🤾🏽 👨🏽‍⚖️ 🌧️ DIY FPV赛车无人机（第2部分）-设置 ⚠️ 👏🏽 ♦️

在第一部分中，我谈到了如何组装用于FPV飞行的直升机。现在是时候进行设置了。如果有兴趣的话，韦尔卡姆在猫的陪伴下。

立即提出保留意见，我一点也不装作专家，这只是我组装的第三架直升机。另外，调优是非常主观的事情。不过，我希望有人会觉得这篇文章有用，并且可以节省时间。
我们直接进行设置。首先是简单的事情，然后是飞行控制器the下。

闪烁并设置MinimOSD

MinimOSD最受欢迎（但不是唯一）的固件是MWOSD。首先，您需要刷新她的电路板，然后再对其进行配置。如果可以通过PC配置OSD（有关设置PC的部分中的更多信息），则对于固件，您需要FTDI适配器或Arduinka。该视频显示了如何通过FTDI程序员执行此操作，最重要的是在何处获取旧驱动程序。最主要的是不要忘记在Config.h中卸载固件，然后删除以下几行：从要显示在屏幕上的参数开始，我只开始了电池电压，飞行时间和所选的飞行模式。

#define MINIMOSD
#define CLEANFLIGHT

固件和控制器设置

对于固件控制器，我也有一个特殊的USB适配器，但是您可以通过PC连接来实现它。长期以来考虑放置Multishot或已经测试过的Oneshot125？一方面，过时的F330芯片的速度差异不大，另一方面，当您打开它时，它来自星际大战的音调，正如他们在论坛上所说的那样，是“更清洁的信号”。我们解决了所有非个人抱怨，即当连接到CLI时，电动机自发开始以最大速度旋转。结果，他安装了最新版本的BLHeli（在构建14.5时），打开了Damped Light，并将Motor Timing设置为Medium。随后根据此说明校准调节器。

飞行控制器固件

在此阶段，由于固件存在问题，我的停留时间最长。原来，您是第一次需要关闭引导触点才能缝制（如本视频所示）。顺便说一句，有时会发生PC被写保护的情况，并且无法刷新新固件。这是如何修复它的说明。毫无疑问

，当今最受欢迎的固件可能是Cleanflight。安装后，仅配置接收器协议就足够了，并且直升机已经可以相当宽容地飞行了。要配置，请使用方便的图形外壳Cleanflight Configurator。
由于开放的固件代码，它具有多个分支（分支）。其中最有趣的是Betaflight。由昵称Boris B的人提供。固件的开发过程非常动态，其某些“功能”随后进入“父级” Cleanflight（例如Airmode飞行模式）。 Betaflight的缺点是发行版本经常发布，并且其稳定性并不总是很高。顺便说一句，这个原因将本文的撰写延迟了几周。在完成直升机组装时，刚刚发布了2.8.0版本，该版本存在两个错误，并且在不友好的默认设置方面有所不同。补丁程序版本2.8.1 RC1很快出现，但是作为程序员的经验告诉我，最好等待发布。我没有失败，因为与2.8.1版本同时发布的时候，出现了Betaflight Configurator。可以说，这是该固件历史上的一个新阶段。事实是，随着Betaflight的发展越来越多，它从Cleanflight移开了，后者的配置程序变得越来越无用，因为大部分设置仍然是通过CLI控制台进行的。顺便说一下，在编写本文时，已经发布了Betaflight 2.9.0版，但是由于负面评价，我没有升级到该版本。
下面，我将详细描述如何通过Betaflight Configurator配置我的直升机。

通过Betaflight Configurator进行PC设置

设置标签

做了加速度计的校准。

端口选项卡

为了使OSD正常工作，它包括用于UART2端口的MSP。
切勿禁用UART1端口的MSP。它与USB并行，并且通过禁用数据传输，您不再通过USB连接器连接到PC。

配置选项卡

实际上，几乎所有设置都在这里进行。

在“电路板和传感器对齐”部分中，我指出我的PC沿偏转轴旋转了90度。然后可以在“设置”选项卡中检查此参数的正确性。
在“接收方模式”中，我选择了RX_PPM。
我选择ONESHOT125作为调节器的协议（我在上面写道，为什么不是MULTISHOT）。
再次禁用“未同步的PWM输出”，因为我没有使用MULTISHOT。
为了使电动机始终在进给状态下旋转，我关闭了MOTOR_STOP。
启用选项“不管油门值如何都撤防电机”，因为我将在单独的通道上撤防电机。
将“最小油门”的值减小到1030。这是主观选择的空转速度。
«VBAT» . «Battery Voltage» , . , «Voltage Scale».
«Other Features» BLACKBOX, SUPEREXPO_RATES, LED_STRIP AIRMODE. .

