大概有许多发现电子世界的人迟早会考虑如何创建自己的机器人，或者仅仅是家庭自动化或无线电控制的模型。 但是，如果机械手或多或少都清楚了，那么开发控制这种设备的程序（其中许多伺服器应一起工作）的开发就造成了很多困难。 复杂的硬件软件ServoStudio 12允许您控制这样的设备，同时控制12个伺服器，并使用可视化编辑器创建运动序列。 而且，该复合体将成为调试设备机制和创建自己的程序的便捷工具。
如有必要，可以将创建的运动序列导出为Arduino IDE草图，以便在没有PC的情况下进行独立操作。 或者只是作为关键点值的数组，以便在程序中进一步使用。 ServoStudio 12具有直观的界面，即使是初学者也可以理解。 Arduino板作为执行控制设备的使用使该系统在重复和制造中易于访问。
有点背景。 受
谢尔盖·格里申科 （
Sergey Grishchenko）创建方便的伺服测试仪的想法启发，我决定创建自己的系统，该系统易于使用，同时又方便又实用。 与上述伺服测试仪不同，ServoStudio 12软件负责个人计算机上的所有控制，而Arduino板一次最多支持12个伺服器。 硬件是广泛使用的Arduino Nano或Arduino Uno开发板。 此外，该软件还包含上述伺服测试仪的工作。
最初，我计划创建一个小程序，在其中重现伺服器控制信号的值的顺序，但是在开发过程中，我有了新的想法，并且一个简单的程序发展成为机器人机械手的成熟控制单元，能够通过热设置运动速度和游乐运动键。
伺服-与收集器马达不同，它可以使您旋转一定角度。 旋转角度由控制信号的脉冲宽度设置。 这些脉冲的宽度可以在800-2300μs之间变化。
首先，我们需要以下内容：连接图非常简单。 引脚D2-D13连接到伺服器的控制输入。 电源连接到Arduino电源引脚。
由于伺服器消耗大量电流，因此必须连接外部电源。
首先，在ServoStudio 12程序的菜单中，您需要选择“代码生成器”项和子项“创建ServoStudio HardWare草图”，将该草图保存到磁盘并在Arduino IDE中打开并将其填充到Arduino Nano / Uno中。 一切就绪，硬件准备就绪！ 使用新的Arduino开发板，此操作仅执行一次。
首先，您需要创建一个新项目（菜单文件/新建）。 在对话框中，选择所需的PWM通道数（伺服器数），选择测试板的类型并输入设备名称（为方便起见）。
现在关于程序界面
底部是用于创建关键点序列的工具。 通过移动相应通道的控制器的滑块，可以设置相应通道上控制信号的脉冲宽度值（伺服驱动器的旋转角度）。 如果选中“实时控制”复选框，则当移动控制器的滑块时，连接到该通道的伺服驱动器将移动，这非常方便，因为此时驱动器的位置立即可见。 在所有必需的通道上设置了控制信号后，您需要使用“添加”按钮创建下一个“帧”（下一个关键点）。 并且以同样的方式，在监管机构的帮助下，创建新的关键点，并在必要时创建新的关键点。 伺服器必须以给定角度旋转的时间是针对每个帧分别设置的，在“步进时间”字段中，时间以毫秒为单位设置。 给定值越大，运动越慢，速度越快越小。 步骤字段显示序列的当前帧。 如有必要，在此字段中更改步骤编号，您可以编辑前面的步骤。 为方便起见，可通过双击旋钮左侧的通道名称来更改通道名称。
在曲线图的上部，视觉上显示了伺服器的控制信号的宽度变化。
并且，当创建某种完成的动作（例如，向前移动）时，可以通过单击程序窗口右侧的“序列”面板中的“添加”按钮，将当前序列另存为单独的完成序列。 例如，您可以创建多个序列以向前，向后，向左，向右等移动。 通过双击鼠标，或者从上下文菜单以及“远程控制”窗口中可以播放这些序列，而彼此无关。 因此，再现这些序列，控制设备（机器人）。 您还可以将保存的序列添加到主序列中，从而创建一个较大的动作序列。 这对于演示设备的操作非常有用。
同样，可以将主序列（当前在编辑器中打开）导出为Arduino IDE的草图，以供Arduino板离线回放，而无需使用PC。 为此，请在“代码生成器”菜单中选择“导出序列”项，然后单击对话框中的“生成”按钮，然后可以将此草图复制到剪贴板或另存为Arduino IDE的草图。 此外，可以以通常的方式将此草图填充到Arduino板的控制器中。
通过设置或取消选中“循环重复”框，可以循环播放此序列或仅播放一次。 也可以将关键点导出到数组，如果您已经有自己的微控制器程序并且需要在其中设置移动，这很有用，并且可以选择通过设置相应的标志将位置设置时间值添加到数组。 如果在刷新该草图之后，必须再次将Arduino板与ServoStudio 12程序一起使用，然后再次在菜单中选择“代码生成器”项和“创建ServoStudio HardWare草图”子项目，将该草图保存到磁盘并在Arduino IDE中打开并将其上传到Arduino纳米/ Uno。
窗口“控制面板”
允许您使用热键播放单个音序。 首先，您需要单击“分配键”按钮，从下拉列表中选择所需的序列，然后为其分配热键。 安装所有组件后，必须单击“记住”按钮。 现在，当此窗口打开时，按热键将播放分配给它的序列。
菜单项“起始位置”并非不重要-这是打开时伺服器的位置，或者仅仅是伺服器旋转角度的“正常位置”。 换句话说，如果您不希望机器人在打开时倾斜，请使用调节器为其选择最佳位置，然后选择菜单项“在Arduino EEPROM中记录当前帧作为起始位置”，此功能仅适用于Arduino板。 还有点“将当前帧写为起始位置”和“在当前帧中插入起始位置”，如果您需要开始新的序列和起始点，这将非常有用。 初始位置保存在项目文件中，并且在打开文件时可用，因此无需重新选择它。
该程序还具有将项目文件与ServoStudio 12关联的功能。为此，您需要以管理员权限运行1次。 ServoStudio 12完全可移植，由1个文件组成（当您关闭程序时，仍会创建最后一个打开的项目的文件），并且不需要安装。
有关作品的更多详细信息，请参见视频。
ServoStudio 12软件下载链接关于未来的计划：
- 我想创建一个可以打开项目文件并使用手机控制机器人的Android应用程序。 通过蓝牙或WiFi通过TCP-UART适配器进行管理。
- 我还想为大量渠道创建一个版本，以管理更复杂的设备。
- 添加来自连接的传感器的信号处理（例如，如果前方有障碍物，请绕过它）。
- 添加了控制数字输出的功能（例如，打开LED或其他功能）
但是，这些计划是仅保留计划还是在程序的下一个版本中发布，取决于对该组合系统的兴趣。