美丽的草坪需要不断的护理-浇水和修剪。 显然，这些过程的恒定负载最好传递给机器人。 在本文中，我将谈谈对
Ardumower项目
机器人的印象。
我必须说，从用于自组装的工具包（然后可以在软件中“拾取一个”的功能）开始，现在实际上只有该简化程序可用。 采取现成的机器人然后对其进行黑客攻击的想法遭到了明显的拒绝。 而且完全没有从头开始独立构建这种设备的经验，因此没有特别选择。
该套件是一种由耐用的厚塑料制成的底盘，呈盒子的形式，厚的铝型材将墙壁固定在一起。 两个用相同塑料制成的25厘米车轮由两个带有减速齿轮的收集器马达驱动（额定电压下最高20-30 rpm），这对车轮尺寸施加了一定的限制-它们不能太小，否则行驶速度会太低。 类似于可移动家具所使用的，将一个轮子拧在后面，绕着垂直轴自由旋转。
剪切电动机是一个健康的收集器电动机缸，重量超过半公斤（其功率实际上不超过50瓦），不带齿轮箱，额定转速为3000-4000 RPM。 在其轴上固定着所有相同的塑料，直径为190毫米的圆盘，上面固定了三把小刀，在离心力的作用下倾斜。 由于马达和折叠刀的功率低-只能在已经修剪过的草坪上，在杂草丛生的地方修剪草坪-圆盘只会在草毯上制动而刀子不会割任何东西。 但是，要使草坪保持良好状态，并且要不断进行自动操作，这就足够了。
该设计看起来很简单且可靠，尽管它有缺点。 例如，附接有后轮的壳体盒的顶盖在热和负载的作用下变形，从而获得小的永久挠度。 由于盒子是完全密闭的，因此无法通风，在较高的环境温度和黑色（不幸的是，现场没有白色塑料选件）的情况下，有时会给电子设备带来麻烦。 但是，内部有足够的空间，您可以在机箱内部安装某种风扇，这将为组件提供最少的必要气流。 没有踏板的车轮-老旧破坏了草坪（在底盘上-我不得不从推车上拧下10英寸的车轮）。
几乎没有传感器的安装架（HC-SR04声纳的孔除外），甚至对于电线周长传感器这样重要的安装架也是如此，这导致需要独立选择位置和钻孔外壳，以及将传感器安装到普通的双面胶带上。 对于像我这样在这个领域没有经验的人来说，这是组装中不可避免的错误。 例如，我将周界传感器的放大器直接安装在前保险杠上，没有与外界条件良好隔离，从而导致触点氧化-然后我不得不更换它，并随放大器一起分配接收线圈，并用屏蔽线将它们连接起来）。 雨量传感器板应倾斜固定，以防止水在其上积聚并防止其触点氧化。 等等...
在电子方面-也存在某些问题。 最严重的是，没有经验的人很难理解他实际需要订购哪些传感器。 我建议使用以下设备-保险杠传感器，两个或三个声纳，加速度计/指南针GY-80（其他软件可能不支持！），任何GPS，雨水传感器，当然还有周界传感器（150 mH的扼流圈和LM386上的放大器） 。
如果电路板的组装（使用了当时可用的电路板的版本1.2，尽管已经提供了更高级的1.3）则不太复杂（您需要焊接和焊接...），则其电路本身存在严重的局限性-例如，电源线的宽度不足以容纳较大的导体充电电流（充电电路本身不是很理想，并且是LM350T上的线性电流/电压稳定器），这会在安装更多容量的电池或使用12伏而不是24伏的组件时产生问题（ aryada增加两倍）。 在v1.2板上，没有进行许多简单但有痔疮的修改（切开导体，安装电阻分压器）-您只能使用5伏arduino mega 2560（但在v1.3上，他们承诺5 <-> 3.3级转换器可以使用更高级的arduino到期）。
廉价的HC-SR04声纳很快被灰尘堵塞，甚至由于电动机的噪音而不断引起误报（然而，后者很容易通过后面的泡沫填充物来停止）。
保险杠传感器的构造方法（塑料管中的空气压力传感器会在与障碍物碰撞时弄皱）看起来像是个玩笑，混合了SMD / SMT和带引线的常规组件（前者已经焊接到板上，而后者则可以焊接）您自己）。
通常，充电站可以完全组装机械和电子设备（在现场您可以订购其一些组件-arduino nano，用作发射器的电动机驱动器），这也引起了许多不同的问题。
坦率地说，ardumower的软件虽然仍在不断发展（使用4月26日的分支），但它还是原始的。 并且有两种选择-仅是ardumower和ardumower-sunray（仅适用于使用外部计算机的arduino）。 我只测试了第一个选项，发现其中有很多缺点-完全缺乏GPS导航（仅用于估计机器人的速度），过于简单且在周界不断错误的转向算法（导致离开非常周长并停止），还有许多小缺陷（例如，通过连接双稳态继电器断开电池以防止过放电-我发现该继电器在需要时不能完全正常工作，并在不适当的时间关闭整个机器人）。
我不会描述使用该软件遭受的痛苦，我只会给出我的修改的链接（如果无法使用标准程序返回到GPS，则通过GPS紧急返回，按信号电平搜索周长，在放电时通过GPS返回起始点以节省时间，像这样的东西）：
github总而言之，我必须说，尽管有很多缺点，ardumower项目还是非常有趣，并且给每个想要加入家用机器人技术的人都带来了很多有趣的印象。 现在，计划是根据所获得的经验，创建一台完全个人的割草机，并配备功率更大的电动机（例如，割草电动机将被具有高扭矩的无刷外转子取代，尽管它消耗更多，但肯定会割掉几乎所有的草），还有其他功能例如调整理发级别，甚至调整太阳能电池板（根据初步估计，这将节省多达30％至50％的所需能量）。 而且，当然，最重要的是完全重写用于机器人的软件。 我还计划完全放弃使用RTK GPS导航（使用rtklib）或无线电/光学标签的有线边界。