在上一篇文章中，我们遇到了触手的两阶段机制。今天，我们将仔细研究手动控制这些动物的众多方法之一。最棒的是，这种方法可在家中播放！

没有控制系统，我们的自制触手只能像煮熟的意大利面那样向不同的方向晃动。如果没有控制机构来给所有电缆适当的张力，这是没有用的。由于只有四对电缆可控制触手的运动，因此很容易找到控制它们的电动机系统。但是对于初学者来说，我决定像电影行业中的惯例那样，专注于手动控制。

了解手动控件

手动控制？在电子的所有可能性中，出于某种原因，我们选择了这种无洞的方法，没有电子？不用担心手动控制提供了独特的功能，这些功能及其替代方法并非易事。

首先，这种控制将是纯机械的。这意味着从备件角度来看很简单。没有电源或代码错误。只要我们正确连接了所有电缆并解决可能的问题，控制器就可以正常工作。

其次，与伺服器不同，这些控制器可以安静地工作。没有低价伺服器的推文。如果您的肘部和腕部不紧缩，则移动触手时的声音很小。对于敏锐的导演来说，安静的道具可能比电子替代品更具吸引力-即使它们可以在处理过程中消除声音。

第三，手动控制会给我们反馈。如果触手碰到障碍物，则没有压力传感器的电子控制装置将无法得知。由于双手被连接在沿触手整个长度传递张力的电缆上的控制器所握住，因此我们直接感觉到触手所感受到的力。我们可以感觉到它们，并且感到障碍。

最后，专业人士仍将手持控制器用作控制选项。而且，尽管我们没有让6061铝合金控制器成为专业人士，但我们的塑料替代品与过去经过验证的电路并没有太大不同。

反向动作

我提到反馈来自将电缆连接到触手。为了清楚地说明这一点，您可以显示诸如反向动作之类的有趣的东西。您可以直接移动触手，这些动作将通过电缆传输到控制器。

给控制器的启示

该控制器应该使用激光切割机制造（尽管它也有一部分来自3D打印机）。设计-我在特技大师的视频中看到的控制器的改编。

我看到的大多数控制器在两个不同的轴上都具有独立的自由度，并且没有将它们集成为一个。我认为这是因为制造简单，而且还因为随后对触手的控制自由。

我根据Stan Winston教程的培训材料制作了控制器。尽管它们的类型相似，但我的控制器的形式和感觉却有所不同，因为它应该使用激光切割机制成。

之所以选择激光切割机，是因为没有多少人可以使用CNC机床。在学校和车间（黑客空间）中发现了激光切割机。

原始设计的最大变化是控制器的更换。控制触手的“俯仰”到最底部的控制杆的运动需要立即使用整个手臂。Landon控制器的相同动作主要基于腕部的动作。更换控制器后，我就可以卸下手腕了，希望其他人也能喜欢。

控制器设计

像触手一样，控制器由许多不同的部分组成，我们尚未提及。这是它的主要零件和组件。

612和621角

像我这样的精加工零件比这些角落更多：612K-ND和621K-ND。我没有找到另一个同样小尺寸的成品角。此外，它们具有4至40的螺纹，非常适合拧入空间较小的地方。

但是没有什么理想的-这些角的角并不总是严格垂直的。但是在这种情况下，没关系-用它们我将两个垂直滑轮连接到控制器上。它们由两个塑料板固定，拐角仅将它们固定在一起。

铆皮带轮

滑轮由四个板块组成。被铆接在一起（缩醛胶非常差），它们作为一个单元工作。

在未经训练的人看来，这部分似乎已经完成。但是有两个重要的属性使该零件的制造比对任何成品零件的改编更有利可图。首先，每个滑轮拉扯并松开负责运动的电缆。这意味着这些电缆必须牢固地连接到皮带轮。为此，我在皮带轮的顶部安装了两个夹具。其次，滑轮必须连接到手柄（如果在上方使用）或另一个滑轮（如果在下方）。

在这两种情况下，连接点都不在中心，大多数成品皮带轮都没有这样的安装孔。在一个CAD项目中，我在板上包括了这些孔。结果，在激光切割之后，获得具有现成的安装孔的零件。并且由于它们的模板在手柄和滑轮的关节连接上都相同，因此上滑轮和下滑轮是相同的。

铆钉

滑轮以四块板的形式诞生，但组装后无需拆卸。所以我选择了铆钉。它们使细节看起来更完整，更不用说装配时铆钉变平的愉悦时刻。并且插入铆钉比在任何地方切割螺纹并拧紧螺钉都容易。

电缆夹

在快速在家中快速成型的世界中，我们通常仅限于柔软或易碎的材料，因为大多数零件都来自3D打印机或激光切割机。另外，乙缩醛也有一个问题-它非常滑，因此夹具不能仅仅将电缆压在板上。在这种情况下，您需要将关键功能转移到成品零件上。我们的夹具由两个钢角制成。将电缆夹在它们之间并绞合，以使钢压在钢上。

带有套管和3D打印机的电缆通道端

每个通道都应在控制器上的特定点处终止，以便电缆可以走得更远并夹紧皮带轮。当滑轮拉线时，通道不移动。控制器的运动会改变从夹具到通道末端的电缆长度。

为此，我在3D打印机上制作了一个嵌有套筒的块。这些金属离合器可以在自行车和摩托车商店中找到，它们可以保护印刷零件免于磨损。就像由金属角制成的电缆夹一样，这些联轴器将减轻我们零件的负载。

附着点

无法预测所有人的肩宽，因此我为Makerslide的支架添加了支架。因此，每个人都可以切割所需长度的导板并固定控制器，以便于操作。

待续

我将照片日志和CAD模型保持最新状态，下一次我们将重点关注控制器和触手的组装。

在家中的手动机械触角：第2部分，电缆管理