像许多其他自制产品一样，我经常将AVR微控制器用于各种业余工艺品。 而且由于有了Arduino概念，这些手工艺品现在也呈现出优雅的外观。 确实，对于一块大约300-400卢布的东西，我们得到了一块微型的多层板，带面罩，丝网印刷以及微控制器的外围设备完全与之分离（此外，在SMD版本中！）。 我不是在谈论同一“ Arduino”系列的所有插件：传感器，控制器，显示器和整套设备，我们急需的其他外围设备。 同样，所有东西也不便宜，而且性能出色。 几乎不再需要滋生某些东西并焊接在“膝盖”上。
但是所有这些各种各样的业余手工艺品自然都需要进行
初步编程。 后来，随着各种改进，我经常不得不重新制作这些工艺品。 很显然，与不断地将它们拖到常规程序员那里相比，远程执行此操作更为方便。 总的来说，由于使用了相同的Arduino平台，所以这里有很多选项：蓝牙，ZigBee，带有您的个人协议的无线电频道，IR甚至Wi-Fi。 所有这些都允许您与微控制器建立无线联系。 但是我们将停止最后的选择。 主要有四个原因：
1：现代，物联网！
2：每个公寓中都有一个无线路由器，请在家庭网络中注册设备，瞧！
3：您的手工艺品在其发展方面实现了革命性的飞跃； 它们不仅可以在远处进行编程，现在还可以与周围的世界进行通信：电子时钟独立于NTP服务器时钟获取确切的时间，行政设备由城市或国家/地区的另一端控制，注册设备将累积的数据存储在云等 等
4：有一系列很棒的ESP8266芯片，要在其上实现这一切
并不容易。
此外，在本文中，以伺服器上的机械臂为例，将对基于AVR微控制器的设备与PC（或其他任何设备）的远程编程和数据交换进行分解和演示。 我想立即指出，以下列出的所有程序都是纯示例性的，没有商业价值。 因此，不能接受诸如程序员为何cast割，功能差或为什么没有其他服务随处可见的主张。 由于代码是开放的，因此任何人都可以自行决定完成代码，但是我仍然有足够的工作要做。
假定读者已经熟悉Arduino模块（屏蔽）以及ESP8266的连接和固件。 实际上，已经在Web上发布了大量资料，解释了使用这些设备的基本原理，在此我不再赘述。 对于初学者，本文结尾处提供了有关这些问题的有用链接的列表，您可以在其中找到很多信息
，以及为什么这些信息
对您不起作用 。 根据我以前的电子工程师的经验，我可以负责任地声明99％的问题如下：
1.接触不良。 由于“ Arduino”屏蔽层意味着通过“父母”类型的导线而不是通过焊接相互切换，因此某些地方的某些地方经常会消失。 看看吧。 正如他们所说，确实，电子学是接触科学。
2.电源问题。 在需要3.3的情况下，请勿提供5伏电源。 有时烟雾会从ESP8266发出。 虽然，另一方面，它可以毫无问题地从五伏设备中提取逻辑信号。
3.功率不足的问题。 ESP8266具有邪恶的性质，有时会消耗将近300毫安，尽管在此之前它可以满足30毫安。 因此，脆弱的稳定器3.3伏板“ Arduino”，您可以将其加起来等于零，将其连接起来，立即沉入微观值。 而且您不明白为什么它起作用了，然后就不起作用了。
4.对结论的困惑。 始终检查哪些信号到达何处。 RXD接收器必须连接到TXD发送器，TXD必须连接到RXD，但是MOSI必须连接到MOSI，MISO必须连接到MISO，依此类推。
5.不要依赖ESP8266中的在线上拉电阻，请始终通过5-10千欧姆的外部电阻（而不只是跳线）将引线拉至零或电源。 否则，您充其量只能获得前所未有的电流消耗，然后闻到燃烧的塑料令人不愉快的气味。
6.软件浅滩。 由于针对个人用户的软件是由相同的爱好者编写的，因此在更新相同固件的版本时，固件本身的故障和错误会定期出现。 通过在相关论坛中进行爬网（有时甚至是英文）来对待它。 一些同志甚至声称，ESP芯片本身就像圣彼得堡的天气一样潮湿，但另一方面，也有人认为自2014年（首次发布之年）以来，这种情况已经大大改善了（与天气不同）。
7.神秘故障。 这是一种罕见的但令人费解的现象。 例如，我没有远程“ Arduino”设备。 相反，它发生了，但是有错误。 但是，如果连接了编程器的电缆（但没有编程器本身），则不会出错。 我对自己说：“ AHA”，并在数据传输引脚和同步引脚之间焊接了一个15 pF的电容器。 一切正常。 但是那天被杀了。
因此，让我们从最简单的开始。 我们有一个在中国制造的机械臂MechArm（但不是Howard Volovits组装的）和一台带有Windows的个人计算机。 任务是远程刷新程序并从计算机进行管理。
