不久前，我在互联网上绊倒关于直升机的文章和视频时，我认为这很困难，而且每个人都无法使用。 但是渴望成为一名直升机向导的愿望很大，在研究了有关此主题的大量材料之后，他亲自为自己总结了建造一架直升机的必要条件，这是一栋从头开始的建筑物，他本人也不想购买成品版本。 现在，我想与大家分享我在MultiWii SE v2.5上建造直升机的经验。 在这篇文章中，我将尝试详细描述从零开始到第一次飞行，再到绝对飞行初学者的全直升机建造的整个过程，他本人是前一段时间。
关于四旋翼飞行的一些理论
我们将在“ X”形经典框架上组装直升机。 管理直升机并不像乍看起来那样容易，它没有像无线电遥控汽车那样前后。 使用“前进”命令，直升机不会在飞行员注视的地方飞行，而是在直升机鼻子指向的地方（飞行控制器上有相应的
箭头 ），这对于初学者来说是很大的危险，因为 从地面很难确定直升飞机的机头在哪里，因此在建造直升飞机时，您需要以某种方式进行标记，例如，使用不同颜色的射线或放置LED。 控制直升机，即 为了确定和设置其在空间中的方向，我们将俯仰，滚动和偏航角+爬升。 通过改变这三个角度可以实现直升飞机在必要方向上的飞行。 例如，要向前飞行，直升机必须将其鼻子弯曲到地面（俯仰）。
油门-汽油，爬升
副翼-副翼，副翼（副翼）
电梯-电梯，俯仰（俯仰）
舵-舵，偏航
马达：
LFW-左前，顺时针旋转
RFC-右前，逆时针旋转
LBC-左后，逆时针旋转
RBW-右后方，顺时针旋转
必要组件：
飞行控制器 CRIUS MultiWii SE v2.5
FTDI程序员
框架HJ450
马达2212-1000KV-4个
ESC 30A速度控制器-4个
电池11.1V 2200Mah 3S 40C Li-Po（ 示例 ）
电池充电器B3 AC 2S-3S 7.4V 11.1V锂电电池平衡器
T型插头电池线
塑料夹
FlySky FS-T6 2.4G 6CH控制设备，带接收机
螺旋桨1045（10x4.5）CW / CCW-2个 顺时针旋转+ 2个。 逆时针旋转； 拿更多的螺旋桨，因为 在学习如何控制直升机时，当它们坠落时，它们会断裂一次
可选地：
着陆腿
电池测试仪Li-Po电池电压指示器测试仪低压（电池放电时会发出信号）
组装方案：
组装前，必须校准ESC控制器，过程如下：我们将电动机连接至控制器，将调节器连接至接收器（CH3）上的气体通道并连接至电池，将控制设备上的气棒抬高至停止位置，打开电源-发出特征性声音，降低气棒的压低一直-发出独特的声音，然后我们进行测试-升高/降低气棒-检查操作，关闭仪器-调节器已校准； 使用该类比，校准所有ESC（为清晰起见，请使用合适的
视频 ）。
我们组装框架，安装MultiWii，安装电动机，将ESC控制器连接到电动机，MultiWii和蓄电池（我们将调节器的“正”和“负”分别连接到“ +”和“-”电池）。 请注意，要更改电动机的旋转方向，您只需要交换从电动机到ESC的三根导线中的任意两根导线即可。 最好通过平台将MultiWii安装在框架上（我
自己做过，但是您可以购买），以避免外壳短路和数据准确性。 我还为气压计制作了一个小“集体农场”-我用泡沫橡胶将其封闭，以减少数据中的误差。
其他通道CH5和CH6可用于启用功能：保持高度，返回原位，控制相机的云台等，您可以在
本文中阅读更多
内容 。 我的二极管连接到A2上的“ +”和“-”。 FTDI编程器连接到板上相应的FTDI连接器。
组装并连接完所有组件后，您需要在MultiWii中填写固件，您需要通过Arduino IDE程序进行操作（您可以在