Failsafe

使用故障保护，一切都变得比我以前看到的要复杂。在专门的论坛上，有时会出现“在接收器或PC上配置故障安全更好的地方？”这一话题。实际上，这个问题听起来像是这样的：“在哪里更好地配置故障保护：仅在接收器上还是在接收器和PC上？”
在任何情况下，都必须在接收器上配置故障保护。在这里有必要做一个重要的澄清，我们正在谈论在PPM协议下运行的Frsky D4R-II接收器。对于具有S.Bus的接收器，故障保护的配置有所不同。
Frsky D4R-II具有三种选择来减少发射机的信号损失：

将模拟操纵杆和开关的预设位置的信号传输到PC（预设位置模式，这在手册中有所描述）
, ( Hold Last Position)
( No Pulse)

默认情况下，Frsky D4R-II设置为“保持上一个位置”模式，这有助于使设备向远距离飞行。因此，如果仅在接收器上使用故障保护，则需要配置“预设位置”模式。另一件事是，即使有短暂的信号丢失，也会激活故障保护。如果信号在一秒钟后恢复，并且直升机已经使用zadarmi马达并掉落，那将是非常不愉快的。在PC上设置故障安全可以改善这种情况，因为该模式具有延迟的响应，可以用作防止短期信号丢失的滤波器。此外，还有一个可自定义的脚本，如果激活了故障保险，则直升机将根据该脚本执行操作。例如，您可以打开稳定模式并尝试或多或少地轻轻坐着，甚至激活RTH（如果有）。但是实际上，大型GPS设备以及小型和快速设备都需要这样的设备，有经验的飞行员建议不要变得聪明，在丢失信号后关闭引擎。由于飞行速度快，对其他人来说将更安全。
细微之处在于，如果将接收器设置为“预设位置”或“保持最后位置”，则PC甚至都不知道已发生信号丢失。因此，只有在接收器上未设置脉冲的情况下，才能在PC上使用故障保护。上睿思凯D4R-II，他按下按钮故障安全建立了短期（小于1秒）时，发射器被关闭（视频指令）。
在Failsafe Betaflight Configurator选项卡上，我执行了以下操作：

在“通道回退设置”部分中，我设置了需要模拟的发射器开关的值。就我而言，我只是打开了AUX3上的squeaker。
激活的故障安全阶段2。
设置故障安全模式激活延迟1秒（“阶段2激活的保护时间...”项中的值10）
设置故障保护1秒钟（故障保护油门低延时项中的值10）后，设置电动机的运行时间。
在“故障安全过程”中，我选择了“放下”（“放下”）场景，而不是尝试平滑降落（“着陆”）。

PID调整选项卡

配置PID是一个不了解福特的过程。首先，有必要对这三个组成部分进行理论理解。以下是一些可以帮助您解决此问题的文章：

我还没有准备好进行这种设置，所以我保留了默认值，因为Betaflight使其也可以随它们一起飞行。但是我仍然做了两个更改：

在“ PID数学”部分中选择了“浮动”。这是Cleanflight的LuxFloat模式接收器，建议仅将其安装在具有F3或F4处理器的PC上。
在“导数方法”部分中选择了“测量”。简而言之，自由泳是首选MEASUREMENT，赛车是ERROR。

模式标签

我将电机和黑匣子（AUX1）挂在开关上，激活了Horizon飞行模式（AUX2），然后打开了高音扬声器（AUX3）。
我也想谈谈AIRMODE。最初，它是Betaflight的独特功能，但到了某个时候，它变得如此流行，以致Boris B与Cleanflight的作者共享了该功能，现在该模式也可以使用。
尽管AIRMODE显示为单独的飞行模式-这实际上是一个附加选项，而不是完整模式。它使直升机能够以最小的气体保持给定的角度。这就是为什么不建议将AIRMODE与稳定模式一起使用的原因。此外，使用AIRMODE着陆也是一个困难的过程：直升机开始像青蛙一样跳跃。经验丰富的飞行员更喜欢简单地“放下”直升机，将电动机关闭到离地面几十厘米的位置。顺便说一句，如果您使引擎在零汽油下停止（“配置”选项卡中的“ MOTOR_STOP”选项）并且AIRMODE同时工作，则由于AIRMODE具有更高的优先级，因此不会出现引擎停止的情况。
Betaflight 2.8.1版具有一项新功能：您可以在后台启用AIRMODE（类似于游戏中的被动特权），然后它始终处于活动状态并且不会出现在“模式”选项卡中，或者像以前一样，将其挂起任何渠道。这是在配置的“其他功能”选项卡中完成的。
在我的位置，我没有在后台打开AIRMODE，因为我也在使用HORIZON稳定模式。因此，我在AUX1上有两种飞行模式：HORIZON（用于稳定降落的飞行）和ACRO + AIRMODE。