对于控制控制器，我们用一条可爱的微型ATmega328P石头制成的Arduino Nano围巾。 将该板完全推入机械臂。
现在我们决定如何编程。 最适合远程固件的三种主要方法是：通过SPI接口，通过内置的引导程序，通过JTAG端口。
最简单的选项当然是内置的引导加载程序（bootloader）。 这是在FLASH中预注册的存储器，该程序会根据某种协议（例如，使用最简单的UART）接收代码，并使用特殊命令将其写入已加载程序的位置。 例如，这适用于引导加载程序ARDUINO IDE。 复位或启动后，引导加载程序会等待一段时间以接收数据，如果不等待，它将从零地址开始执行程序。 如果数据到达，他将其写入程序部分。 下次重置后，下载的程序开始运行。 详细地说，也许我的描述不准确，但本质就是这样。 结果，我们只需要三个输出即可进行编程：RTD接收器，RESET复位和GND地。 通常，TRD发射机也用于验证录制的节目，但是对于简单的演示应用程序（不适用于核电站），可以省略验证。
加载程序本身是用汇编语言编写的，在AVR的数据表中有一些简单加载程序的示例。 如果现有的引导加载程序位于公共领域，则可以对其进行挖掘；如果已知其可用的协议，则可以以现成的形式使用它。 唯一需要注意的是，您需要通过闪烁特殊的保险丝位来将AVR配置为特殊模式，这是由普通程序员完成的，然后您还可以将引导加载程序缝入微控制器的存储器中（也就是说，一次没有程序员就无法做）。
第二种选择是通过串行SPI接口进行编程。 这里没有内部引导程序，但是我们通过发送特殊命令，然后通过上述接口发送数据来进行编程。 这里我们有一个外部引导程序，但是您仍然需要编写它。 除了RESET和GND外，还有四个MOSI输出用于传输，MISO-数据，SLK同步，CS-芯片选择。 但通常，您也可以删除MISO和CS。 数据将仅被接受（然后将不对程序进行验证），而我们只有一个晶体。
每种方法都有其优缺点（而且由于人类寿命短，我根本没有考虑过JTAG）。 但是最后，我倾向于SPI，因为我懒得用汇编语言编写，但是我没有找到开放的现成的引导加载程序（我看起来不太好）。
如前所述，为了建立无线通道，我选择了目前广为人知的ESP8266芯片-一个微控制器，或者说是中国制造商乐鑫（Espressif）具有Wi-Fi接口的整个SoC（片上系统）。 除了Wi-Fi，它还具有从外部闪存执行程序的能力。 专门针对我的项目，我选择了ESP8266-07，它带有512 KB的内存。
通常，任何ESP8266都适合用于实现SPI的额外支脚。 因此，最简单的ESP8266-01不适合我们，因为它的输入/输出端口支脚很少。 但是，另一方面，价格差不到一百卢布，而且价格平等。 嗯，带有ESP的大型调试板（为了方便起见，其中有一堆外围设备）也不适合我们，因为它们无法进入我们想要将其推入机械臂的位置。
这个想法的全球本质如下。 加载到微控制器中的程序主体通过WI-FI（在家庭网络内）从计算机无线传输到ESP。 并且已经使用SPI接口通过有线方式将ESP将此程序直接写入微控制器的FLASH存储器中。 然后自然重置它并允许加载的程序执行。 此外，ESP必须具有一个独立的单元，该单元还可以管理与微控制器的数据交换，因为我们不仅要编程，还要与之交换数据。 特别是，对于带有MechArm的项目，在记录程序后，我们仍会发送伺服控制信号以使此手运动。 因此，在ESP本身上，建议我们提高用于程序传输的TCP服务器和用于控制MechArm的UDP服务器。 因此，这些服务器会加入家庭网络，并仔细听是否有人要上载新代码到MechaArm或向他人挥手。
因此，我在网上发现该固件已允许您通过空中编程AVR，但主要问题是该固件无法用于其他用途。 编程后，我们想与AVR进行远程通信。
我们将使用什么软件：
对于PC，我用
IntelliJ IDEA JAVA编写了所有内容。 但基本上，您可以做任何事情，对我们而言，最主要的是编写一个客户端，该客户端将发送用于将AVR刷新到ESP8266的程序。
我自己用C语言编写
