下午好，亲爱的读者们。 在
上一篇文章中，我讨论了两种针对深度相机设计的SLAM算法：rtabmap和RGBD-SLAM。 然后，我们仅尝试绘制该地区的地图。 在本文中，我将讨论使用rtabmap算法对机器人进行定位和导航的可能性。 请有兴趣的人在猫下。
rtabmap中的本地化以及rviz中的可视化
首先，如果ROS主服务器未运行，请运行它：
roscore
运行相机的驱动程序：
roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true
运行rtabmap以在rviz中可视化地构建地图并删除旧地图：
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rtabmapviz:=false rviz:=true
完成地图构建过程后，我们使用Ctrl + C退出程序以保存地图并在本地化模式下重新启动rtabmap：
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true
为了在rviz中显示地图，您需要单击MapCloud显示屏上“下载地图”项中的复选标记：
将相机移动到rviz中机器人在地图上的位置。 之后，将发布坐标系/地图→/ odom之间的转换。
使用以Turtlebot为例的rtabmap构建地图和导航
可以在Turtlebot机器人模拟器上尝试使用rtabmap方法进行地图构建和机器人本地化。 Rtabmap为此提供了特殊的程序包。 有关其他信息，请提供指向材料
来源的链接。 首先，安装必要的软件包：
sudo apt-get install ros-<ros_version>-turtlebot-bringup ros-<ros_version>-turtlebot-navigation ros-<ros_version>-rtabmap-ros
默认情况下，使用OpenNI2驱动程序，该驱动程序在3dsensor.launch文件（TURTLEBOT_3D_SENSOR = asus_xtion_pro）中指定。 在实验中，我使用了Microsoft Kinect相机。 让我们在变量TURTLEBOT_3D_SENSOR中为其安装驱动程序：
echo 'export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
现在，我们将在rtabmap_ros中使用Turtlebot模拟器的特殊软件包开始构建地图：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch args:="--delete_db_on_start" rgbd_odometry:=true roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch
我们将在rviz窗口中看到：
现在，从Kinect相机中看到点云：
您应该看到一个二维地图，一个三维地图，以及导航所需的一些其他主题输出。 另外，标准的rviz显示和用于rtabmap的其他特定显示（本地地图，全局地图，Rtabmap云）在左侧的显示面板中显示。
让我们在太空中移动相机，过一会儿我们将看到：
默认情况下，每次运行demo_turtlebot_rviz.launch时，rtabmap都会使用相同的数据库。 要删除旧地图并重新开始构建地图（从头开始），您可以手动删除文件〜/ .ros / rtabmap.db中保存的数据库，或者运行带有参数args的demo_turtlebot_rviz.launch：=“-delete_db_on_start”。
运行地图构建而不删除数据库：
roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch
构建地图后，结果将如下所示：
使用Turtlebot进行本地化
现在，我们有了一个映射，该映射保存在数据库中的〜/ .ros / rtabmap.db文件中。 在具有本地化的本地化模式下重新启动demo_turtlebot_mapping.launch：= true：
roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch rgbd_odometry:=true localization:=true
我们将看到以下图片：
将Kinect移到一边。 一旦检测到回路（回路闭合），机器人将确定其新位置：
成功的环路检测将需要一些时间，因此请耐心等待。
它的工作速度非常快：
Turtlebot的独立导航
现在已经创建了地图，您可以尝试使用导航堆栈在已知地图上进行脱机导航。 为此，只需在rviz中为机器人指示地图上的当前目标，即可在离线模式下朝该方向移动。 导航堆栈将处理其他所有内容。 首先，只需点击rviz中的2D Nav目标按钮
并通过在地图上的任意位置单击来指示目标
通过为其选择主题“ / move_base / current_goal”来添加姿势显示，并通过选择主题“ / move_base / NavfnROS / plan”来添加路径显示。 您应该看到计划的路径（地图上的绿线）和设定的目标，并用红色箭头指示：
move_base软件包负责控制机器人朝向目标。 它将向主题/ mobile_base /命令/速度发布诸如geometry_msgs / Twist之类的运动命令：
rostopic echo /mobile_base/commands/velocity
有关使用导航堆栈的更多信息，请参见官方turtlebot_navigation页面上的
教程 。 还有一个在您自己的机器人上使用rtabmap的
教程 。
因此，这次我们能够将机器人定位在预先构建的地图上，并学习了如何为机器人设置目标，以便使其可以离线运行。 祝您在实验中一切顺利，很快见到您！