水下机器人的故事和日常生活

“为什么我们采取了第二位？ 只是决赛中一切都破了，但我们什么也没破。 没用。”

我向我们的符拉迪沃斯托克（Vladivostok）水下机器人团队问了一些问题，起初他们很不愿意回答，然后就无法阻止...

问：您晚上多久坐在一次泳池中？

Tufanov：当我在队的时候，总是相同的故事。 在这一年中，每个人都忙于学习，研究生院等。 并且正在进行非常悠闲的工作。 程序员（我代表程序员告诉您）设计他们今年将如何重写所有软件，他们将拥有哪些出色的辅助实用程序，等等。 然后步伐逐渐加快，在比赛开始前的2-3周内，设备本身（在硬件中）出现，然后不再由辅助工具来决定。 您在池中“发芽”几天（这就是为什么在我们的国家将其称为“发芽”），然后添加顶级代码（实际上是任务的逻辑），选择参数以及所有这些。 通常，您不在游泳池里过夜，而只是在深夜（午夜之后）离开，但我们通常昨晚在游泳池里度过一两个晚上（2013年睡袋里的照片）。

萨哈罗夫：一个精彩的照片，绝不会在官方网站和杂志美丽公布的，但它揭示了竞争:)准备的精髓。

当然，在游泳池里睡觉仍然是一种享受，但这有其独特的浪漫主义和团队建设元素。 当“末日临近”时，步伐确实令人震惊。 由于设备的外观较晚，通常会改变计划，因此许多理想代码的梦想仍未实现，并延续到明年。 但是，由于我们在有限的时间范围内工作的经验，当压力过大且根本没有时间时，我们更容易解决比赛本身出现的问题。 正如我们的一位领导人在决赛之前的另一个不眠之夜所说：“哦，但是根本不吃不睡觉！ 那时我们有多少时间要做！”



在酒店房间的浴室中调试机器。 2012年。

2012年

俄罗斯第五位在第一年在 RoboSub竞争（ 文章中的洛杉矶时报 ）

问：您对2012年第一届比赛的结果感到满意吗？

Tufanov：在2012年，我们甚至不知道这会得到总决赛，所以第五位是我们的一个惊喜。 在2013年，我们作了更好的准备，因此第三名很自然。



问：您是如何调试软件的？

Tufanov：在2012年，我们参加了Robosub第一次：程序员缺乏经验，柔软和新设备。 我记得Fedya如何纠正声纳，事实证明，由于它们改变了从指南针传输数据的频率，声纳停止了工作。 从逻辑上讲，这些东西都没有关系，但实际上，事实证明，更像。


另一个常见的问题是视觉。 通常，颜色和照明与人们在训练期间在室内游泳池看到的颜色和照明有很大不同。 因此，游泳训练-很大程度上是视觉数据的集合。 最终，有些团队有两种视觉配置-在晴朗的天气和多云的情况下。

萨哈罗夫：的确，在开始的行程中，我们一直要求潜水员通过任务的所有任务，以保持我们的设备，招募照片设置识别算法。 我仍然有数以十亿计的浮标和目标的令人难忘的照片。

问：什么经常会破裂/泄漏/故障？

切梅佐夫：说实话，我们或多或少地装配的单元。 密封性没有问题。 有两个问题-水声和电池电量有问题（您应始终提前检查）。

萨哈罗夫：关于电池的电子产品一般护理当作自己的孩子。 我们有非常优秀的设计师，因此从来没有泄漏问题。 但是，这就是其他团队如何通过装有早餐容器的箱子启动设备的方式，对我而言，这仍然是个谜。

关于程序员。

切梅佐夫：恰巧有个规则： 严禁触摸单元，只能看着程序员 ，如果有的话-助动。

不用了

例如，在这些比赛中，当我们的技工离开时，程序员决定重启路由器。 他们决定将其关闭，但没有将其关闭（如插座），而是将其解开了扭力，并将保护罩掉在了沙子上！ 这东西应该完全干净，以免保护性口香糖碎裂！

关于食物。

切梅佐夫：从过去的比赛的故事。 尽管世界杯，没有正常的食物系统。 “ Buritosnaya”到达并试图向您出售卷饼。 在那儿，一个半米的墨西哥女人低头看着你：“吃你的墨西哥玉米煎饼，肮脏的意大利佬。”

