下午好，亲爱的哈布拉切特里！最近的观察和个人经验表明，从Ubuntu 14.04下连接Microsoft Kinect Xbox 360摄像头以用于ROS Indigo常常会引起问题。特别是，在启动openni_launch ROS软件包时，无法检测到设备，并且会生成“未连接设备”错误。在本文中，我将逐步介绍设置环境以使用ROS Indigo中的Microsoft Kinect的逐步方法。谁有兴趣，请砍下！Microsoft Kinect相机
该传感器已经在文章中进行了详细介绍。简而言之，Microsoft Kinect是基于结构化光技术的3D（RGB-D，即红色，绿色，蓝色和深度）相机，它使您可以获得落入相机视场的物体表面的深度图。深度图可以转换为点的三维“云”，其中每个点在空间中具有确切的坐标X，Y和Z，在某些情况下还具有RGB格式的颜色。点的“云”用于对象的重建，服务机器人中的地形图，对象识别以及3D计算机视觉领域中的许多其他任务。
ROS为Kinect传感器提供支持。传感器接收到的点的“云”可以在rviz程序中直观显示。
ROS具有使用Kinect传感器的特殊openni_launch和openni_camera软件包。Microsoft Kinect Sensor的驱动程序安装
首先，您需要安装适用于许多RGB-D传感器（Kinect，ASUS Xtion，PrimeSense）的OpenNI库。安装OpenNI需要安装的一些其他软件包：sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete
现在，从源代码直接安装OpenNI 1.5.4：git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
现在，从此处下载用于Kinect传感器的avin-KinectSensor库。unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip
cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin
根据系统类型（32或64位），选择适当的安装程序。对于32位系统，请执行以下步骤：tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1
对于64位系统，我们将执行以下操作：tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
最后，完成安装：sudo ./install.sh
安装openni_ *软件包
我们需要做的最后一件事是安装openni_launch和openni_camera软件包，它们允许您从ROS中与OpenNI兼容的深度相机接收和使用数据。安装这些软件包非常简单：sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch
验证驱动程序安装
现在一切就绪！检查安装是否成功。在不同的终端中运行：roscore
roslaunch openni_launch openni.launch depth_registration:=true
rosrun rviz rviz
设置参数depth_registration：= true表示我们要启用OpenNI注册并从摄像机接收XYZRGB数据（深度和颜色）。首先，在rviz中，展开左侧“显示”列中的“全局选项”部分，并为“固定帧”字段设置值/ camera_link，如图所示：
这样，我们设置了必要的坐标系，以正确显示Kinect相机中的数据。在rviz中，我们创建一个新的显示。为此，单击添加按钮，然后选择显示点Cloud2的类型，如图所示：
为新显示选择主题/摄像机/深度注册的/点，
然后，为“颜色转换”字段选择值“ RGB8”。现在，我们将看到类似的图片：
值“ RGB8”允许您显示彩色的“点云”，其中每个点都有X，Y，Z坐标和RGB颜色。我想提请您注意Microsoft Kinect Xbox 360仅适用于USB 2.0的事实。通过USB 3.0连接相机可能会导致设备检测错误，我在本文开头就谈到了这一问题。ROS官方门户网站上有使用Point Cloud库处理RGB-D相机数据的教程。这些教程提供了开始使用点云所需的所有信息。
祝您在ROS中使用RGBD摄像机来解决计算机视觉问题时万事如意！