ATMEL STUDIO的 AVR程序，很少用汇编器编写。 我原则上不使用Arduino草图，几乎所有必要的库都是在一两个小时内编写的，并且对它的工作有充分的了解。 我尝试过草图，但是只要您在AVR上没有操作系统，草图就会从朋友手中夺走外围设备，并经常失败。 是的，与ATMEL STUDIO相比，Arduino IDE本身当然是非常原始的东西。 但是这里的问题当然是有争议的，对于人文学科和学童来说，使用草图可能会更有趣，更轻松。
为了编程ESP8266，我使用了NodeMCU固件，并用Lua编写了程序。 不，我想用Java和C编写，但是ESP中没有。 语作为应用到我们的任务中并不难，要掌握几个琐碎的小知识。 实际上，为了下载程序并在ESP上进行调试，我选择了
IDE ESPlorer 。 免费的国内产品（但是您可以将其捐赠给作者），当然不能与上述媒体进行比较，但是就像礼物马所说的那样。但是要使用ESPlorer并在LUA上进行写入，我们首先需要将ESP8266芯片中的基本固件（由制造商提供）更改为新的。 NODE MCU PyFlasher程序将帮助我们开展这项事业。 我的意思是，它将有助于重新刷新它。 我们将自己创建固件并将其交给创建者网站
NodeMCU ，您可以
在此处了解有关此过程的更多信息
：一切都非常容易理解。 我们将SPI支持和位操作添加到基本库中（在LUA中，在我们的情况下，位操作被重载并且对它们无用）。 您不应该在固件中增加很多库，因为ESP8266上存在各种软件，因此只剩下很少的内存，有些可悲的20 kB。
当然，您可以只购买成品固件，其中许多已经在Internet上闲逛了，但我不建议这样做。 至少因为其中一些不支持位操作（我们需要它们），并且没有通过SPI调节数据传输速率。
因此，默认情况下，它们以40 MHz的速度除以某个小系数进行传输，因此AVR没有时间消化它们。
谁懒得创建固件，可以从
云中下载我的固件。
现在我们有了固件，需要将其加载到ESP8266中，而不是基本版本中。 为此，我们需要一个简单的USB适配器-UART。
我们将TXD引脚连接到RXD，将RXD连接到TXD，我们建立了公共接地，但是看起来好像不使用适配器上方便的3.3 V电源输出。 在大多数情况下，ESP8266会完全耗尽它。 因此，我们将其单独喂入。 然后，我们将ESP置于编程模式（如果有人忘记的话，将GP0置于地面）并运行
NODE MCU PyFlasher 。
重要的是，不要忘记擦除闪存（是的，擦除所有数据），否则，根据固件版本，编程后，内存中可能会残留不必要的垃圾，这又将在进一步工作时将垃圾倒入控制台。 在此之前，我使用的软件无法事先擦除内存，但由于无济于事，我感到非常痛苦。 棺材刚刚打开，只有NODE MCU创作者的英语论坛中的真相。
获得必要的固件后，我们现在可以使用来自NODE MCU的非常方便的API编写和调试LUA程序（也有MicroPython，但我没有使用它）。 我们启动了已经提到的ESPlorer。
我们还将其配置为与ESP8266一起使用，并设置串行连接的参数。 一切都很简单，并且在Internet上反复声明。
现在我们在LUA上编写程序，然后将其上传到ESP8266：
Lua引导加载程序用于AVR写入ESP8266<b>function InstrProgrammingEnable ()
相关功能执行以下操作的地方：
函数InstrProgrammingEnable（） -通过SPI发送的特殊命令将微控制器置于编程模式。
函数ProgrammingEnable（） -在开始编程之前仅将AVR复位25 ms
函数ProgrammingDisable（） -编程结束后，我们将ESP8266中的SPI输出转换为无效状态，以使它们在微控制器上执行代码时不会干扰我们（突然在此处使用）
函数InstrFlashErase（） -我们在编程之前先擦除微控制器上的闪存。 为何不需要对此进行解释。
函数InstrStorePAGE（H，地址，数据） -此命令将程序的字节写入微控制器的内部缓冲区。 但这不是闪存记录本身，因为闪存是在此处逐页写入128字节。
函数InstrWriteFLASH（page_address_low，page_address_high） -但这是闪存记录，需要时间，请注意
5,000μs的时间延迟。
