嗨，极客时间！

参赛作品

长期以来，我们都知道机器人是我们的未来。 机器人技术有很多领域。 军事发展，社交，娱乐和仅工作的机器人。
但是这一次，我想代表MIREA学院的团队介绍竞争组件，以及有关相扑选手的机器人。

关于我们团队的一点

我们自2014年成立以来。 大多数比赛的获胜者是Robofinist，Robofest，MIPT Spartakiad和较小的比赛，在迷你相扑提名中，我们还是2016-2017年俄罗斯的绝对冠军。

这些相扑机器人是谁？

最初，当我们第一次了解此类比赛时，相扑选手主要来自乐高玩具。 但这是一个很糟糕的主意，以后再讲。

此刻，正确的相扑师的描述非常简单：轮子上的一块完全自主的铁块，带有大脑和一对传感器，将类似的一块铁块从环中敲出。

它们有4种类型：

1.超级至上主义者
2.迷你Sumoist
3.微观至上主义者
4.纳米至上主义

所有这些不仅在外部而且在内部都不同。

兆丰是最大，最危险的机器人。 最大重量可达3公斤，可以放置各种“吸盘”，这是其他机器人所不允许的。

迷你-漂亮的小型机器人，重达500克10 x 10厘米，不难焊接，易于安装和组装。 它们是相扑中最受欢迎的提名。

微型和纳米-迷你缩略图。 微型5乘5乘5，纳米2.5乘2.5乘2.5。 很难焊接和拾取细节。 比大型相扑更受欢迎。

在此页面上，您可以详细阅读比赛规则。 （添加）

机器人相扑的本质是什么？

主要目标：将敌人推到圆形多边形的范围之外。 首先触摸它外面的任何物体的人都会丢失。 看来困难的事情就是简单地将敌人赶出去吗？ 而且困难在于机器人是完全自主的，并且越来越多的新策略正在出现，这些新策略越来越难以应对。

包含我们的机器人的视频（已添加）：
Robofest 2016 （带闪电的机器人，带海盗旗的机器人，纯黑色低位机器人，黑色高位机器人（无图片））
Robo picnic 2017 （仅限我们的机器人，带有声音传感器的矩形机器人除外）
没有参与：
Robotex 2016
2017年拉脱维亚机器人锦标赛
RoboChallenge 2016机器人大赛
敌人搜寻策略的小概述。

它们是由什么制成的？

让我们回到乐高。 最有可能的是，你们中的许多人都试图用可编程的Lego构造函数来做某事，或者至少已经看到了如何做。 对于此类机器人15甚至15甚至还有一个单独的提名，但非常无聊，并且仅适用于初学者或小型机器人。 与自制样品相比，除了组装的复杂性之外，这一切都失去了。

首先是低速。 其次，规模巨大。 第三，传感器响应速度低。 而且控制器本身还有很多不足之处。

组装细节

组成比赛的相扑选手正在练习arduino。 他们使用纺织板，焊接传感器，控制器，驱动器等。还有多种传感器可以检测敌人，但应使用红外或激光传感器，因为 声纳非常缓慢且笨重。 当然，需要引擎和轮子，以便机器人可以移动。 您可以给它们设置无限的数量，但实践表明，机器人最好骑在位于后部的两个轮子上。 而且，当然，没有铲斗和钩子，机器人就无法生存。 铲斗只是一个箱子，是包装纸，是板子和零件的保护层。 最常见的是钢或铁。 拖车由文具刀的刀片制成，但是有些标本采用非标准方法，例如，磨锐的木尺或棉绒，但是这种方法几乎没有用。

设计机器人最困难（除了编程） 。

但是，特别是对于那些想参加但还不知道从哪里开始的人，我们准备分享机器人的踪迹，该机器人是MIPT 2016 Spartakiad的获奖者。

PS在SprintLayout中完成


这被称为第一阶段-放置引擎和传感器。 在这里您还可以观察到拾音器前面的两个小传感器，因此它们是线路传感器。

它们用于检测垃圾填埋场上的白色条纹，以防止意外掉入环外，但它们不是必不可少的组件，实际上并不经常使用。 高速通常不允许您准时停车。


此处已经应用了控制器，驱动器，开关和电池连接器。
仅保留打印迹线并将其传输到PCB，然后跟踪迹线。

这是成品板上的外观：


准备启动机器人：



如您所见，这里没有什么特别复杂的。 关于以下问题。

让我们继续编程

最简单的方法是使用arduino或arduino兼容的控制器。 另外，Arduino IDE可以帮助我们。 根据标准方案，机器人具有5个传感器。 所以状态可能是

$$

$$2 ^ 5$$

我们排除了侧面传感器同时看到敌人的情况（因为这种情况不会发生，并且如果发生则说明其中一个传感器存在故障），以及侧面传感器和两个正面传感器给出0的情况（即看到），因为 这也不可能，或者机会太小。

为了使他走向敌人，我们只需要安装销钉，向电动机施加电压并读取传感器读数：


您只需要改进代码。

重要！
如果传感器什么也看不见，则返回1，如果有障碍，则返回0。

通过USB下载代码后，机器人就可以竞争了。

值得考虑

首先，这些是要素。 我们使用的传感器（锐化340）很少或根本没有。 因此，如果可能的话，您需要立即采取很多措施或找到适合该参数的模拟量。

其次，不可能对敌方机器人造成任何重大损害或使用磁铁进行捡拾。 这在某种程度上限制了我们选择斗争的手段。

也不要忘记车轮。 弯曲，细小和滑动的曲线将不起作用，您将无法操纵并且力矩不足。 确保测试橡胶。

使用发动机时，请记住，它们将必须在最大负载下工作，并且会经常燃烧。

制作可拆卸电池也很有意义，因为 机器人放电非常快，并且需要很长时间才能充电。

必要购买清单：

1.烙铁，焊锡，助焊剂（可选）
2.纺织板（要蚀刻，您需要关闭所有迹线，然后将其全部放入过氧化氢+柠檬酸+盐的溶液中几个小时，然后撕下纸张，例如隐藏迹线的纸）
3.夏普340传感器
4.发动机，选择口味，转速越高，效果越好。
其中一些值得选择 ： polulu。 （添加）
5.电池（建议您带锂聚合物电池）+充电站
6.按键（开关按钮，焊接到板上）和电气元件（请参见带有图示的图片）
7.司机
8.控制器，对于初学者，您可以尝试Polulu A-Star 32u4 micro并填写Arduino引导程序
9.外壳钣金
10.钻板上的孔
11.启动器及其启动模块
PS：如果您错过了某些内容，请写，我会纠正的。

比赛项目

即将举行的比赛将在Robofinist圣彼得堡举行，所以现在我们正在为他们做准备，如果您想参加，则需要清晰，快速地做所有事情。

但是这些比赛不是唯一的比赛，在俄罗斯有很多比赛，最大的比赛在莫斯科举行。 一两个月左右一次，您可以体验快乐并竞争。

此类比赛在国外并不罕见，我们也希望到达那里。 这是世界比赛的大概地图：



我们真的希望在我们的国家只会发展robo-sumo，并且我们邀请每个人都参与创建自己的机器人。 当来自某个机器人的碎片飞走时，它看起来非常史诗。

我们正在为我们完成这篇介绍性文章，并祝大家在机器人技术方面取得成功，我们很高兴在比赛中见到您！