记录的机器人挑战者在1.1秒内决定了魔方
魔方的速度解决方案几乎是一门标准学科。决策者的视野不会中断，他可以完美地看到经典的3×3×3立方体。所有这些使您能够度过一段美好的时光，年复一年，结果越来越好。速度限制在很大程度上受拼图的物理特性限制：必须旋转拼图，以使其不会粘连并且不会破碎成碎片。人们确实为自动解决方案制定了解决方案，但是物理限制对于汽车尤其如此。Jay Flatland和Paul Rose创建了他们自己的机器人版本来解决难题。她能够在大约1.1秒内解决该问题，这使发明人有理由要求该记录。解决魔方的问题陈述反映在注册记录的组织创建的规则中。例如，根据WCA，必须以特殊方式混合多维数据集，并且要对多维数据集和模型的修改进行规定。收到多维数据集后，参与者可以开始决策。对于机器，实际计算花费的时间可以忽略不计。立方体表面的大部分运动和旋转。但是永远不能超过20个动作-这就是上帝的数量。在这种情况下，使用Kotsemba算法，4个网络摄像头和6个步进电机。四个USB摄像机记录多维数据集配置。数据到达运行Linux系列操作系统的常规个人计算机上。应用程序计算多维数据集的状态，从Kotsemba算法的实现中接收解决方案，并控制运动过程。步进电机依赖于使用3D打印机创建的框架。在它们的末端是小巧的印刷脚，通过它与拼图相接触。立方体本身略有修改：在每个面的中心部分钻了四个小孔，这些腿从发动机轴的末端进入。电机驱动器由Arduino芯片驱动。结果是在1秒多一点的时间内解决了魔方。典型的结果是大约1.1秒。为了演示，Flatland用一张纸盖住了其中一个摄像机，并意外地将立方体混了起来。机器人在1,047秒内解决了难题。目前，人们在肉袋中的记录属于美国少年卢卡斯·埃特。他在2015年秋天设定了答案，并在4.9秒内解决了这个难题。该记录是由世界魔方协会（World Cube Association）注册的，该组织管理Rubik魔方比赛。1982年，人们之间的记录被认为是 19秒的结果-长了将近四倍。机器人还可以很好地提高性能。例如，在2011年，CubeStormer 2 能够在5秒多的时间内完成处理。2014年，CubeStormer 3在3.253 秒内将多维数据集的每个面变为相同的颜色。现在在“吉尼斯纪录”中以2.39秒记录了机器人结果。一秒钟的汽车记录尚未注册。到目前为止，kata之前仅展示了一个视频演示。 Source: https://habr.com/ru/post/zh-CN389557/
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