函数编程（有效负载） -使用上述函数的最大，最重要的函数。 它以1024字节的块的形式接收所传输的程序，将其分成字节并形成它们的地址，然后将其发送到内部缓冲区中的微控制器，并每128字节初始化一次闪存记录。 然后，他获取下一个千字节的代码并重复执行该操作，自然会在地址中加上偏移量，以便进一步写入而不覆盖已记录的代码。 起初，我尝试转发整个程序，但是当我在ESP8266中超过6 KB时，可用内存刚刚结束，它崩溃了。 一千字节被认为是最方便的单位，因为它被整齐地划分为多个部分，并且可以通过TCP方便地传输（我们仍然需要从计算机上获取它）。 您也知道，也不需要更大的大小，在当前版本中，TCP将传输的数据包限制为1500或字节（但出于某种原因，1440已传输给我）。
似乎没有什么复杂的，但必须克服一些陷阱。
接下来是主块。 在其中：
我们已在无线网络中注册。
首先，我们创建一个侦听三个命令的TCP服务器：
1.“编程”（我们将编程）
2.“数据”（我们将更改数据），
3.“停止”（我们停止一切）。
如果进行编程，我们首先初始化SPI，然后创建另一个TCP服务器，该服务器捕获每千字节的数据（固件代码），并为其调用微控制器编程功能。 我知道创建第二台服务器看起来很愚蠢，但这是必须的，因为本地API仅支持创建一个套接字，并且我们需要将“ program”和“ data”命令与传输的数据分开，因为从外观上看它们没有区别，有字节和这是字节。
如果我们不想编程，而是要交换数据，在我们的情况下将它们发送到微控制器，那么我们首先要通过TCP发送字符串“ data”。 响应于此，将已经创建一个UDP服务器（我提醒您，我们无需用机械手进行动态管理，并且不需要延迟TCP数据包的形成，实际上可以发送一个字节作为整个TCP帧泛音）。 UDP数据报将很小并且会很快形成。
UART初始化后，已经通过TXD导线将无线接收的每个字节发送到微控制器，如果在那里更新了相应的程序，则微控制器必须接受它。 另一个方向的数据交换也不难组织，但我尚未实现它。
好了，通过“停止”命令，上述服务器（除了第一个服务器）关闭了连接，主服务器再次进入了“程序”和“数据”命令的等待状态。
由于SPI接口是在ESP8266中以编程方式进行仿真的，因此信号CS，CLK，MISO，MOSI，RESET（用于AVR）的I / O端口（可用于AVR）可以使用，但不能使用我的引导加载程序中指示的那些接口。 另外，事实证明，在这种情况下，CS和MISO原则上也可以中断，没有它们也可以工作。 好了，ESP8266板内置的LED上使用了一个引脚，该引脚有时会闪烁并表明程序仍在运行。
未完成记录错误检查（除了对AVR的第一个请求，但此信息仅显示在控制台上），未编程EEPROM，未缝制32 KB以上的内容-简而言之，仍有工作要做。 SPI的交换速度约为115 Kbit，几秒钟后所有内容都会闪烁，就像使用常规串行编程器（如ISP500）一样。
获取代码，输入您的网络和密码，在ESplorer上进行编译，将其称为“ init”（以便在重新启动时启动）并将其发送给ESP8266。 它应该工作。 至少在作为无线程序员的意义上。
现在，我们将与管理方-个人计算机打交道。
实际上，我们需要将在ATMEL STUDIO环境中编写的程序转换成的HEX文件，然后通过WI-FI将其发送到我们已知的套接字端口（在本例中为4000）。 不足之处在于，我们需要一个二进制BIN文件进行传输，而ATMEL STUDIO只用十六进制来取悦我们。 有两种出路； 或使用特殊的程序转换器（例如WinHex）将其转换为BIN格式，或在程序中自行执行。 我还没有做，但这似乎并不困难，您需要切断标题并做其他事情。
结果，我用JAVA编写了bootloader程序（主要是因为我不知道如何做其他事情），它在简单漂亮且免费的IntelliJ IDEA环境中工作。 它创建一个TCP客户端，以搜索ESP8266上运行的服务器。 如果找到，它将与他联系并向他发送位于该地址的文件。 代码如下。
基于PC的JAVA文件下载器 import java.io.*; import java.net.*; import java.util.ArrayList; import java.util.List; public class Net { <b> public static void main(String args[]) { new Http_client(4000); }</b> } class Http_client extends Thread { int port; String s; String Greetings_from_S; Http_client(int port){ this.port = port; start(); } public void run() {
