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为那些不想修补但想要编程的人构建六足动物

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大家好在本文中，我将尝试分享我在建立预算但技术上出色的蜘蛛机器人方面的一点经验。

简介：有

一次，在阅读了很多有关如何构造多腿步行机器人的有趣文章之后，我也有了一个主意。但是我遇到的那些文章更多地关注如何制作它。金银丝文件的所有权，有机玻璃的奇迹，在家中某人的技术圈子被激光切割机，铣床等照亮，这显然是找不到的。

另一个不愉快的方面是主要使用了大脑-如果不是arduino，则使用STM32。我想做编程。要教导机器人追球，要避开障碍物，在空旷的地方四处走动。那比花力更强。所有的欲望都取决于钱，而钱还不够，而手却是歪曲的。我将尝试告诉我如何规避这两​​个障碍。

平台：

作为一个平台，我在速卖通或ebee上发现了现成的工具包。像这样：

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这些是用铝雕刻而成的工艺品。相当轻，比塑料重一点，但已经是金属了。在“ 6脚六脚机器人套件”中搜索，价格最高为100美元，该套件不仅包括大型零件，还包括小型回转支承，螺栓，螺母，通常您需要的一切。

它们没有伺服电机，我建议单独订购。您可以订购电动机，但我建议您不要选择这种电动机。它们的外形尺寸是统一的，因此您可以根据喜好挑选出很多舵机。然后我犯了第一个错误。先前了解到伺服电动机的不同之处在于：

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我以为-当然，我需要一个带数字控制器的最坚固（12 kg / cm）铁齿轮的机器人（在我的情况下是中文TOWARD PRO 996M）。而且只有当机器人只能使用至少10个安培Stanionary PSU站立时，并且没有电池时，它才拉起爪子，电线开始熔化，我才意识到有必要变得更加谦虚。

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我不仅不能为其供电（由于某种原因，多层电池的想法没有吸引力），所以20个带铁齿轮的伺服电机的重量增加了几公斤。我的下一批爱好是5公斤塑料模拟伺服器。机器人兴高采烈地站在固定的PSU上，但是5颗镍电池没有抬起它。最终又完成了5次，事实证明这已经足够了（足够长的时间了）。

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不幸的是，对于不是那么抢手的100美元的20台伺服电机，我感到不安地叹了口气，我开始思考现在如何方便地管理所有这一切以及要动用什么头脑。第一次，为了检查舵机，我用一块装在板上的stm32f4 Discovery卡在了膝盖上。

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但是我没有任何希望进一步焊接或中毒木板的愿望。需要更多……方便。

由于是出于机器视觉的目的，因此我选择了burberry A +股份，以其较小的尺寸和较低的电流消耗而著称。机器人的整个数字部分消耗约150 mA的电流。顺便说一句，TP-Link mr3020路由器的尺寸相同，在带有集成Linux的小铁片爱好者中非常受欢迎，其消耗量完全相同，只有32 MB的RAM和4 MB的ROM。不能解决的问题。 Raspberry具有256 MB的RAM和SD存储卡。

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目前的价格约为20欧元（1分钱）。

接下来，有必要用一些东西控制腿，并购买了2个带有PWM控制器的板卡，这些板卡通过I2C总线进行控制，每个模块具有16个输出。在速卖通上，它们每张卖约5美元。

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时钟，陀螺仪，数字罗盘，气压计/温度计的I2C模块也在这里购买。而且还有2块板-一块为5伏锂电池充电，第二块为输出3伏锂电池5。为了使用单独的锂电池（与旧手机不同）来为数字部分供电，这是必要的，以避免受到电动机的干扰。

总的来说，它来自每个模块2-5美元的计算。

所有模块（传感器和伺服控制器）都挂在同一条i2c总线上，到目前为止，它们可以正常工作，只需要4根来自覆盆子的电线即可。

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选择摄像机的阶段正在等待另一个文件。订购了20美元的“ Raspberry PI camera noIr”（Raspberry PI摄像头noIrr），该摄像头连接到特殊的插座Raspberry。颜色再现非常依赖于光源这一事实立即掩盖了她在红外范围内看到的喜悦。当测试球白天为红色而晚上为白色时，则毫无机器视觉问题。同样的20美元，购买了一个简单的相机，可以很好地应付任务。

我特别高兴的是，对于所有板子，都非常容易在python上找到示例，通过这些示例，您可以快速检查它们的工作-用伺服电机抽动或查看角度

因此，您只需花约300美元，即可组装一个6腿机器人，机载Linux，电池供电，传感器和摄像头。仅对于I2C回路和电源线才需要焊接。当然，这还不是全部，计划继续用传感器和可能的操纵器来权衡它，但这是设计师的想象力。存在可用重量的供应-以这种形式，机器人将其重量保持在3条腿上。

供给大脑（4.5Ah）的电池持续数小时，镍电池（5Ah）在办公室周围来回移动数次（直到可以植入为止），第一个电池通过USB适配器充电，第二个通过通用充电用于镍电池的电池，可以在专门用于收音机的商店中找到。

由于耙行之旅持续了一年多，因此不可能强调很多要点。

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我希望我的帖子会鼓励某人增加机器人数量。



PS：我没有特别涉及软件问题，因为我将此机器人视为模拟器，具有适度的通用性。

Source: https://habr.com/ru/post/zh-CN393585/

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