一个服务器（操作员控制面板）组成。



理念


作为机电硬件的机器人，该项目的一部分已在Technopark建成几个月前就存在了。它是为参加2015年欧洲机器人自动化机器人大赛而开发的，但碰巧的是，没有一场比赛被打中。因此，决定赋予该项目第二份生活作为家庭作业的一部分。开发软件功能并提高培训质量。

电子和机电


拥有一些电子产品开发经验，我们决定停止使用我们已经熟悉的组件。除了经验外，我们还依赖价格因素以及在家中或商店中组件的可用性。总计：
  • ODROID-X2-装有Ubuntu手臂版本的单板计算机用作主要计算单元；
  • NUCLEO-F411RE — STM32F4 ;
  • SPARK — Wi-Fi STM32 LiPo , - ;
  • 3.3, 5 12 3 10 ;
  • 28 * ;
  • ;
  • — , 1800 . 5 / 0 359 . -;
  • 2 web , - ;




该软件完全用C ++编写，包括客户端和服务器。服务器充当用于控制机器人的GUI。SDL库用于图形。客户端使用openCV处理相机，并使用自写类通过UART与微控制器通信计算机。仪表板执行以下功能：
  • 显示来自摄像机的视频流；
  • 通过按钮W，A，S，D控制机器人的运动；
  • 电池追踪
  • 打开机器人的声音；
  • 拍照并发送照片到instagram和vkontakte;



住房


外壳已在3D打印机上完全打印。不幸的是，车间没有一台带有所需打印区域的打印机，因此我必须先进行零件打印，然后再焊接零件。我们把奴才的顶端放在可信的位置。设计下部时，我们决定不复制角色，而是为了使轮式机器人尽可能方便：我们为轮子制作了机翼，为激光雷达制作了保险杠和切口，为电源按钮和电池盖安装了连接器。





自拍杆


在项目完成前一周，教机器人如何自拍照的想法就出现了。机器人被送到启动村，在那里他们想在实际条件下对其进行检查。事实证明，该机器人并没有引起访客的特殊情绪。缺乏互动，与来宾互动。实际上，机器人看上去很像一台无线电控制的机器。该怎么办？当梅德韦杰夫到达斯科尔科沃时，答案自然就来了。人群在他面前所做的一切都是自拍！好的，机器人也将自拍！）只剩下找到合适的相机和伺服器了。现在，我们使用一台附加服务器，您可以在该服务器上查看所有捕获的照片并将其发布到社交网站。网络。这样做是为了不将多余的垃圾从失败的图片发送到社交网络。此外，将来还可以使用单独的服务器将帖子发送到不同的社交网络。网络，而无需更改机器人的软件。

发展历程


像其他所有东西一样，机器人需要不断改进。放弃了自主机器人的想法后，铁的大部分份额就变得不必要了：代替ODROID，您可以放心地使用功能更弱的Raspberry Pi，激光雷达不具有任何功能，可以用便宜的Arduino Uno安全地替换NUCLEO和SPARK。总共节省了约9000卢布。另外，预制结构的设计花费了很多时间，下一次我们将更仔细地寻找具有更大打印面积的3D打印机。

我希望收到业余爱好者和专业人士的反馈，印象和技巧。香蕉给大家！

Source: https://habr.com/ru/post/zh-CN384171/

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