或者你可以买一个烂三明治。 没错，然后每天都有另一个新厨房出现（最好是纯素食）。

问：随身带了什么螺丝刀，电烙铁和锉刀（应该带什么）？

Tufanov：这个问题必须回答的机械/电子。 我知道烙铁需要有110伏的电压。 他还是去年遗骸，或当场购买，或者你可以问问其他球队 - 他们通常不会失败。


萨哈罗夫：有好几次是这样的飞行过程中失去了不明原因的行李的某些部分（实际上，当你有3种方法移植-这也难怪），所以最好是采取其他备用设备。



问：团队在比赛中是否互相帮助（备件，技巧等）？

切梅佐夫：是的，所以当我们需要一个锤子，我们去了女队从得克萨斯州，并在需要女性清漆，也为他的时候。 但是他们没有清漆，所以我不得不问那些残酷的胡须男人。



从妇女在得克萨斯大学女生的团队。 值得注意的是，每个人都可以在这所大学学习。

萨哈罗夫：在竞争中始终有一个友好的气氛令人难以置信！ 没错，我自己几乎没有与人沟通，因为在第一次测试运行后，总是会出现很多工作，特别是对于程序员而言。 因此，对于“让我们的聚会辛苦了，同志！”的所有提议 我不得不礼貌地拒绝。

问：比赛后您如何与其他团队交流？

切梅佐夫：我仍然在与其他球队的俄罗斯人接触。 因此，我们团队的一名成员顺利地加入了他们的团队。 好吧，当然，组织者给我们发送了不同的信件，我们没有回应。 唯一的事情是在他们的建议书中留下了评论。

萨哈罗夫：当然，在比赛后总会有新的接触，但非常活跃，我们不沟通。 唯一的例外是来自新加坡的团队，在第一届新加坡比赛之后，我们与他们成为了很好的朋友。 他们给我们喂了“辣椒蟹”，然后在城市和实验室旅行。 很棒的家伙。 然后我们甚至分享了有关谁为世界杯做准备的信息，但是我们当然没有透露秘密。

Maxim Sporyshev的历史

Max是右边的第三位。

通常，我们拥有的所有奇特案例都是相同的，主要在于以下事实：由于某种原因我们正在崩溃，因此根本无济于事，并且我们在最后一刻修复了shukher在开始之前，一切都会好起来（并非总是如此）。 我会告诉你一些情况。

一件事发生在2016年-这是我们唯一一次没有进入决赛的情况。

然后我们有很多问题，因为 直到最后一场比赛，我们才完全不知道是否参加比赛，因此我们没有时间做好准备。 结果，通过第一次半决赛，我们尚未解决软件中不同位置的所有错误，并成功失败了。

第二次尝试失败的原因是，音响模块没有听到比赛中使用的4个信标之一。 他也找到了我们。

在两次失败的半决赛之后，陪审团决定给失败的球队第二次机会。 那一年，即使是去年的世界冠军以及来自中国和新加坡的其他几支强队也无法闯入半决赛。

首席法官说，在决赛之日，他将在决赛前给每支球队再跑一次（每队20或30分钟）。 只有一个人进入决赛-最好的。 但是条件是他将获得4000分以上。

为了进行比较，前一天进入半决赛的得分只有一半。 而且由于所有事情几乎都没有为我们准备，因此我们并不期望招募太多人。

为此，迫切需要编写复杂任务的逻辑，并希望有一个奇迹，即无需进行初步测试，它就能在最后一次机会（最后一次发射）中发挥作用。


法官。

这些任务之一是以下任务。 陪审团意外地包括了两座灯塔之一，每座都有自己的任务。 当进入随机灯塔时，设备本身必须猜测其区域内的任务并成功地应对其任务。 在这种情况下，他们不仅会给出部分任务的分数，还会给出在随机信标上正确导航的分数（约2000点）。

没什么可失去的，在昨天晚上，我们编写了所需的一切，并在晚上在酒店的1.5米深的戏水池中进行了一些测试。 早上，我比以往任何时候都更加担心，此外，我们知道在第一名的情况下，我们与非常强大的团队竞争，由于随机的抽打，他们无法像我们一样打入决赛，但他们有很大的潜力做更多的事情，比我们