LED灯条

我将背光灯设置为显示警告，转弯/刹车指示器，并且在不存在任何这种情况时以蓝色发光。

黑匣子标签

黑匣子是直升机的“黑匣子”。诊断，更准确的PID设置以及将图表应用于飞行视频是必要的（如此处所示））数据被写入外部记录器，或者，如果存储量允许，则写入PC的内部存储器。例如，Naze32 Acro缺少此功能，而Naze32 Deluxe和SPRacingF3 Acro则具有足够功能，尽管数量不多。在默认设置下，持续3-4分钟的飞行数据可以记录在2MB的内存中，这非常小。由于读/写存储器的低速，不可能像车载记录仪那样“圆”地进行记录，这使情况更加恶化。唯一的选择是将写入速度降低数倍。对于诊断而言，此类数据已经很少用，但对于视频而言，仅此而已。在此选项卡中，我执行了以下操作：

我选择在“黑匣子记录设备”部分中写入内部存储器（选项“板载数据闪存芯片”）。
在“要记录的飞行循环迭代部分”部分中，我选择了50％，这实际上将记录速度降低了一半。

就像我在上面写的那样，日志记录是由硬件上与装甲相同的拨动开关开始的，因此记录是在电动机启动时开始的。您可以在手册中阅读有关Blackbox的操作和设置的更多信息。还有一些有用的相关链接：

CLI

CLI是一个控制台，您可以通过它更改更高级的设置，并制作所有设置的备份副本。我做了以下工作： Betaflight还具有通过PC连接到OSD的非常有用的功能。现在，您可以将围巾隐藏起来，而不必担心可能需要连接到它。要通过PC连接到OSD板，您需要将电池连接到四轴飞行器，然后在CLI中使用必要的参数键入serialpassthrough，然后从PC断开（断开连接）Betaflight并启动MWOSD。我是第一次做。至于参数，那么对于连接到UART2的Micro MinimOSD（以我为例），它们如下：完成飞行控制器的配置。

set small_angle = 180 #
set vbat_pid_compensation = ON # PID
save #

serialpassthrough 1 115200

发射器设置

每个飞行员分别设置一个发射机（又称“远程”）：计时器，混音，语音通知等。唯一需要做的是检查配置器中控制杆的最小值，平均值和最大值。这是在“接收者”选项卡中完成的。理想值为1000-1500-2000。就我而言，它们是996-1508-2020，这不是很好。首先，“超出”范围（值小于1000和大于2000）本身就是不好的。其次，PC会将中心位置（而不是1500）视为易于滑行，它将起作用，并且直升机将不断向某个方向拆除。一言以蔽之，修补并“按需”设置是有意义的。
显示了如何在Taranis变送器上设置这些值。在这里。我有Turnigy 9XR PRO，在极限内完成。您也可以通过eePskye程序（“限制”选项卡）进行配置，但这很不方便，因为在Betaflight Configurator中无法立即看到结果。必须为四个控制通道中的每个通道执行此操作。
调整后，中心值尽可能接近1500，但随着我的出现，它们开始在一个方向或另一个方向上“跳跃”约5个单位。我不知道这与什么有关，很可能遥控器的值对于PC来说是临界点，四舍五入后就可以得到这种效果。为了解决此问题，Betaflight（以及CleanFlight）也有一个特殊的命令来配置对此类事件的过滤。

set deadband = 6

该值可以在0到32之间，随着其增加，控制灵敏度也会降低。管理变得更加软化。必须理解的是，经过一定的阈值后，柔软度将变成柔软感，所以我自己选择了消失消失的最小值。
就是这样，好的航班！

DIY FPV赛车无人机（第2部分）-设置