当然，在这里，太多的伤口缠起来了，原则上不需要各种准备。 如果建立了TCP连接，则建立连接。 唯一的问题是，尽管我明确指出了大小，但我并不需要以我真正需要的任何方式以1024字节的片段发送文件。 显然，JAVA无法访问某种最终缓冲区，它发送他想要的大小的数据包，这对于接收方是完全不可接受的。 起初，我尝试延迟，以使缓冲区不厌倦等待下一个片段并按原样发送它。 但是，延迟在到达10秒时开始起作用，对于传输1 KB来说，这似乎有点太大了。
但是后来我注意到，由于某种原因，第一件作品总是很顺利，有人订购了它，而从第二件作品开始就已经出现了不可预测的酒渣。 因此，我让客户端打开了连接，以1024字节发送了一部分代码，然后关闭了连接。 依此类推，直到发送完整个文件。 一切正常。
唯一要开始的就是在计算机上安装JAVA运行时。 但是我通常从IntelliJ IDEA开始，因为您始终可以看到控制台中正在发生的事情（但是这里您需要一个JAVA环境）。 虽然，当然，您需要精巧地制作GUI。 也就是说，文件路径所在的窗口，更改窗口中端口号的能力以及其他必要的东西。 并将所有这些收集为可执行文件。
正如Koroviev曾经说过的，Tapericha让我们回到了公民身上，实际上是回到了刚开始提到的机械臂MechArm。 现在，我们有机会对其进行远程编程，然后再对其进行管理。 让我们继续进行微控制器方面的控制程序。
在这种情况下，我们需要控制四个伺服器。 这些是。
此类驱动器通过占空比为2-4％的20毫秒（50 Hz）周期的矩形脉冲进行控制。 也就是说，2％是一个方向的完整转弯，而另一个方向是4％。 该任务仅适用于AVR中的集成PWM。
一个伺服驱动器用于左右移动。 第二个人-来自自己； 第三上下 第四个是爪子本身，必须压缩和扩展。 一切都用C编写，并编译为ATMEL STUDIO中的HEX文件。 有点奇怪的程序是由于这样的事实：最初，手是由绑在与微控制器的电线绑在一起的键盘上控制的。 但是昨天的电报，我们必须进一步发展。
您当然可以使用“ ARDUINO”中的伺服器草图，但我不喜欢它们。 写自己更有趣。 此外，当PWM依次切换到每个伺服器时，所有四个伺服器应同时工作，而不应处于多路复用模式。 因为没有人取消重力，并且如果控制脉冲不再到达相应的伺服驱动器，抬起的肢体将立即下降。 我不确定“ ARDUINO”草图是否可以同时运行四个伺服系统。 但是我们自己可以很好地编写满足必要要求的程序。 通常，在没有将羊羔与山羊分开的操作系统的情况下，使用草图竞争微控制器的外围设备（而且我们甚至不知道提前选择哪些草图）实在太麻烦了。
这是我们使用ESP8266-07写到Arduino Nano的代码本身。
用于控制微控制器AVRmega328P的MechArm的程序 #define F_CPU 16000000 #include <avr/io.h> #include <stdint.h>// #include <avr/interrupt.h> #include <math.h> // #include <stdio.h> // - #include <avr/eeprom.h> #include <setjmp.h> #include <stdlib.h> // #define UART_BAUD_RATE 115200 // 1 20 #define COUNTER1_OFF TCCR1B=0b00000000 // CS02 CS01 CS00 - 000 - ; 001 ; 010 c 8; 011 -64; 100 -256; 101 -1024 #define COUNTER1_ON TCCR1B=0b00000011 // 0 0 1 #define COUNTER0_OFF TCCR0B=0b00000000 // CS02 CS01 CS00 - 000 - ; 001 ; 010 c 8; 011 -64; 100 -256; 101 -1024 #define COUNTER0_ON TCCR0B=0b00000100 // 2 B2(PD6) 3(PD7) #define COUNTER2_OFF TCCR2B=0b00000000 // CS02 CS01 CS00 - 000 - ; 001 ; 010 c 8; 011 -64; 100 -256; 101 -1024 #define COUNTER2_ON TCCR2B=0b00000110 volatile uint16_t period_20ms; volatile uint8_t State_of_keyboard; volatile uint8_t start_position [6]; volatile int8_t number_servo; ISR(USART_RX_vect)// UART { State_of_keyboard=UDR0; return; } ISR(TIMER0_COMPA_vect)// 0 { PORTB &=~(1<<0); TIMSK0&=~(1<<OCIE0A); TIFR0 |=(1<<OCF0A); return; } ISR(TIMER0_COMPB_vect) // 1 { PORTB &=~(1<<1); TIFR0 |=(1<<OCF0B); TIMSK0 &=~(1<<OCIE0B); return; } ISR(TIMER2_COMPA_vect)// 2(PD6) { PORTD &=~(1<<6); TIFR2 |=(1<<OCF2A); TIMSK2 &=~(1<<OCIE2A); return; } ISR(TIMER2_COMPB_vect)// 3(PD7) { PORTD &=~(1<<7); TIFR2 |=(1<<OCF2B); TIMSK2 &=~(1<<OCIE2B); return; } ISR(TIMER1_OVF_vect){// 20 COUNTER1_OFF; COUNTER0_OFF; COUNTER2_OFF; TIFR0 |=(1<<OCF0A); TIFR0 |=(1<<OCF0B); TIFR2 |=(1<<OCF2A); TIFR2 |=(1<<OCF2B); TIFR1 |=(1<<TOV1); PORTB |=(1<<0)|(1<<1); PORTD |=(1<<6)|(1<<7); TCNT1 = period_20ms; // 20 TCNT0 = 0; TCNT2 = 0; TIMSK0|=(1<<OCIE0A)|(1<<OCIE0B); TIMSK2|=(1<<OCIE2A)|(1<<OCIE2B); OCR0A=start_position[1];// 0 0 OCR0B=start_position[2];// 0 1 OCR2A=start_position[3];// 0 2 OCR2B=start_position[4];// 0 3 COUNTER1_ON; COUNTER2_ON; COUNTER0_ON; return; } void time_delay(long i) { cli();sei(); long k; i*=2000; for(k=0;k<i;k++){;;}; } void timer_counter0_1_2_INIT()// 0,1,2 { // 1 TCCR1A &=~(1<<COM1A0)|~(1<<COM1A1)|~(1<<COM1B0)|~(1<<COM1B1);// TCCR1A &=~(1<<WGM10)|~(1<<WGM11); TCCR1B &=~(1<<WGM12)|~(1<<WGM13);// period_20ms=60575; TCNT1 = period_20ms; TIMSK1|=(1<<TOIE1);//| //TIFR0 TOV0 // 0 TCCR0A &=~(1<<COM0A0)|~(1<<COM0A1)|~(1<<COM0B0)|~(1<<COM0B1);// TCCR0A &=~(1<<WGM00)|~(1<<WGM01); TCCR0B &=~(1<<WGM02);// // 2 TCCR2A &=~(1<<COM2A0)|~(1<<COM2A1)|~(1<<COM2B0)|~(1<<COM2B1);// TCCR2A &=~(1<<WGM20)|~(1<<WGM21); TCCR2B &=~(1<<WGM22);// COUNTER1_ON; } void servo_reset() { start_position[1]=97;// 0 