即使我们获得了4000分，也只有一支队伍通过了（顺便说一句，即使我们在2013年获得第三名并做了很多事情，我们的得分也没有那么高）。 我们看到去年的几支实力雄厚的团队未能成功完成发射任务。 这就是我们的发射，很幸运，它的发射非常失败，并且该设备坠毁在球门柱上，或者错过了浮标。

我们必须重新启动设备，现在仅剩一个时间了，设备开始通过（最后我们进行了最后一次更改，设备开始通过），并且令我们感到高兴的是，它可以处理信标并且口袋里有4000多个点。 我们甚至可以走的更远，并完成另一项任务，但是我们时间已不多了。

这让我们非常放心，这非常令人高兴，因为我们不仅遵守了陪审团的要求，这似乎令人难以置信，而且这样的结果也使我们可以在未来的决赛中占据高席位（超过一半的进入决赛的球队甚至没有赢得3000席）。

在我们之后，只有两个强大的团队成立了-中国和新加坡。 新加坡是一个良好的开端，但由于某种错误，他们需要获得的积分不多。

仍然是中国。 无论我们如何进入决赛，他们都从一开始就完美地完成了任务。 他们做得足够缓慢，但是他们有足够的时间不仅要做与我们相同的事情，而且还有我们没有时间做的另一项任务。

结果，我们获得了大量积分。 如从未得分，但甚至没有进入决赛，这绝对是灾难性的结果。 决赛的最后一个席位是中国。

在这些发布会之后的仅仅几个小时，决赛就开始了，中国人第一次参加了决赛，目前尚不清楚原因。 后来发现他们决定修复某些东西，他们的设备只是掉下来了，我不记得了，也许他们甚至没有经过第一道大门。 结果，他们只占据了决赛的唯一席位，但那里什么也没显示。 真令人失望。

而且，这个故事太长了，不能作为借口讲。 因此，我们可以假设我们在那一年的错误时间做了所有事情。

第二年，我们更加幸运。

总的来说，我想指出的是，不幸的是，幸运的是，在这些比赛中运气的比例很高。 可能发生很多事情，该设备的使用强度是以前从未使用过的。 并且团队需要能够在压力很大的情况下尽快处理问题。


Kolyan狼正在寻找程序员:)

Vanya Chemezov的故事

我曾经，现在和将来都会-一个电子机械师，讲师，杂工，装载机。 简而言之-不是程序员（我引以为豪）。

伊戈尔Tuphanov：是的，程序员通常这种态度:)据认为，他们不知道该怎么办手中，并在一般情况下，这是事实。 当我在团队中时，通常不允许程序员进入计算机。 只有非常有经验的人，才可以更换电池。

角色分布。

有趣的时刻是大海和一个小水坑。 我们非常有趣地跨过了边界（双向）。 在旅途中，有一个特别的情况介绍：

“在洛杉矶，所有人都被吸引，舔。 因此，要为残酷的男子气概的边防部队做好准备。” 确实，在有电池的海关中，征服者的女性心脏向我们走来，用柔和的天鹅绒般的声音说道：“您的意思是什么（指着电池），我能看吗？ 嗯，沉重.. 我会从你那里借来的，请不要难过。”

无论我们接受了什么培训，这仍然是一个非常严峻的考验。

我们在另一家酒店定居（与其他团队分开），因此我们不参与其酒店泳池漏油的工作。 通常，根据规则，石油不可能进入油藏（我们对此规则没有任何问题）。

我们不得不破解自己的数字。

我们是唯一从iPhone启动该设备的人（通常，我们的团队可以轻松地为Apple做广告）。

Kaltek团队在管理自己的想法时非常奇怪。 他们的设备像上次一样腾跃。 康奈尔队的队长又被扔进了游泳池（巧合？他们每年都有新队长）。



今年的主要组织者（Dave）的肩膀上戴着橡皮鸭。

对于印第安人来说，这种装置不是“向鱿鱼发射鱼雷”，而是全速撞击。

我们还意识到，只有在缠绕有黄色胶带的情况下，Wi-Fi才有效。

现在我们已经知道问题出在D-link路由器弯曲的组件中。 在这个世界上，除了我之外还发现了另一个骗子。

有时我们喜欢坐到凌晨3点，寻找一个不存在的问题。 例如，很长时间以来，我们试图密封密封的水听器，然后将其焊接然后再焊接回去。 结果，解决该问题的方法是将裸线固定。