此处下载当前版本）。 我们通过FTDI程序员将MultiWii连接到PC，启动Arduino IDE，在菜单中选择板子所连接的COM端口，还在菜单中选择板子的类型，打开固件（文章末尾的链接），打开MultiWii.ino文件，您将在上面看到几个选项卡，我们只会对config.h感兴趣，因为我们需要配置固件-根据需要取消注释（删除“ //”）所需部分中的其中一行（链接到config.h文件，最后是我的设置）的必要设置文章），设置完成后，在MultiWii中填写固件。
现在，我们需要继续通过GUI配置直升飞机，为此，我们将使用MultiWiiConf程序（本文结尾的链接）。 我们通过FTDI编程器将MultiWii连接到PC，启动MultiWiiConf，在菜单中选择板子所连接的COM端口，按开始按钮（数值应出现在图形上），然后编辑参数-按READ，以保存参数-按WRITE。 选择端口并按START（看到图形已生效，数据已到达）后，您需要校准传感器：校准加速度计，将直升飞机设置为与水平方向平行，然后按CALIB_ACC按钮，GUI将冻结一会儿，然后确保ROLL和PITCH轴平行; 要校准磁力计（罗盘）-按下CALIB_MAG按钮并沿所有轴旋转直升飞机，或将直升飞机交替放置在肋骨上30秒钟。 同样，在将配置程序成功连接到直升机后，在右上角您将看到蓝色条显示遥控器的通道，移动操纵杆以确保一切正常。 最小位置的摇杆应该显示值1000，中间的位置应该显示值1000，最大位置应该显示值2000； 如果不是这样，请按照遥控器的说明进行修整（文章末尾的链接）。 请记住，条带必须根据棍棒的移动进行移动，即 如果将油门杆抬高，则条带应该上升（对于其他通道也是如此），如果不是这样，则反转遥控器的通道。 同样在GUI中，您可以设置要添加的功能。 通道，例如高度保持（BARO）。 必须始终启用水平对齐（LEVEL）功能！ 这是一个合适的
视频，用于说明MultiWiiConf程序的操作。
关于这个话题的一些题外话
不要期望该函数将硬悬停的高度（BARO）保持在某个点，因为 为此使用了晴雨表-直升机肯定会尝试保持激活该功能所处的高度，但是为了保证晴雨表数据的准确性并保护其不受外界影响，它会在±几米的半径内游泳，我用泡沫橡胶制成了一个``集体农场''。 请记住，必须在悬停气体上激活高度保持功能，即 然后，当您使用气棒确保直升飞机±保持在同一高度时，建议不要在激活该功能后触摸气瓶。 为了更精确地悬停一点-最好使用可选的GPS模块。
航线保持功能（MAG）非常反复无常，对我的使用令人沮丧地终止，在激活和起飞后，直升机开始像旋转的陀螺一样旋转并迅速飞离我，试图确定直升机的机头并使其返回航线是失败的，我别无选择如何向地面投掷汽油并奔向一点 这是秋天后的简短
视频和
照片 。 可能是由于指南针校准不正确，电磁干扰或其他原因引起的。 通常，使用前请先阅读Internet上的信息，并要小心。
对于将来，不要随身携带带有MultiWiiConf程序的笔记本电脑对您很有用-您可以将HC-05蓝牙模块连接到MultiWii控制器（连接到UART连接器）并通过Android应用程序（
MultiWii配置和
EZ-GUI地面站 ）通过蓝牙连接到直升机，并进行必要的设置，类似于MultiWiiConf中的设置。
起动发动机的过程如下：打开直升机的电源（吱吱作响），打开应用程序，将油棒从较低位置移到右侧-电动机启动（进给）并空转，现在平稳地排出气体。 要停止发动机，请将油门杆从较低位置移至左侧-电机已停止，请关闭直升机电源，然后关闭应用程序。
仅此而已，我希望我的文章对您有所帮助，但是现在您可以安装螺旋桨并向前推，在我们这个例子中，祝您好运，减少跌倒。
我的航班的简短视频
下载链接：
存档 -MultiWii固件+ MultiWiiConf程序
带有我的设置的Config.h
文件FlySky FS-T6
手册PS-此处继续：
“在直升机上安装FPV和遥测”