0 start_position[2]=70;// 0 1 start_position[3]=92;// 0 2 start_position[4]=124; // 0 3 COUNTER1_ON; time_delay(100); } void servo_go( int8_t moven, uint8_t servo_position_max, uint8_t servo_position_min)// { switch (moven){ case 1: start_position[number_servo]++; if(start_position[number_servo]==servo_position_max){start_position[number_servo]--;};// +90 break; case 2: start_position[number_servo]--; if(start_position[number_servo]==servo_position_min){start_position[number_servo]++;};//6 -90 break; }; time_delay(20); return; } //PORTB-0,1, PORTD - 6,7 - , 8- COUNTER 0 int main(void) { uint8_t servo_positionmin=0, servo_positionmax=0; int8_t const servo_position1max = 122, servo_position1min=58; // int8_t const servo_position2max = 120, servo_position2min=36;// int8_t const servo_position3max = 125, servo_position3min=68;// int8_t const servo_position4max = 129, servo_position4min=108;// 128 108 sei(); DDRD = 0B11000010; // D2-D5 , D0 RX, D1 TX, D6 D7 3 4 PORTD = 0B00111110; // DDRB |=(1<<0)|(1<<1);// PORTB &=(~1<<0)|(~1<<1); UCSR0A=0;// UART UCSR0B=0b10010000; UCSR0C=0b00000110; UBRR0L=103;// 115200 UBRR0H=0; timer_counter0_1_2_INIT(); servo_reset(); PORTB |=(1<<5); while (1) { switch (State_of_keyboard) { case 1:// 1 PD0(PB0) number_servo=1; servo_positionmin=servo_position1min; servo_positionmax=servo_position1max; break; case 2: // 1 PD0(PB0) number_servo=1; servo_positionmin=servo_position1min; servo_positionmax=servo_position1max; break; case 5: number_servo=2; // 2 PD1(PB1) servo_positionmin=servo_position2min; servo_positionmax=servo_position2max; break; case 6: number_servo=2; // 2 PD1(PB1) servo_positionmin=servo_position2min; servo_positionmax=servo_position2max; break; case 7: number_servo=3;// 3 PD6 servo_positionmin=servo_position3min; servo_positionmax=servo_position3max; break; case 8: number_servo=3;// 3 PD6 