Andrei Sakharov的历史

如果您需要一个故事，那么可以回溯到2013年的第一件事是，在圣地亚哥机场，我们发现我们已经完全遗失了行李，其中包括设备最重要的部件之一……以及我所有的东西。

许多细节和工具可以在我们的备件，当地商店中找到，甚至可以从其他特别欢迎的团队那里借到，但是这就是多普勒滞后，如果没有多普勒滞后，设备将无法确定其在游泳池中的位置，因此，完成任务，我们无处可寻。

我们接了机场，比赛的组织者以及几乎整个皇家军，我们都同情我们，但无能为力-行李掉在地上。 因此，在为发射做好一切准备之后，我们只是坐在游泳池旁的帐篷里，悲伤，吃着墨西哥卷饼，看着其他球队的成功，表示慰问，并在ChGK参加比赛，期待奇迹和行李-所以回来。 他们甚至试图对符拉迪沃斯托克无法制造的一些芯片进行编程，但是战斗精神当然是地狱。

而现在，当我们已经完成了接受不可避免的所有阶段，并且进入总决赛的“门票”的绘制工作即将完成时，我们的领导者在一些不可思议且极其强大的魔术的帮助下，以及他在更高圈子中的联系，为我们实现了丢失的遗物的精确副本。 我们立即开始全面运作（确定！），而对于我们唯一的尝试，我们闯入了决赛。 其他团队对此发展感到非常惊讶。 当然，我们并不完美，但是对于这样的铁杆来说，这非常好。 但是我的Pakman T恤从未被发现。

潜水员

给潜水员的有关在水中使用设备的说明。

Tufanov池大而深。 设备可能躺在低处，需要将其取出，设备可能会缠绕在障碍物中。 碰巧需要停止该设备（使用kill开关，根据规则，每个设备必须具有该开关），直到出现故障为止。通常，这既困难又不安全。这只能由经过专门培训的人员来完成。

组织者在某种程度上与海军达成了共识（毕竟比赛是在其领土上举行的），并且比赛中总会有一支海军潜水员（海军潜水员）队伍。



每次在设备掉入水中之前，都会有一个潜水员连接到它。潜水员认识了队长，他解释了击杀开关的位置，装置的前面，可以推拉的装置的哪个部分，鱼雷在哪里以及大概的行动计划。游泳期间，船长可能会要求潜水员对设备进行任何操作。例如，给出关闭命令。



原则上，在训练加热期间，一切皆有可能。潜水员可以将装置拖到您指定的位置。 2013年的一天，我们要求潜水员将工作装置重定向（并以错误的方向进入水下）到期望的目标。潜水者跳入水中，并在与该设备斗争的过程中将其转过身，以便可以看到所需要的东西。

和潜水员一起工作很愉快-他们第一次了解一切并清楚地完成了任务。在陆地上，他们是有趣又善于交际的家伙，总是在比赛结束后参加聚会。



安德烈·萨哈罗夫（Andrey Sakharov）：潜水员尽管看上去极为残酷，但实际上是非常善良且有趣的人。在一个有趣的情况下，潜水员不完全了解我们设备的灭命开关的布置方式，无法自行关闭它，但他猜测是将其抬高至水面之上，以便我们可以通过Wi-Fi发送关机命令。

一直以来，这种设备自然都在与发动机作斗争，产生喷雾并试图深入。而且他的渴望很严重，因为潜水员设法留住了他-我什至无法想象。但是后来他是一名军事潜水员:)当他回到岸上时，他说了些史诗般的话：“我对于这一切都太大了！”

笑话

整个星期，戴夫（机器人机器人的技术总监）带着一只充气鸭子走路。



有一天，戴夫的鸭子神秘地消失了，任务墙上出现了一张便条......墙上的



一种艺术是献给戴夫的，顺便说一句也不是唯一的））



马里兰大学的一个人每天都在板上画任务。



康奈尔大学（Cornell University）的T恤至少已经招待人们第二年了：）



新加坡（NUS）也有一个很酷的口号：“我没有控制权，但是还可以。”








Zoz Brooks是Robosaba的常驻记者和东道主。参加聚会之后，他开设了自己的理发店，每个人都可以快速，完全免费地制作出时尚但相当具体的发型，例如“佐萨（Zosa）” ：)

聚苯乙烯

这是符拉迪沃斯托克（海参div），宝贝！

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