servo_positionmin=servo_position3min; servo_positionmax=servo_position3max; break; case 3: number_servo=4; // 4 PD7 servo_positionmin=servo_position4min; servo_positionmax=servo_position4max; break;// case 4: number_servo=4; // 4 PD7 servo_positionmin=servo_position4min; servo_positionmax=servo_position4max; break;// // c - , 4- // , } if(State_of_keyboard==1||State_of_keyboard==3||State_of_keyboard==5||State_of_keyboard==7) { servo_go(1,servo_positionmax,servo_positionmin);// } if(State_of_keyboard==2||State_of_keyboard==4||State_of_keyboard==6||State_of_keyboard==8) // { servo_go(2,servo_positionmax,servo_positionmin);// } time_delay(20); } }
从文本和注释中可以清楚地看出该程序的本质。 我们将T1计数器用于20 ms的示例周期，并使用T0，T2计数器向I / O端口的四行发送PWM信号，因为这两个计数器中的每一个都可以在两个设备上工作。
该程序通过加载计数寄存器OCR0A，OCR0B，OCR2A，OCR2B来设置伺服的初始位置。 由于我们并不总是需要180度跨度，因此还引入了约束常数。 而且，由于来自UART的中断，程序会捕获ESP8266发送的数字（从1到8），并将其转换为相应伺服的命令。 有四个驱动器，每个驱动器在两个方向上工作，因此从1到8的整数就足够了。 一旦选择了编号，上述计数器寄存器的内容将递增或递减，分别改变控制脉冲的占空比和所选伺服驱动器的旋转角度。 我们未选择的那些驱动器将保留旧的旋转角度值（因为相应寄存器的内容虽然已更新，但未更改），并继续将机械臂保持在同一位置。
现在，我们只需要编写一个控制程序（对不起，就很抱歉），可以通过WI-FI直接从计算机控制机械手。
该代码也是用JAVA编写的，但是有点高贵。 出现了GUI，并具有编辑ESP8266的端口号和网络地址的功能。
从窗口可以清楚地看到发生了什么。 由于以下原因，我没有
在此处
提供该程序
的文本（可在
Github上找到 ）：约有95％的体积是窗口创建和来自键盘的信号处理。 但是本质与以前的JAVA程序相同。 创建了一个客户端，只有UDP，它根据所按下的键在指定端口上的指定地址上发送一个1到8的数字。
或者，您可以立即
从此处获取可执行文件。 对于带有Windows的64位计算机。 甚至不需要安装的JAVA环境。 一切都已被压缩到178 MB。
因此，对机械笔进行了组装，调试，并赠送给他的弟弟以纪念他的周年纪念日。 可以从另一个城市的Skype上用伏特加酒捡起塑料桩。 尽管对于“大爆炸理论”系列中的霍华德·沃洛维察的机械臂，她仍然遥不可及。
但是，在接下来的文章中（如果有兴趣的话），我们将能够通过手机进行管理，使用四轮机器人手推车进行同样的操作，并通过Internet上的手表服务器更新电子表中的时间。 然后，我们将旧的智能手机放在购物车上，并通过模式识别将其从视频驱动到神经网络，然后将控制信号发送给电机，
哦，已经有东西带给我了...漂亮的ESP8266以及所有这些。
如果有人觉得这篇文章有趣，我会很高兴。
[1]
ESP8266的管脚和规格[2]
连接ESP8266。 快速入门。[3]
通过云更新NodeMCU固件[4]
NODE MCU PyFlasher[5]
ESPlorer-ESP8266的IDE[6]
AVR的C编程[7] 文章复习-“用C语言编程微控制器”[8] NodeMCU API的描述[9] Lua参考[10] Lua脚本和模块[11] IntelliJ IDEA[12] 立即将Java下载到台式计算机！[13] Atmel Studio